JPS59145982A - 車両用障害物検知装置 - Google Patents
車両用障害物検知装置Info
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- JPS59145982A JPS59145982A JP58020348A JP2034883A JPS59145982A JP S59145982 A JPS59145982 A JP S59145982A JP 58020348 A JP58020348 A JP 58020348A JP 2034883 A JP2034883 A JP 2034883A JP S59145982 A JPS59145982 A JP S59145982A
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- lens
- vehicle
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- light emitting
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- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレーザ光を用いて走行車両の所定方向の障害物
を検知するようにした車両用障害物検知装置に関するも
のである。
を検知するようにした車両用障害物検知装置に関するも
のである。
従来、この種の装置として、レーザダイオードからのレ
ーザ光を発光用の凸レンズを介して車両前方に発光し、
車両前方の障害物からの反射光を受光用の凸レンズを介
して受光素子にて受光し−で車両前方の障害物を検知す
るようにしたものである。
ーザ光を発光用の凸レンズを介して車両前方に発光し、
車両前方の障害物からの反射光を受光用の凸レンズを介
して受光素子にて受光し−で車両前方の障害物を検知す
るようにしたものである。
このような装置において最も重要なことは発光用、受光
用のレンズに付着する汚れ対策であり、特に装置を車室
り１（ラジェータのＯＩＩ方や／＜ンノ々の上下）に取
付ける場合は汚れ具合もひどくなる。
用のレンズに付着する汚れ対策であり、特に装置を車室
り１（ラジェータのＯＩＩ方や／＜ンノ々の上下）に取
付ける場合は汚れ具合もひどくなる。
レンズが汚れるとレーザ光の透過率が落ちて前方の障害
物の検出が困姉になり、この汚れ方がひどい場合は障害
物の検出が不能になってしまうとＧ１う問題がある。
物の検出が困姉になり、この汚れ方がひどい場合は障害
物の検出が不能になってしまうとＧ１う問題がある。
本発明は車両用障害物検知装置の発光用、受光用のレン
ズの汚れを自動的に検出することを目的としている。
ズの汚れを自動的に検出することを目的としている。
ずなわら、発光素子にて発光されたレーザ光を、凸レン
ズあるいは凹面鏡等の発光用の光学］゛段により適当な
発散角度に絞って車両の所定方向に発１）シさＵ、その
所定方向の障害物からの反射光を受光用の光学手段によ
り集光し、それを受光素子にて受光して、走行車両の所
定方向の障害物を検知するよ・うにした車両用障害物検
知装置において、前記発光用の光学手段から発散するレ
ーザ光の一部を直接前記受光用の光学手段を介して前記
受光素子へ導く導光手段と、前記発光素子がレーザ光を
発光してから一定時間内に前記導光手段から前記受光素
子へ入射する信号を抽出し、この信号が所定レベルリＦ
の時にレーザ光の光路系の異當を判定する判定手段とを
設けている。
ズあるいは凹面鏡等の発光用の光学］゛段により適当な
発散角度に絞って車両の所定方向に発１）シさＵ、その
所定方向の障害物からの反射光を受光用の光学手段によ
り集光し、それを受光素子にて受光して、走行車両の所
定方向の障害物を検知するよ・うにした車両用障害物検
知装置において、前記発光用の光学手段から発散するレ
ーザ光の一部を直接前記受光用の光学手段を介して前記
受光素子へ導く導光手段と、前記発光素子がレーザ光を
発光してから一定時間内に前記導光手段から前記受光素
子へ入射する信号を抽出し、この信号が所定レベルリＦ
の時にレーザ光の光路系の異當を判定する判定手段とを
設けている。
以下本発明を図にしめず実施例について説明する。第１
図はその第１実施例を示す概略構成図である。この第１
図において、１００はレーザ光を発光させ、障害物によ
り反射した反射光を受光する発光・受光部、２００は信
号処理・演翼部、３ＯＯは表示警報回路である。発光・
受光部１００において、１１はレーザ光を発光する発光
素子としてのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段としての
凸レンズ（以下発光レンス）、１３は物体から反射され
た反射光を集光する受光用の光学手段としての凸レンズ
（以下受光レンス）であり本実施例ではフレネルレンス
を使用している。１４は反射光を受光する受光素子（例
えばホトダイオード）である。発光素子１１および受光
素子１４は発光レンズ１２および受光レンス１３の焦点
近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されている。
図はその第１実施例を示す概略構成図である。この第１
図において、１００はレーザ光を発光させ、障害物によ
り反射した反射光を受光する発光・受光部、２００は信
号処理・演翼部、３ＯＯは表示警報回路である。発光・
受光部１００において、１１はレーザ光を発光する発光
素子としてのレーザダイオード、１２は発光されたレー
ザ光を適当な発散角度に絞る発光用の光学手段としての
凸レンズ（以下発光レンス）、１３は物体から反射され
た反射光を集光する受光用の光学手段としての凸レンズ
（以下受光レンス）であり本実施例ではフレネルレンス
を使用している。１４は反射光を受光する受光素子（例
えばホトダイオード）である。発光素子１１および受光
素子１４は発光レンズ１２および受光レンス１３の焦点
近傍でかつ焦点からレンズ寄りに設定されている。
１５はレーザダイオード１１を駆動する発光回路、１６
は受光素子１４の信号を増幅する受光回路でアル。１７
は発光レンス１２を本体ケース１９に固定するクッショ
ン、１８は受光レンズ１３を本体ケース１９に固定する
クッション、１９は発光受光部１００の本体ケース、２
０は発光レンズ１２を透過したレーザ光の一部を受光部
に直接反射させる反射鏡である。
は受光素子１４の信号を増幅する受光回路でアル。１７
は発光レンス１２を本体ケース１９に固定するクッショ
ン、１８は受光レンズ１３を本体ケース１９に固定する
クッション、１９は発光受光部１００の本体ケース、２
０は発光レンズ１２を透過したレーザ光の一部を受光部
に直接反射させる反射鏡である。
第２図は第１図の装置を車両に実装した状態であり、（
ａ）は車両前部を」二から見た平面図であり、（ｂ）は
車両前部の主要被断面図である。１はフロンＩ・パネル
上に固定されたステーで障害物検知装置、２はボンネ７
）上に固定された反射鏡ステー、２０は反射鏡であり、
Δは障害物検知装置１から発光されたレーザ光、Ｂはレ
ーザ光へが物体に当り反射された反射光、Ｃは反射鏡２
０により直接受光部に入る反射光である。反射鏡２０は
取付角度を適当に選ぶことによって、受光レンズ１３お
よび受光素子１４を障害物からの反射光Ｂにセットした
ままで反射光Ｃを入射することができる。
ａ）は車両前部を」二から見た平面図であり、（ｂ）は
車両前部の主要被断面図である。１はフロンＩ・パネル
上に固定されたステーで障害物検知装置、２はボンネ７
）上に固定された反射鏡ステー、２０は反射鏡であり、
Δは障害物検知装置１から発光されたレーザ光、Ｂはレ
ーザ光へが物体に当り反射された反射光、Ｃは反射鏡２
０により直接受光部に入る反射光である。反射鏡２０は
取付角度を適当に選ぶことによって、受光レンズ１３お
よび受光素子１４を障害物からの反射光Ｂにセットした
ままで反射光Ｃを入射することができる。
第３図は第１図に示す装置のシステムの結合を示ＪプＩ
Ｉツク図である。信号処理・′ｅｉｒｆ部２００におい
て、３０はレーザダイオード１１を発光さ−Ｕるための
トリカパルスを発生ずるｌ・リガ回路、４０は受光回路
１６の出力を人力として反射光のタイミングを求める信
号処理回路、５０は反射鏡２０が反射したレーザ光によ
る信号をカッｌ−”Ｊる近距離カット回路、６０はトリ
力回路３０と近距離カット回路５０の信号を人力として
発光から受光までの時間を計数して前方の障害物までの
距離を求めるとともに図示しないスピードメークからの
信Ｓ ３を入力とした場在の走行速度に対する安全距離
を求める演算回路、７０は受光回路１６の出力より障害
物力ぐら反射したレーザ光の信号をカットして反射鏡２
０によるレーザ反射光の出力のりを出力さモる遠距離カ
ッＩ・回路、８０は遠距離カフ１・回路７０からの出力
を入力としてレンスの汚れ等による反射光の減衰状襲を
ヂヱノクする判定回路、９０は各回路素子に図示せぬ回
路網にて所定の電圧・電流を供給する電源回路である。
Ｉツク図である。信号処理・′ｅｉｒｆ部２００におい
て、３０はレーザダイオード１１を発光さ−Ｕるための
トリカパルスを発生ずるｌ・リガ回路、４０は受光回路
１６の出力を人力として反射光のタイミングを求める信
号処理回路、５０は反射鏡２０が反射したレーザ光によ
る信号をカッｌ−”Ｊる近距離カット回路、６０はトリ
力回路３０と近距離カット回路５０の信号を人力として
発光から受光までの時間を計数して前方の障害物までの
距離を求めるとともに図示しないスピードメークからの
信Ｓ ３を入力とした場在の走行速度に対する安全距離
を求める演算回路、７０は受光回路１６の出力より障害
物力ぐら反射したレーザ光の信号をカットして反射鏡２
０によるレーザ反射光の出力のりを出力さモる遠距離カ
ッＩ・回路、８０は遠距離カフ１・回路７０からの出力
を入力としてレンスの汚れ等による反射光の減衰状襲を
ヂヱノクする判定回路、９０は各回路素子に図示せぬ回
路網にて所定の電圧・電流を供給する電源回路である。
また３００は演算回路６０および判定回路８０の出力を
入力として障害物を検知した時に障害物までの距離を表
示まするとともに障害物までの距離が安全距離以下にな
った場合には警報を発し、さらに上記の動作が正常に行
なわれていない場合、すなわち汚れ等により出力低下が
起こり判定回路８０で出力が設定値よりも下まわった時
にはその旨を表示する警報表示回路である。
入力として障害物を検知した時に障害物までの距離を表
示まするとともに障害物までの距離が安全距離以下にな
った場合には警報を発し、さらに上記の動作が正常に行
なわれていない場合、すなわち汚れ等により出力低下が
起こり判定回路８０で出力が設定値よりも下まわった時
にはその旨を表示する警報表示回路である。
上記構成において、その作動を第４図のタイムヂャー］
・を用いて説明する。今、トリガ回路３０にて第４図（
ａ）に示すようなトリ力パルスを周期的に発生さ−Ｕる
。トリガパルスの立ち上がり”Ｃ発光回路１５によりレ
ーザダイオード１１を駆動し、第４図（ｂ）に示すよう
なレーザ光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１２
を通して車両ｎＩＪ方へ発光される。この時、レーザダ
イオード１１が発光レンズ１２の焦点より発光レンズ１
２寄りにあるため、レーザ光は所定の角度で発散してい
く。レーザ光の発散角度は検出したい最高距離、物体の
大きさ、レーザ光の強度、受光回路１６の能力から決定
される。前方の障害物および反射鏡２０で反射した反射
光は受光レンズ１３で集光され受光素子１４に導かれる
。この時、受光素子１４は受光レンズ１３の焦点近傍に
設置されているので効率良く反射光を集光できる。受光
素子１４は光を電気信号に変換し、この変換された電気
信号は受光回路１６に人力されて増幅される。この時に
受光回路１６の出力は第４図（Ｃ）に示すようになる。
・を用いて説明する。今、トリガ回路３０にて第４図（
ａ）に示すようなトリ力パルスを周期的に発生さ−Ｕる
。トリガパルスの立ち上がり”Ｃ発光回路１５によりレ
ーザダイオード１１を駆動し、第４図（ｂ）に示すよう
なレーザ光を発光する。このレーザ光は発光レンズ１２
を通して車両ｎＩＪ方へ発光される。この時、レーザダ
イオード１１が発光レンズ１２の焦点より発光レンズ１
２寄りにあるため、レーザ光は所定の角度で発散してい
く。レーザ光の発散角度は検出したい最高距離、物体の
大きさ、レーザ光の強度、受光回路１６の能力から決定
される。前方の障害物および反射鏡２０で反射した反射
光は受光レンズ１３で集光され受光素子１４に導かれる
。この時、受光素子１４は受光レンズ１３の焦点近傍に
設置されているので効率良く反射光を集光できる。受光
素子１４は光を電気信号に変換し、この変換された電気
信号は受光回路１６に人力されて増幅される。この時に
受光回路１６の出力は第４図（Ｃ）に示すようになる。
ここで、ＰＩは反射鏡２０で反射さＪｊた反射光であり
、Ｐ２は前方の障害物で反射された反射光を示す。この
受光信号は信号処理回路４０でピーク値を検出され、第
４図（ｄ）に示ずようにＰｌ、Ｐ２に対応する信号Ｔ
Ｉ 、Ｔ ２が出力される。この信号処理回路４０の出
力信号は） ＩＩ力回路３０の出力信号とともに近距離
カッ １路５０に入力される。そして、この近距離カッ
ト回路５０にて誤動作を防ぐために装置と反射鏡２０と
の距離よりも長く、かつ障害物との距離よりも短かい距
離β （例えば０．５〜１ｍ）に相当する時間τ２ （
近距離β、光速Ｃとするとτ２−２ａ／Ｃ）の間の信号
をカットしそれ以降の信号を反射光として障害物検知の
信号を出力する。このことを詳述すると、第４図（ｅ）
において、（ａ）に示す信号の立ち上がりから発光のピ
ーク値までの時間は常に一定値で１だけ遅れる。そこで
、（ａ）に示す信号の立ち上がりからτ１→−τ２時間
の間、高レベルの信号（第４図（ｅ）に示す）をつくる
。この信号の高レベルの時、ｍ ４図（ｄ）の信号をカ
ットするようにし、これにより反射鏡２０の反射信号′
Ｉ゛１をカットする。そして、トリガ借り（第４図（ａ
））の立ち上がりで立ち上がり反射信号′Ｉ゛２で立ら
Ｆがる第４図ｆｆｌに示す信号が近距離カッ１−回路５
０から出力され、演算回路６０に入力される。ここで第
４図（［１の信号の高レベルの間、図示しないカウンタ
で計数して時間を求め、それから１１時間を減初し、第
４図（ｆｌに示す発光のピークから受光のピークまでの
時間ｔを求め、ｃ−ｔ７２の計算を行ない障害物までの
距離を求め、この信号を出力する。一方、図示しないス
ピードメークの信号Ｓを演算回路６０に入力し、車両の
速度を検出し、あらかじめ決められた走行速度に対する
前方の障害物までの安全距離を求める。
、Ｐ２は前方の障害物で反射された反射光を示す。この
受光信号は信号処理回路４０でピーク値を検出され、第
４図（ｄ）に示ずようにＰｌ、Ｐ２に対応する信号Ｔ
Ｉ 、Ｔ ２が出力される。この信号処理回路４０の出
力信号は） ＩＩ力回路３０の出力信号とともに近距離
カッ １路５０に入力される。そして、この近距離カッ
ト回路５０にて誤動作を防ぐために装置と反射鏡２０と
の距離よりも長く、かつ障害物との距離よりも短かい距
離β （例えば０．５〜１ｍ）に相当する時間τ２ （
近距離β、光速Ｃとするとτ２−２ａ／Ｃ）の間の信号
をカットしそれ以降の信号を反射光として障害物検知の
信号を出力する。このことを詳述すると、第４図（ｅ）
において、（ａ）に示す信号の立ち上がりから発光のピ
ーク値までの時間は常に一定値で１だけ遅れる。そこで
、（ａ）に示す信号の立ち上がりからτ１→−τ２時間
の間、高レベルの信号（第４図（ｅ）に示す）をつくる
。この信号の高レベルの時、ｍ ４図（ｄ）の信号をカ
ットするようにし、これにより反射鏡２０の反射信号′
Ｉ゛１をカットする。そして、トリガ借り（第４図（ａ
））の立ち上がりで立ち上がり反射信号′Ｉ゛２で立ら
Ｆがる第４図ｆｆｌに示す信号が近距離カッ１−回路５
０から出力され、演算回路６０に入力される。ここで第
４図（［１の信号の高レベルの間、図示しないカウンタ
で計数して時間を求め、それから１１時間を減初し、第
４図（ｆｌに示す発光のピークから受光のピークまでの
時間ｔを求め、ｃ−ｔ７２の計算を行ない障害物までの
距離を求め、この信号を出力する。一方、図示しないス
ピードメークの信号Ｓを演算回路６０に入力し、車両の
速度を検出し、あらかじめ決められた走行速度に対する
前方の障害物までの安全距離を求める。
先稈の障害物までの距離が安全距離以上の場合は低し・
ベル、安全距離ツ１；の場合は高レベルの信号を出力す
る。演算回路６０の出力信号は表示警報回ｌ１ｌｓ ３
００に入力され、障害物までの距離を表示するとともに
、障害物までの距離が安全距離以下になると警報を発す
る。
ベル、安全距離ツ１；の場合は高レベルの信号を出力す
る。演算回路６０の出力信号は表示警報回ｌ１ｌｓ ３
００に入力され、障害物までの距離を表示するとともに
、障害物までの距離が安全距離以下になると警報を発す
る。
以上の動作と平行して近距離力ｙ ｌ・回路５０の誤動
作を防止する信号（第４図ｔｅ＋に示す）が高レベルの
状態で、遠距離カット回路７０は出力される受光回路１
６の信号（第４図（Ｃ１に示す）すなわち反射鏡２０か
らの反射光信号Ｙ）１だけを抽出して障害物からの反射
光信号Ｐ２をカットする。この遠距離カット回路７０で
抽出された反射光信号Ｐ１は判定回路８０へ入力される
。そして反射光信号Ｐ１が装置の機能を達成するに充分
である判定レベルより高いと判定回路８０は高レベルの
信号を出力し、判定レベルより低くて光路系の反射強度
が低下していると低レベルの信号を出力して表示警報回
路３００へ人力される。こうして表示警報回路３００は
判定回路８０から低レベルの信号を入力されると警報を
発することにより光路系に異常のあることを自動的に示
し、レーザダイオード１１等の発光素子や受光素子１４
の劣化や作動異常及び発光レンズ１２、受光レンズ１３
の汚れを検出できる。
作を防止する信号（第４図ｔｅ＋に示す）が高レベルの
状態で、遠距離カット回路７０は出力される受光回路１
６の信号（第４図（Ｃ１に示す）すなわち反射鏡２０か
らの反射光信号Ｙ）１だけを抽出して障害物からの反射
光信号Ｐ２をカットする。この遠距離カット回路７０で
抽出された反射光信号Ｐ１は判定回路８０へ入力される
。そして反射光信号Ｐ１が装置の機能を達成するに充分
である判定レベルより高いと判定回路８０は高レベルの
信号を出力し、判定レベルより低くて光路系の反射強度
が低下していると低レベルの信号を出力して表示警報回
路３００へ人力される。こうして表示警報回路３００は
判定回路８０から低レベルの信号を入力されると警報を
発することにより光路系に異常のあることを自動的に示
し、レーザダイオード１１等の発光素子や受光素子１４
の劣化や作動異常及び発光レンズ１２、受光レンズ１３
の汚れを検出できる。
なお、本発明の他の実施例として次のようなものがある
。
。
第５図は本発明の第２実施例である。第１実施例は車両
のボンネットに配置したものであるが第５図のように車
室内のルーフにステーを設けて障害物検知装置１を固定
し９、ルーツ、ミラーに反射鏡ステー２を設けて反射鏡
２０を固定したものである。このように車室内へ装置を
配すればり（部の熱、湿度等の影響から保護することが
できる。
のボンネットに配置したものであるが第５図のように車
室内のルーフにステーを設けて障害物検知装置１を固定
し９、ルーツ、ミラーに反射鏡ステー２を設けて反射鏡
２０を固定したものである。このように車室内へ装置を
配すればり（部の熱、湿度等の影響から保護することが
できる。
第６図は本発明の第３実施例である。これは発光、受光
部１００の内部に反射鏡２０を組込んだもので、反射鏡
２０による反射光Ｃを通過させるのに発光部と受光部の
間の遮蔽板に穴を設けている。受光レンズ１３′は反射
光Ｃの入射角度が深くなると屈折の関係で受光素子１４
に入射しなくなるため一部を平面にしている。又、受光
レンズ１３′のように一部を平面にせずとも曲率の一様
なレンズでも反射鏡２０の角度の選択で受光素子１４に
反射光Ｃを入射させることができる。
部１００の内部に反射鏡２０を組込んだもので、反射鏡
２０による反射光Ｃを通過させるのに発光部と受光部の
間の遮蔽板に穴を設けている。受光レンズ１３′は反射
光Ｃの入射角度が深くなると屈折の関係で受光素子１４
に入射しなくなるため一部を平面にしている。又、受光
レンズ１３′のように一部を平面にせずとも曲率の一様
なレンズでも反射鏡２０の角度の選択で受光素子１４に
反射光Ｃを入射させることができる。
第７図は本発明の第４実施例である。これは発光したレ
ーザ光への反射装置を内部に組込んでいて、その方法は
反射鏡を２１．２２の二枚組せ式にして反射光Ｃを受光
部へ導いている。この第４実施例であると反射光Ｃの受
光レンズ１３への入射角選択が一枚の反射鏡で行うより
容易なので、受光レンズ１３と受光素子１４を障害物か
らの反射光Ｂにセットしたままで反射光Ｃを入射できる
。
ーザ光への反射装置を内部に組込んでいて、その方法は
反射鏡を２１．２２の二枚組せ式にして反射光Ｃを受光
部へ導いている。この第４実施例であると反射光Ｃの受
光レンズ１３への入射角選択が一枚の反射鏡で行うより
容易なので、受光レンズ１３と受光素子１４を障害物か
らの反射光Ｂにセットしたままで反射光Ｃを入射できる
。
第８図は本発明の第５実施例である。レーザ光を受光部
へ導く手段として光ファイバ２３を使用したものである
。光ファイバ２３は自由に曲げられるのでケース１９を
大改造する必要もなく受光部ヘレーサ光を導くことがで
きて、受光レンズ１３に対する入射角度のセントも容易
である。さらに光ファイバ２３の両端にロッドセルレン
ズを設ければ光の発散をなくして効率良くパラレルな反
射光Ｃを受光部へ導くことができる。
へ導く手段として光ファイバ２３を使用したものである
。光ファイバ２３は自由に曲げられるのでケース１９を
大改造する必要もなく受光部ヘレーサ光を導くことがで
きて、受光レンズ１３に対する入射角度のセントも容易
である。さらに光ファイバ２３の両端にロッドセルレン
ズを設ければ光の発散をなくして効率良くパラレルな反
射光Ｃを受光部へ導くことができる。
他に反射光導入手段として凹面鏡を使用することもでき
る。
る。
以上述べたように本発明によれば発光素子、発光用レン
ズ、導光手段、受光用レンズ、受光素子という光路系と
この光路系のレーザ光により受光素子が出力する信号を
判定する判定手段を設けているから自動的に発光用、受
光用のレンズの汚れを検出でき、さらに前記光路系の発
光素子の発光作動異常、受光素子の受光作動異常をも自
動的に検出できるといった優れた効果がある。
ズ、導光手段、受光用レンズ、受光素子という光路系と
この光路系のレーザ光により受光素子が出力する信号を
判定する判定手段を設けているから自動的に発光用、受
光用のレンズの汚れを検出でき、さらに前記光路系の発
光素子の発光作動異常、受光素子の受光作動異常をも自
動的に検出できるといった優れた効果がある。
第１図は本発明の第１実施例を示ず概略構成図、第２図
は障害物検知装置および反射鏡の車両への取付状態を示
す概略構成図、第３図は第１図に示す装置のシステムの
結合を示すブロック図、第４図は作動説明に供する信号
波形図、第５、第６、第７、第８図は本発明の他の実施
例を示す概略構成図である。 １■・・・レーザダイオード、１２・・・発光レンズ、
１３・・・受光レンズ、１４・・・受光素子、１５・・
・発光回路、１６・・・受光回路、２０・・・反射鏡、
２００・・・信号処理・演算部、３００・・・表示警報
回路。 代理人弁理士 岡 部 隆 −４５ε 第１図 第２図 第７図 第８図 ４６１
は障害物検知装置および反射鏡の車両への取付状態を示
す概略構成図、第３図は第１図に示す装置のシステムの
結合を示すブロック図、第４図は作動説明に供する信号
波形図、第５、第６、第７、第８図は本発明の他の実施
例を示す概略構成図である。 １■・・・レーザダイオード、１２・・・発光レンズ、
１３・・・受光レンズ、１４・・・受光素子、１５・・
・発光回路、１６・・・受光回路、２０・・・反射鏡、
２００・・・信号処理・演算部、３００・・・表示警報
回路。 代理人弁理士 岡 部 隆 −４５ε 第１図 第２図 第７図 第８図 ４６１
Claims (1)
- 発光素子にて発光されたレーザ光を、凸レンズあるいは
凹面鏡等の発光用の光学手段により適当な発散角度に絞
って車両の所定方向に発散さ・Ｕ、その所定方向の障害
物からの反射光を受光用の光１ 学手段に
より集光し、それを受光素子にて受光して、走行車両の
所定方向の障害物を検知づ−るようにした車両用障害物
検知装置において、ｉｌ記発光用の光学手段から発散す
るレーザ光の一部を直接前記受光用の光学手段を介して
前記受光素子へ導く導光手段と、前記発光素子がレーザ
光を発光してから一定時間内に前記導光手段から前記受
光素子へ入射する信号を抽出し、この信号が所定し・＼
ル以下の時に前記発光素子、前記発光用の光学手段、前
記導光手段、前記受光用の導光］一段、および前記受光
素子からなる光路系の異常を判定する判定手段とを備え
た車両用障害物検知装置つ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58020348A JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58020348A JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59145982A true JPS59145982A (ja) | 1984-08-21 |
| JPH0327875B2 JPH0327875B2 (ja) | 1991-04-17 |
Family
ID=12024616
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58020348A Granted JPS59145982A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 車両用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59145982A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0233383U (ja) * | 1988-08-26 | 1990-03-02 | ||
| JP2008111855A (ja) * | 2008-01-31 | 2008-05-15 | Hokuyo Automatic Co | 走査式測距装置 |
| WO2011136866A1 (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | Raytheon Company | Optical transceiver built-in test (bit) |
| JP2021156794A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| JP2021156793A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| JP2023509853A (ja) * | 2019-12-27 | 2023-03-10 | ウェイモ エルエルシー | Ｌｉｄａｒ閉塞検出方法およびシステム |
| EP4198558A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-21 | Goodrich Corporation | Pdu sensor using multi optical prism |
-
1983
- 1983-02-09 JP JP58020348A patent/JPS59145982A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0233383U (ja) * | 1988-08-26 | 1990-03-02 | ||
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| WO2011136866A1 (en) * | 2010-04-30 | 2011-11-03 | Raytheon Company | Optical transceiver built-in test (bit) |
| US8421003B2 (en) | 2010-04-30 | 2013-04-16 | Raytheon Company | Optical transceiver built-in test (BIT) |
| JP2023509853A (ja) * | 2019-12-27 | 2023-03-10 | ウェイモ エルエルシー | Ｌｉｄａｒ閉塞検出方法およびシステム |
| US12085647B2 (en) | 2019-12-27 | 2024-09-10 | Waymo Llc | LIDAR occlusion detection methods and systems |
| JP2021156794A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| JP2021156793A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | パイオニア株式会社 | センサ装置 |
| EP4198558A1 (en) * | 2021-12-16 | 2023-06-21 | Goodrich Corporation | Pdu sensor using multi optical prism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0327875B2 (ja) | 1991-04-17 |
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