JPH0815414A - 車両用光レーダ装置 - Google Patents
車両用光レーダ装置Info
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- JPH0815414A JPH0815414A JP6153642A JP15364294A JPH0815414A JP H0815414 A JPH0815414 A JP H0815414A JP 6153642 A JP6153642 A JP 6153642A JP 15364294 A JP15364294 A JP 15364294A JP H0815414 A JPH0815414 A JP H0815414A
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- Japan
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- light
- emitting element
- light emitting
- intensity
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 発光素子から照射されるビーム光の強度を正
確に制御し、異常が生じた場合にも安全を確保できる光
レーダ装置を得ることを目的とする。 【構成】 発光素子４から照射されるビーム光の強度を
検知するセンサ９を設け、センサ９の信号に基づいて発
光素子からのビーム光の強度を確認し、コントローラ１
６によりフィードバック制御する。さらに、発光素子か
らのビーム光の強度が設定値を越えた場合は、コントロ
ーラにより発光素子からのビーム光の発光を停止し、警
報を発してレーダ操作者に報知する。 【効果】 発光素子からのビーム光のエネルギー密度を
人の目に対して安全上問題のない範囲に正確に制御でき
ると共に、発光素子の寿命も長くなる。
確に制御し、異常が生じた場合にも安全を確保できる光
レーダ装置を得ることを目的とする。 【構成】 発光素子４から照射されるビーム光の強度を
検知するセンサ９を設け、センサ９の信号に基づいて発
光素子からのビーム光の強度を確認し、コントローラ１
６によりフィードバック制御する。さらに、発光素子か
らのビーム光の強度が設定値を越えた場合は、コントロ
ーラにより発光素子からのビーム光の発光を停止し、警
報を発してレーダ操作者に報知する。 【効果】 発光素子からのビーム光のエネルギー密度を
人の目に対して安全上問題のない範囲に正確に制御でき
ると共に、発光素子の寿命も長くなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両に搭載されて車
間距離測定等に使用される車両用光レーダ装置に関する
ものである。
間距離測定等に使用される車両用光レーダ装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は例えば実開昭５８−１８９９７７
号公報に示された従来の車両用光レーダ装置における発
光源のビーム光検知装置の構成を示す模式図である。図
においてＢは送光器全体を示し、１８は送光器Ｂの円筒
状ハウジング、４は発光素子、６は発光素子４の光束を
所定範囲に絞り、前方にビーム光を照射するための凸レ
ンズ、１９は送信光ＬＴに影響を与えない部分ＬＴ’の
透過域に設置されたミラー、２０はハウジング１８の側
面に固定された受光素子、２１は平滑回路、２２はウィ
ンドコンパレータである。
号公報に示された従来の車両用光レーダ装置における発
光源のビーム光検知装置の構成を示す模式図である。図
においてＢは送光器全体を示し、１８は送光器Ｂの円筒
状ハウジング、４は発光素子、６は発光素子４の光束を
所定範囲に絞り、前方にビーム光を照射するための凸レ
ンズ、１９は送信光ＬＴに影響を与えない部分ＬＴ’の
透過域に設置されたミラー、２０はハウジング１８の側
面に固定された受光素子、２１は平滑回路、２２はウィ
ンドコンパレータである。
【０００３】次に動作について説明する。図３に示すよ
うに、送光器Ｂの円筒状ハウジング１８内には、発光素
子４の全光出力の中で送信光ＬＴに影響を与えない部分
ＬＴ’の通過域に位置させてミラー１９が固定されてお
り、このミラー１９で反射された光出力の一部ＬＴ’
は、ハウジング１８の側面に固定された受光素子２０へ
と導かれるようにしてモニタ手段が構成されている。そ
して、受光素子２０の出力ｅは、平滑回路２１で平滑化
された後、その出力ｆはウィンドコンパレータ２２を介
して２値化され、警報出力に変換されるようになされて
いる。
うに、送光器Ｂの円筒状ハウジング１８内には、発光素
子４の全光出力の中で送信光ＬＴに影響を与えない部分
ＬＴ’の通過域に位置させてミラー１９が固定されてお
り、このミラー１９で反射された光出力の一部ＬＴ’
は、ハウジング１８の側面に固定された受光素子２０へ
と導かれるようにしてモニタ手段が構成されている。そ
して、受光素子２０の出力ｅは、平滑回路２１で平滑化
された後、その出力ｆはウィンドコンパレータ２２を介
して２値化され、警報出力に変換されるようになされて
いる。
【０００４】このように、従来の車両用光レーダ装置で
は、発光素子からのビーム光の一部をミラー等により取
り出し、センサ素子で受光して、ビーム光の照射の有無
とビーム光の強さを監視し、異常の場合には警報音を発
生させ、レーダ操作者に光レーダ装置の機能が異常であ
ることを報知させることができる。
は、発光素子からのビーム光の一部をミラー等により取
り出し、センサ素子で受光して、ビーム光の照射の有無
とビーム光の強さを監視し、異常の場合には警報音を発
生させ、レーダ操作者に光レーダ装置の機能が異常であ
ることを報知させることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用光レーダ
装置は以上のように構成されているので、発光素子のビ
ーム光の照射の有無とビーム光の強度は監視することが
できるが、ビーム光の強度を常に設定値以内であるよう
に制御したり、あるいは異常の場合に発光素子からの発
光を停止することはできない。しかしながら、車両用光
レーダ装置では、人の目に対する安全上の問題や、発光
素子の寿命の関係からも、必要以上にビーム光のエネル
ギー密度を大きくすることは好ましくなく、必要に応じ
て発光素子からのビーム光の強さを制御することが望ま
しい。このため、発光素子から照射されるビーム光の強
度を正確に、しかも低コストで検出し、発光素子から照
射されるビーム光の強度を制御する必要が生じてきた。
装置は以上のように構成されているので、発光素子のビ
ーム光の照射の有無とビーム光の強度は監視することが
できるが、ビーム光の強度を常に設定値以内であるよう
に制御したり、あるいは異常の場合に発光素子からの発
光を停止することはできない。しかしながら、車両用光
レーダ装置では、人の目に対する安全上の問題や、発光
素子の寿命の関係からも、必要以上にビーム光のエネル
ギー密度を大きくすることは好ましくなく、必要に応じ
て発光素子からのビーム光の強さを制御することが望ま
しい。このため、発光素子から照射されるビーム光の強
度を正確に、しかも低コストで検出し、発光素子から照
射されるビーム光の強度を制御する必要が生じてきた。
【０００６】この発明は上記のような要求に基づいてな
されたもので、発光素子から照射されるビーム光の強度
を簡易な構造で検出し、発光素子から照射されるビーム
光の強度が常に設定値以内であるように制御すると共
に、ビーム光の強度に異常を生じた場合においても安全
を確保することができる車両用光レーダ装置を得ること
を目的とする。
されたもので、発光素子から照射されるビーム光の強度
を簡易な構造で検出し、発光素子から照射されるビーム
光の強度が常に設定値以内であるように制御すると共
に、ビーム光の強度に異常を生じた場合においても安全
を確保することができる車両用光レーダ装置を得ること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる車両用
光レーダ装置は、車両に搭載され、対象物を検知するた
めのビーム光を照射する発光素子と、この発光素子から
照射され、対象物により反射された反射ビーム光を受光
する受光素子と、発光素子から照射されたビーム光と受
光素子が受光した反射ビーム光の相互関係に基づいて、
発光素子と対象物の距離を演算する演算回路と、対象物
を検知するために必要なビーム光の通過に影響を与えな
い位置に設置され、発光素子から照射されたビーム光の
一部を反射させる反射部材と、この反射部材によって反
射されたビーム光を検知するセンサと、このセンサの出
力に応じて発光素子のビーム光の強度を制御する制御回
路とを備えたものである。
光レーダ装置は、車両に搭載され、対象物を検知するた
めのビーム光を照射する発光素子と、この発光素子から
照射され、対象物により反射された反射ビーム光を受光
する受光素子と、発光素子から照射されたビーム光と受
光素子が受光した反射ビーム光の相互関係に基づいて、
発光素子と対象物の距離を演算する演算回路と、対象物
を検知するために必要なビーム光の通過に影響を与えな
い位置に設置され、発光素子から照射されたビーム光の
一部を反射させる反射部材と、この反射部材によって反
射されたビーム光を検知するセンサと、このセンサの出
力に応じて発光素子のビーム光の強度を制御する制御回
路とを備えたものである。
【０００８】また、センサは、発光素子と同一配線基板
上に設置されたものである。
上に設置されたものである。
【０００９】また、制御回路は、発光素子と対象物の距
離を演算する演算回路と同一の配線基板上に設置される
か、あるいは１つの集積回路に集積されたものである。
離を演算する演算回路と同一の配線基板上に設置される
か、あるいは１つの集積回路に集積されたものである。
【００１０】また、制御回路は、発光素子から照射され
るビーム光の強度が設定値を越えていることをセンサが
検知した場合には、発光素子の発光を停止させる。
るビーム光の強度が設定値を越えていることをセンサが
検知した場合には、発光素子の発光を停止させる。
【００１１】さらに、制御回路が発光素子の発光を停止
させた場合には、警報を発する警報装置を備えたもので
ある。
させた場合には、警報を発する警報装置を備えたもので
ある。
【００１２】また、制御回路は、受光素子の受信するビ
ーム光の強度が常に設定値以内であるように、発光素子
から照射されるビーム光の強度を制御する。
ーム光の強度が常に設定値以内であるように、発光素子
から照射されるビーム光の強度を制御する。
【００１３】
【作用】この発明における車両用光レーダ装置では、発
光素子から照射されたビーム光の一部を反射させる反射
部材によって反射されたビーム光をセンサが検知し、こ
のセンサの信号に基づいて、制御回路により発光素子か
ら照射されるビーム光の強度を確認し、フィードバック
制御する。
光素子から照射されたビーム光の一部を反射させる反射
部材によって反射されたビーム光をセンサが検知し、こ
のセンサの信号に基づいて、制御回路により発光素子か
ら照射されるビーム光の強度を確認し、フィードバック
制御する。
【００１４】また、センサと発光素子を同一配線板上に
設置したため、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼
性の高い車両用光レーダ装置を得ることができる。
設置したため、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼
性の高い車両用光レーダ装置を得ることができる。
【００１５】また、制御回路と演算回路を同一の配線基
板上に設置するか、あるいは１つの集積回路に集積した
ので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼性の高い
車両用光レーダ装置を得ることができる。
板上に設置するか、あるいは１つの集積回路に集積した
ので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼性の高い
車両用光レーダ装置を得ることができる。
【００１６】また、制御回路は、発光素子から照射され
るビーム光の強度が設定値を越えていることをセンサが
検知した場合には、発光素子の発光を停止させるので、
安全性の高い車両用光レーダ装置が得られる。
るビーム光の強度が設定値を越えていることをセンサが
検知した場合には、発光素子の発光を停止させるので、
安全性の高い車両用光レーダ装置が得られる。
【００１７】さらに、制御回路が発光素子の発光を停止
させた場合には、警報装置が警報を発するので、レーダ
操作者に異常をすばやく報知することができる。
させた場合には、警報装置が警報を発するので、レーダ
操作者に異常をすばやく報知することができる。
【００１８】また、制御回路は、受光素子の受信するビ
ーム光の強度が常に設定値以内であるように、発光素子
から照射されるビーム光の強度を制御するので、信頼性
の高い車両用光レーダ装置が得られる。
ーム光の強度が常に設定値以内であるように、発光素子
から照射されるビーム光の強度を制御するので、信頼性
の高い車両用光レーダ装置が得られる。
【００１９】
実施例１．以下、この発明の一実施例である車両用光レ
ーダ装置を図について説明する。図１において、１はケ
ース、２はケース１の端面開口部に蓋をするために取り
付けられたフロントカバー、３はフロントカバー２に固
着されレーザ光を透過するガラス、４はビーム光を出す
発光源、５は発光源４を固着したメイン基板、６は発光
源４の光束を所定範囲に絞り、前方にビーム光を照射す
る凸レンズ、７は凸レンズ６を保持し、発光源４の光束
が所定範囲外へ出ていくことを規制するホルダ、８は凸
レンズ６の発光源４側に設けられ、凸レンズ６の所定範
囲より外周部を通る発光源４からの光束を遮蔽し、中央
部に光束を透過するスリット、９はスリット８により反
射された発光源４からの光束を検知するメイン基板５上
に設けられたセンサ、１０は測定対象物（図示せず）か
ら反射して入力するビーム光を受信する受光素子、１１
は受光素子１０を固着したサブ基板、１２はサブ基板１
１とメイン基板５を電気的に接続すると同時にサブ基板
１１を保持するターミナル、１３は前方に照射されたビ
ーム光が対象物に当たり反射して入力してくるビーム光
を集光して受光素子１０に集める凸レンズ、１４は凸レ
ンズ１３を受光素子１０に対して所定位置に保持するホ
ルダ、１５は受光素子１０およびサブ基板１１を囲んで
外部ノイズより保護するケースである。
ーダ装置を図について説明する。図１において、１はケ
ース、２はケース１の端面開口部に蓋をするために取り
付けられたフロントカバー、３はフロントカバー２に固
着されレーザ光を透過するガラス、４はビーム光を出す
発光源、５は発光源４を固着したメイン基板、６は発光
源４の光束を所定範囲に絞り、前方にビーム光を照射す
る凸レンズ、７は凸レンズ６を保持し、発光源４の光束
が所定範囲外へ出ていくことを規制するホルダ、８は凸
レンズ６の発光源４側に設けられ、凸レンズ６の所定範
囲より外周部を通る発光源４からの光束を遮蔽し、中央
部に光束を透過するスリット、９はスリット８により反
射された発光源４からの光束を検知するメイン基板５上
に設けられたセンサ、１０は測定対象物（図示せず）か
ら反射して入力するビーム光を受信する受光素子、１１
は受光素子１０を固着したサブ基板、１２はサブ基板１
１とメイン基板５を電気的に接続すると同時にサブ基板
１１を保持するターミナル、１３は前方に照射されたビ
ーム光が対象物に当たり反射して入力してくるビーム光
を集光して受光素子１０に集める凸レンズ、１４は凸レ
ンズ１３を受光素子１０に対して所定位置に保持するホ
ルダ、１５は受光素子１０およびサブ基板１１を囲んで
外部ノイズより保護するケースである。
【００２０】図２において、１６はセンサ９からの信号
に応じて発光源４の発光を制御する制御回路と、受光素
子１０からの受光信号を受け、発光源から照射されたビ
ーム光と受光素子が受光した反射ビーム光の相互関係に
基づいて発光源と対象物の距離を演算する演算回路とを
有するコントローラ、１７は運転者に警報を発する警報
装置である。ここで、コントローラ１６内の制御回路と
演算回路は、同一の配線基板上に設置されるか、または
１つの集積回路（ＬＳＩ）に集積されている。
に応じて発光源４の発光を制御する制御回路と、受光素
子１０からの受光信号を受け、発光源から照射されたビ
ーム光と受光素子が受光した反射ビーム光の相互関係に
基づいて発光源と対象物の距離を演算する演算回路とを
有するコントローラ、１７は運転者に警報を発する警報
装置である。ここで、コントローラ１６内の制御回路と
演算回路は、同一の配線基板上に設置されるか、または
１つの集積回路（ＬＳＩ）に集積されている。
【００２１】次に動作について説明する。図１および図
２において発光源４はコントローラ１６により制御され
た送光信号に基づきビーム光を発光する。発光されたビ
ーム光の光束はスリット８および凸レンズ６により所定
範囲となるように絞られてガラス３を透過し、例えば車
両の前方に照射される。前方に照射されたビーム光が対
象物に当たるとビーム光は反射され再び車両側に戻って
くる。この反射ビーム光はガラス３を透過し、凸レンズ
１３により集光されて受光素子１０に至り受光信号を得
る。この過程における送光信号と受光信号の相互関係
（時間的ずれ）に基づいてコントローラ１６で演算し、
自車両と前方の対象物までの距離を得る。
２において発光源４はコントローラ１６により制御され
た送光信号に基づきビーム光を発光する。発光されたビ
ーム光の光束はスリット８および凸レンズ６により所定
範囲となるように絞られてガラス３を透過し、例えば車
両の前方に照射される。前方に照射されたビーム光が対
象物に当たるとビーム光は反射され再び車両側に戻って
くる。この反射ビーム光はガラス３を透過し、凸レンズ
１３により集光されて受光素子１０に至り受光信号を得
る。この過程における送光信号と受光信号の相互関係
（時間的ずれ）に基づいてコントローラ１６で演算し、
自車両と前方の対象物までの距離を得る。
【００２２】一方、発光源４から発光され、外に広がっ
た比較的弱いビーム光の一部はスリット８により遮断さ
れている。このスリット８で遮断されたビーム光の一部
はスリット８により反射されセンサ９に入り、センサ９
は入射したビーム光の強さに対応した信号をコントロー
ラ１６に出力する。コントローラ１６はセンサ９からの
信号を受けて発光源４の発光強度を確認し、発光源から
照射されるビーム光が常に設定値の範囲内であるように
制御する。
た比較的弱いビーム光の一部はスリット８により遮断さ
れている。このスリット８で遮断されたビーム光の一部
はスリット８により反射されセンサ９に入り、センサ９
は入射したビーム光の強さに対応した信号をコントロー
ラ１６に出力する。コントローラ１６はセンサ９からの
信号を受けて発光源４の発光強度を確認し、発光源から
照射されるビーム光が常に設定値の範囲内であるように
制御する。
【００２３】また、前方へ照射されたビーム光が対象物
に当たり、反射されて戻ってくる時の反射ビーム光の強
度は、自車両と対象物までの距離や雨、霧等の気象条件
により大きく変化する。したがって、反射されて戻って
くるビーム強度を常に安定した強度で受光素子１０に受
信させるため、コントローラ１６は外部条件に応じて発
光源４の発光強度を制御する。この場合、発光源４の発
光強度をセンサ９で検知し、発光源４の発光強度及び受
光素子１０で受ける受光強度が常に設定値以内となるよ
う、コントローラ１６でフィードバック制御する。ま
た、発光源４からのビーム光の強度が所定値を越えた場
合は発光源４からのビーム光の発光を停止し、運転者に
警報装置１７で警報を発する。
に当たり、反射されて戻ってくる時の反射ビーム光の強
度は、自車両と対象物までの距離や雨、霧等の気象条件
により大きく変化する。したがって、反射されて戻って
くるビーム強度を常に安定した強度で受光素子１０に受
信させるため、コントローラ１６は外部条件に応じて発
光源４の発光強度を制御する。この場合、発光源４の発
光強度をセンサ９で検知し、発光源４の発光強度及び受
光素子１０で受ける受光強度が常に設定値以内となるよ
う、コントローラ１６でフィードバック制御する。ま
た、発光源４からのビーム光の強度が所定値を越えた場
合は発光源４からのビーム光の発光を停止し、運転者に
警報装置１７で警報を発する。
【００２４】実施例２．上記実施例では発光源からのビ
ーム光の一部の向きを変えて発光源と同一プリント基板
上に配置したセンサにビーム光を導く手段として、スリ
ットからの反射光を利用したが、スリットの代わりにミ
ラー、プリズム、光ファイバ、あるいはレンズを保持し
たホルダ部からの反射光を利用しても同一効果が得られ
る。
ーム光の一部の向きを変えて発光源と同一プリント基板
上に配置したセンサにビーム光を導く手段として、スリ
ットからの反射光を利用したが、スリットの代わりにミ
ラー、プリズム、光ファイバ、あるいはレンズを保持し
たホルダ部からの反射光を利用しても同一効果が得られ
る。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、発光
素子から照射されたビーム光の強度を検知するセンサの
信号に基づいて、制御回路により発光素子からのビーム
光の強度を確認し、フィードバック制御することができ
るため、ビーム光のエネルギー密度を人の目に対して安
全上問題のない範囲に正確に制御できると共に、発光素
子の寿命も長くなる効果を奏する。
素子から照射されたビーム光の強度を検知するセンサの
信号に基づいて、制御回路により発光素子からのビーム
光の強度を確認し、フィードバック制御することができ
るため、ビーム光のエネルギー密度を人の目に対して安
全上問題のない範囲に正確に制御できると共に、発光素
子の寿命も長くなる効果を奏する。
【００２６】また、センサと発光素子を同一配線板上に
設置したので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼
性の高い車両用光レーダ装置を得ることができる。
設置したので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼
性の高い車両用光レーダ装置を得ることができる。
【００２７】また、制御回路と演算回路を同一の配線基
板上に設置するか、あるいは１つの集積回路に集積した
ので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼性の高い
車両用光レーダ装置を得ることができる。
板上に設置するか、あるいは１つの集積回路に集積した
ので、部品構成が簡略化でき、低コストで信頼性の高い
車両用光レーダ装置を得ることができる。
【図１】 この発明の一実施例を示す車両用光レーダ装
置の概念図。
置の概念図。
【図２】 この発明の一実施例を示す車両用光レーダ装
置の模式図。
置の模式図。
【図３】 従来の車両用光レーダ装置における発光源の
ビーム光検知装置の構成を示す模式図。
ビーム光検知装置の構成を示す模式図。
４ 発光素子、５ メイン基板、６ 凸レンズ、８ ス
リット、９ センサ、１０ 受光素子、１３ 凸レン
ズ、１６ コントローラ、１７ 警報装置。１８ ハウ
ジング、１９ ミラー、２０ 受光素子、２１ 平滑回
路、２２ ウィンドコンパレータ。
リット、９ センサ、１０ 受光素子、１３ 凸レン
ズ、１６ コントローラ、１７ 警報装置。１８ ハウ
ジング、１９ ミラー、２０ 受光素子、２１ 平滑回
路、２２ ウィンドコンパレータ。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/93
Claims (6)
- 【請求項１】 車両に搭載され、対象物を検知するため
のビーム光を照射する発光素子、この発光素子から照射
され、対象物により反射された反射ビーム光を受光する
受光素子、上記発光素子から照射されたビーム光と上記
受光素子が受光した反射ビーム光の相互関係に基づい
て、発光素子と対象物の距離を演算する演算回路、対象
物を検知するために必要なビーム光の通過に影響を与え
ない位置に設置され、上記発光素子から照射されたビー
ム光の一部を反射させる反射部材、この反射部材によっ
て反射されたビーム光を検知するセンサ、このセンサの
出力に応じて上記発光素子のビーム光の強度を制御する
制御回路を備えた車両用光レーダ装置。 - 【請求項２】 センサは、発光素子と同一配線基板上に
設置されていることを特徴とする請求項１記載の車両用
光レーダ装置。 - 【請求項３】 演算回路と制御回路は、同一の配線基板
上に設置されるか、または１つの集積回路に集積されて
いることを特徴とする請求項１記載の車両用光レーダ装
置。 - 【請求項４】 制御回路は、発光素子から照射されるビ
ーム光の強度が設定値を越えていることをセンサが検知
した場合には、発光素子の発光を停止させるように構成
されていることを特徴とする請求項１記載の車両用光レ
ーダ装置。 - 【請求項５】 発光素子の発光を停止させた場合に、警
報を発する警報装置を備えたことを特徴とする請求項４
記載の車両用光レーダ装置。 - 【請求項６】 制御回路は、受光素子が受光するビーム
光の強度が常に設定値以内であるように、発光素子から
照射されるビーム光の強度を制御するように構成されて
いることを特徴とする請求項１記載の車両用光レーダ装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6153642A JPH0815414A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 車両用光レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6153642A JPH0815414A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 車両用光レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0815414A true JPH0815414A (ja) | 1996-01-19 |
Family
ID=15566992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6153642A Pending JPH0815414A (ja) | 1994-07-05 | 1994-07-05 | 車両用光レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0815414A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104730535A (zh) * | 2015-03-20 | 2015-06-24 | 武汉科技大学 | 一种车载多普勒激光雷达距离测量方法 |
| CN108139755A (zh) * | 2015-11-19 | 2018-06-08 | 日立建机株式会社 | 自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆 |
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