JP2013108914A

JP2013108914A - 物体検知装置

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Publication number: JP2013108914A
Application number: JP2011255677A
Authority: JP
Inventors: Daisuke Itao; 大助板尾
Original assignee: Omron Automotive Electronics Co Ltd
Current assignee: Nidec Mobility Corp
Priority date: 2011-11-24
Filing date: 2011-11-24
Publication date: 2013-06-06
Anticipated expiration: 2031-11-24
Also published as: JP5632352B2; DE102012111339B4; US20130135142A1; US8879049B2; DE102012111339A1

Abstract

【課題】前方に位置する物体を検知する機能に加えて、降雨状態を検知する機能を有し、この機能にかかる降雨状態の検知精度を向上させた物体検知装置を提供する。
【解決手段】雨滴検知用ＰＤ４１は、視野制限部材５０により、反射光を受光する検知視野が第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野と異なる領域に制限されている。雨滴検知用ＰＤ４１は、雨滴検知領域における、雨滴からの反射光を受光する。第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３は、物体からの反射光を受光する。
【選択図】図４

Description

この発明は、レーザ光等を探査波として前方に照射し、その反射波を検知することにより、前方に位置する物体を検知する物体検知装置に関する。

従来、車両に取り付け、レーザ光や電波等の探査波を自車両の前方に照射し、その反射波を検知することで、自車両の前方に位置する先行車両等の物体の検知、および検知した物体までの距離を測定するレーダ装置がある。このレーダ装置の測定結果は、先行車両との車間距離を一定に保つ定車間距離追従走行（ACC:Adaptive Cruise Control）や渋滞時（低速時）の追従走行(LSF:Low Speed Following）等の車両の走行制御に利用できる。また、このレーダ装置は、自車両前方に位置する、衝突が避けられない先行車両や停止物を検知した場合に、制動を掛けて衝突時の被害を軽減するプリクラッシュセーフティシステムにも利用できる。

また、レーダ装置には、降雨状態を判断し、車両のワイパの自動制御にも利用できる雨滴検知機能を一体化した構成のものもある（特許文献１参照）。特許文献１は、前方に照射するレーザ光が透過する投受光面（ガラスまたは合成樹脂による透過窓部）において乱反射した光を受光する受光素子（汚れ検知用ＰＤ）と、投受光面を透過して前方に位置する物体で反射された反射光を受光する受光素子（測距用ＰＤ）と、を備えている。特許文献１は、所定期間（例えば、１０分）毎に、その所定期間における、汚れ検知用ＰＤの受光量の変化に基づき、投受光面における雨滴の付着状況、すなわち雨量、を検知する処理を繰り返し、降雨状態を検知している。また、特許文献１は、測距用ＰＤでの反射光の受光により、前方に位置する物体の検知や、この物体までの距離等の測定を行う。

しかしながら、レーダ装置は、汚れ検知用ＰＤが前方に位置する物体等からの反射光の受光を十分に抑えなければ、降雨状態を精度よく検知できない。すなわち、レーダ装置における降雨状態の検知精度を向上させるには、汚れ検知用ＰＤにおける前方に位置する物体等からの反射光の受光を低減しなければならない。

特開平１０−３２９６５３号公報

この発明の目的は、前方に位置する物体の検知および降雨状態の検知の両機能を有する物体検知装置において、前方の物体からの反射光受光による影響を低減させて降雨状態の検知精度を向上させる点にある。

この発明の物体検知装置は、上記課題を解決し、その目的を達するために、以下のように構成している。

照射部が、前方に探査波を照射する。この探査波は、例えばレーザ光やミリ波である。

検知部が、照射部が照射した探査波について、その反射波を検知する第１、および第２の検知素子を有する。

判断部は、第１の検知素子で検知した反射波の強度に基づき、前方における降雨状態を判断する。また、判断部は、第２の検知素子で検知した反射波の強度に基づき、前方に位置する物体の有無を判断する。

さらに、視野制限部材を、第１の検知素子の前方に配置している。この視野制限部材は、第１の検知素子が反射波を検知する視野を、第２検知素子が反射波を検知する視野と異ならせている。例えば、第１の検知素子は、数十ｃｍ周辺の範囲における雨滴からの反射波を検知し、第２の検知素子は、例えば、数ｍ〜数十ｍの範囲に位置する物体からの反射波を検知するように、それぞれの検知視野を視野制限部材により制限している。このように、第１の検知素子と、第２の検知素子とで、検知する反射波を反射した物体が異なる。

したがって、視野制限部材によって、第１の検知素子が雨滴からの反射波を精度よく検知し、第２の検知素子が前方に位置する物体からの反射波を検知するように、その検知視野を制限することで、前方に位置する物体の検知、および降雨状態の検知が精度よく行える。

また、雨滴からの反射波は、物体からの反射波に比べて極めて小さいので、視野制限部材は、第１の検知素子の視野を、第２の検知素子の視野よりも照射部に近い位置で反射された反射波を検知する視野に制限するのが好ましい。

また、視野制限部材は、例えば、第１の検知素子、および第２の検知素子毎に、その検知素子が検知する反射波を通過させる窓部を形成した部材で構成できる。

この発明によれば、前方に位置する物体の検知、および降雨状態の検知が精度よく行える。

レーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。車両における、ＬＤやＰＤの取り付け位置を説明する図である。ＬＤやＰＤの配置関係を説明する図である。レーザ光の照射領域、および各受光素子の検知視野の関係を説明する図である。前方車両との距離の違いによる、第１の物体検知用ＰＤの受光面に結像される前方車両、および角受光領域の受光光量を示す概略図である。

以下、この発明の実施形態であるレーダ装置について説明する。

図１は、このレーダ装置の主要部の構成を示すブロック図である。レーダ装置１は、制御部２と、照射部３と、検知部４と、日射センサ５と、入出力部６と、を備えている。このレーダ装置１は、車両に搭載される。レーダ装置１は、搭載した車両（以下、自車両と言う。）の前方にレーザ光を探査波として照射し、その反射光を検知することにより、自車両の前方に位置する物体の検知を行う。また、このレーダ装置１は、自車両周辺の雨滴からの反射光を検知することにより、自車両周辺の降雨状態を検知する降雨状態検知機能も有している。

制御部２は、レーダ装置１本体各部の動作を制御する。この制御部２が、請求項における判断部の機能を有する。

照射部３は、レーザダイオード３１（以下、ＬＤ３１と言う。）と、ＬＤ駆動回路３２とを有している。ＬＤ駆動回路３２は、制御部２からの指示にしたがって、ＬＤ３１を発光させ、パルス状のレーザ光を自車両の前方に照射する。

検知部４は、雨滴検知用フォトダイオード４１（以下、雨滴検知用ＰＤ４１と言う。）と、第１の物体検知用フォトダイオード４２（以下、第１の物体検知用ＰＤ４２と言う。）と、第２の物体検知用フォトダイオード４３（以下、第２の物体検知用ＰＤ４３と言う。）と、受光回路４４と、を有している。

雨滴検知用ＰＤ４１が、この発明で言う第１の検知素子に相当する。この雨滴検知用ＰＤ４１は、受光量が比較的小さい領域において、その受光量に応じた信号を出力するＡＰＤ（アバランシェフォトダイオード）を使用するのが好ましい。

第１の物体検知用ＰＤ４２は、受光領域を水平方向にｎ分割（ここでは、１０分割）した受光素子である。第２の物体検知用ＰＤ４３は、受光領域を分割していない（受光領域が１つである。）受光素子である。この第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３は、受光量が比較的大きい領域において、その受光量に応じた信号を出力するＰＩＮ型フォトダイオードを使用するのが好ましい。第１の物体検知用ＰＤ４２は、自車両の前方、約７ｍ〜２０ｍに位置する前方車両の両側に取り付けられているリフレクタ（反射板）からの反射光を分割している領域で個別に受光するためのものである。第２の物体検知用ＰＤ４３は、自車両の前方、約７ｍ以内に位置する前方車両等の物体からの反射光を受光するためのものである。

第１の物体検知用ＰＤ４２、または第２の物体検知用ＰＤ４３の一方が、この発明で言う第２の検知素子に相当する。

受光回路４４は、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３毎に、その出力信号の積算や増幅等を行う。また、受光回路４４は、第１の物体検知用ＰＤ４２については、分割している受光領域毎に、その出力信号の積算や増幅等を行う。

日射センサ５は、日射量を検知する。

入出力部６は、検知した前方車両等の物体の位置（自車両との相対位置）等を示す物体検知情報、自車両周辺における降雨状態を示す降雨状態検知情報、自車両周辺における日射量を示す日射量検知情報等を、自車両の制御装置（不図示）に出力する。また、入出力部６は、自車両の制御装置から、自車両の走行速度等の車両状態情報の入力を受け付ける。

自車両の制御装置は、レーダ装置１から入力された物体検知情報に基づいて車両の走行速度等を制御する制動制御、降雨状態検知情報に基づいてワイパの運転／停止を制御するワイパ制御、日射量検知情報に基づいて自車両のライトの点灯／消灯を制御するライト制御や、オートエアコンの運転を制御する空調制御等を行う。

このレーダ装置１は、例えば図２に示すように、ＬＤ３１、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３を、自車両のフロントガラスの上方の車内側に取り付ける。

図３（Ａ）は、ＬＤ、雨滴検知用ＰＤ、第１の物体検知用ＰＤ、および第２の物体検知用ＰＤの位置関係を示す図である。図３（Ａ）に示すように、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３は、ＬＤ３１に対して一方の側に集めている。すなわち、雨滴検知用ＰＤ４１と、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３と、を、ＬＤ３１を挟んで両側に分けないことで、ＬＤ３１、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の配置に必要なスペースを抑え、小型化を図っている。

第１の物体検知用ＰＤ４２は、第２の物体検知用ＰＤ４３のほぼ真下に配置している。また、雨滴検知用ＰＤ４１は、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３よりも、ＬＤ３１側に配置している。

雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の前方には、図３（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示す視野制限部材５０が配置されている。図３（Ｂ）は、正面から見た平面図である。図３（Ｃ）は、上面からみた平面図である。図３（Ｄ）は、側面から見た平面図である。図３（Ｃ）では、第１の物体検知用ＰＤ４２と第２の物体検知用ＰＤ４３とが紙面に対して垂直方向に重なっている。また、図３（Ｄ）では、ＬＤ３１と、雨滴検知用ＰＤ４１とが紙面に対して垂直方向に重なっている。

この視野制限部材５０には、窓部５１、５２、５３が形成されている。この視野制限部材５０は、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３のそれぞれについて、ＬＤ３１が照射したレーザ光の反射光を受光する検知視野を制限する。

窓部５１は、水平方向に長いスリット形状であり、雨滴検知用ＰＤ４１とほぼ同じ高さである。窓部５１の中心は、雨滴検知用ＰＤ４１の受光面の中心に対向する位置よりも、水平方向にＬＤ３１側にずらしている。ここでは、図３（Ｂ）に示すように、正面から見て、窓部５１と、雨滴検知用ＰＤ４１の受光面とが重ならないように構成している。雨滴検知用ＰＤ４１は、この窓部５１を通過した光を受光する。後述する雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野は、この雨滴検知用ＰＤ４１の受光面と、窓部５１との関係により定まる。

窓部５２の中心は、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面の中心に対向している。図３（Ｃ）、（Ｄ）に示す５５は、窓部５２を通過した物体からの反射光を第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面に結像する結像レンズである。後述する第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野は、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面と、この結像レンズ５５との関係により定まる。

窓部５３の中心は、第２の物体検知用ＰＤ４３の受光面の中心に対向している。図３（Ｃ）、（Ｄ）に示す５６は、窓部５３を通過した物体からの反射光を第２の物体検知用ＰＤ４３の受光面に集光する集光レンズである。後述する第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野は、第２の物体検知用ＰＤ４３の受光面と、この集光レンズ５６との関係により定まる。

なお、図３（Ｃ）では、集光レンズ５６と、結像レンズ５５とが紙面に対して垂直方向に重なっているとともに、窓部５２と、窓部５３とが紙面に対して垂直方向に重なっている。また、図３（Ｃ）では、窓部５２と、窓部５３との間に位置する窓部５１の図示を省略している。また、図３（Ｃ）に示す破線は、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野を示す。また、図３（Ｄ）に示す破線は、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野を示す。図３（Ｄ）では、雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野が、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野と紙面に対して垂直方向に重なっているので、図示を省略している。

次に、ＬＤ３１から照射されるレーザ光の照射領域と、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３が反射光を受光する検知視野と、の関係について説明する。

図４は、ＬＤによるレーザ光の照射領域と、雨滴検知用ＰＤ、第１の物体検知用ＰＤ、および第２の物体検知用ＰＤの検知視野と、の関係を示す図である。図４（Ａ）は、水平方向の平面図であり、図４（Ｂ）は、垂直方向の平面図である。ＬＤ３１から照射されたレーザ光は、このＬＤ３１の発光面に対向して配置した投光レンズ（不図示）により、図４に破線で示す領域に照射される。投光レンズは、例えば、レーザ光を水平方向１６°、垂直方向２６°の拡がり角で照射する。図４（Ｂ）に示すように、投光レンズは、レーザ光が上方に拡がるのを抑え、下方に拡がるようにしており、道路の上方に取り付けられている道路標識等の表示板にレーザ光が照射されるのを抑えている（道路の上方に取り付けられている表示板等からの反射光を受光するのを抑えている。）。

雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野は、図４（Ａ）においてハッチングで示す領域である。すなわち、雨滴検知用ＰＤ４１の受光面と、視野制限部材５０の窓部５１との位置関係を、図４（Ａ）においてハッチングで示す領域が雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野になるように設定している。また、雨滴検知用ＰＤ４１の受光面は、正面からの反射光の受光を抑えるために、検知視野の方向に傾けて取り付けておくのが好ましい。雨滴検知用ＰＤ４１は、その検知視野と、ＬＤ３１によるレーザ光の照射領域とが重なる領域（以下、雨滴検知領域と言う。）における、雨滴からの反射光を受光する。自車両のボンネット上の空間が、この雨滴検知領域になるように、視野制限部材５０により雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野を制限している。

第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野は、図４（Ａ）に示すように、水平方向においては略重なっている。第２の物体検知用ＰＤ４３は、第１の物体検知用ＰＤ４２よりも近い位置にある車両等の物体を検知するためのものである。このため、第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野は、図４（Ｂ）に示すように、第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野よりも、下方に下げている。図４（Ｂ）においてハッチングで示す領域が第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野であり、実線で囲んで領域が第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野である。

なお、図４（Ｂ）では、雨滴検知用ＰＤ４１の検知視野が、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野と紙面に対して垂直方向に重なっているので、図示を省略している。

第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野が、図４（Ａ）、（Ｂ）において示した領域になるように、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面と、結像レンズ５５との位置関係を設定している。第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野は、例えば水平方向１３°、垂直方向１２°で拡げている。また、第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野が、図４（Ａ）、（Ｂ）において示した領域になるように、第２物体検知用ＰＤ４２の受光面と、集光レンズ５６との位置関係を設定している。第２の物体検知用ＰＤ４３の検知視野は、例えば水平方向１３°、垂直方向１０°で拡げている。

第１の物体検知用ＰＤ４２は、その検知視野と、ＬＤ３１によるレーザ光の照射領域とが重なる領域（以下、第１の物体検知領域と言う。）における、物体からの反射光を受光する。また、第２の物体検知用ＰＤ４３は、その検知視野と、ＬＤ３１によるレーザ光の照射領域とが重なる領域（以下、第２の物体検知領域と言う。）における、物体からの反射光を受光する。

図４（Ａ），（Ｂ）で示すように、第１の物体検知領域と、第２の物体検知領域とは、その一部が重なっている。一方、雨滴検知領域は、第１の物体検知領域、および第２の物体検知領域のそれぞれと重なっていない。

ここで、雨滴検知用ＰＤ４１、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３による物体の検知について説明する。ＬＤ３１は、上述したように、予め定めたパルス幅のレーザ光を前方に照射する。

雨滴検知領域は、上述したように、自車両のボンネット上の空間である。したがって、雨滴検知用ＰＤ４１が受光する反射光は、ＬＤ３１が照射したレーザ光が雨滴検知領域における雨滴からの反射光である。自車両周辺における降雨量が多くなるにつれて、その雨滴が多くなるので、雨滴検知用ＰＤ４１で受光される反射光量が増大する。制御部２は、雨滴検知用ＰＤ４１で受光した雨滴からの反射光量に基づき、降雨なし、降雨量小、降雨量中、降雨量大等の複数段階のいずれであるかを判断する。制御部２における、この降雨状態の判断結果が入出力部６から自車両の制御装置（不図示）に出力される。

このように、視野制限部材５０によって、自車両周辺における雨滴からの反射光を雨滴検知用ＰＤ４１で精度よく検知することができるので、自車両周辺における降雨状態の検知が精度よく行える。

次に、第１の物体検知用ＰＤ４２による物体の検知について説明する。図５は、前方車両との距離の違いによる、第１の物体検知用ＰＤの受光面に結像される前方車両、および各受光領域の受光光量を示す概略図である。図５（Ａ）は、前方車両までの距離が２０ｍ程度であり、図５（Ｂ）は、前方車両までの距離が１０ｍ程度であり、図５（Ｃ）は、前方車両までの距離が３ｍ程度である。

図５に示すように、前方車両との距離が長いときには、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面に、前方車両全体が結像される。ＬＤ３１は、予め定めたパルス幅のレーザ光を前方に照射する。前方車両との距離が長いときには、ＬＤ３１が照射したレーザ光が前方車両全体に照射され、その反射光を第１の物体検知用ＰＤ４２で受光できる。図５（Ａ）、（Ｂ）に示す、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光領域において、受光光量が大きい領域は、前方車両の左右両側に取り付けられているリフレクタからの反射光を受光している。

制御部２は、ＬＤ３１がレーザ光を照射した時刻ｔ１と、第１の物体検知用ＰＤ４２が反射光を受光した時刻ｔ２とを用いて、この前方車両までの距離Ｄを、
Ｄ＝（ｔ２−ｔ１）×ｃ／２（ただし、ｃは光速）
により算出する。

また、制御部２は、自車両に対する物体の水平方向の位置Ｘについては、反射光を受光した第１の物体検知用ＰＤ４２の分割した受光領域（１０個の受光領域）毎に、その受光領域に対して予め定めた係数α（α１〜α１０）を用いて、
Ｘ＝α×Ｄｔａｎθ （ただし、θは第１の物体検知用ＰＤ４２における検知視野の水平方向の拡がり角）
により算出する。

なお、第１の物体検知用ＰＤ４２の各受光領域に対して予め定める係数α（α１〜α１０）は、ＬＤ３１によるレーザ光の照射領域と、第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野との相対的な位置関係に基づいて決めておけばよい。

したがって、このレーダ装置１は、ＬＤ３１が照射するレーザ光を水平方向に走査することなく、自車両の前方に位置する物体までの距離、および水平方向の位置の検知が行える。

一方、図５（Ｃ）に示すように、前方車両との距離が短いときには、第１の物体検知用ＰＤ４２の受光面に、前方車両の上部（前方車両の後部のウィンドウ周辺）が結像される。また、前方車両の後部のウィンドウは、ＬＤ３１から照射されたレーザ光に対する反射率が低い。このため、第１の物体検知用ＰＤ４２が、前方車両の後部のウィンドウからの反射光を検出できず、この前方車両を物体として検知できない可能性がある。

しかしながら、図４（Ｂ）に示したように、第２の物体検知用ＰＤ４３は、その検知視野を、第１の物体検知用ＰＤ４２の検知視野よりも下げているので、前方車両との距離が短いときには、第２の物体検知用ＰＤ４３が、前方車両のリフレクタからの反射光を受光する。制御部２は、ＬＤ３１がレーザ光を照射した時刻ｔ１と、第２の物体検知用ＰＤ４３が反射光を受光した時刻ｔ３とを用いて、この前方車両までの距離Ｄを、
Ｄ＝（ｔ３−ｔ１）×ｃ／２（ただし、ｃは光速）
により算出する。

したがって、このレーダ装置１は、前方車両との距離が短いときであっても、第２の物体検知用ＰＤ４３における反射光の受光により、この前方車両までの距離の検知が行える。

このように、このレーダ装置１は、雨滴検知用ＰＤ４１により自車両周辺における雨滴からの反射光を精度よく検知することができるとともに、第１の物体検知用ＰＤ４２、および第２の物体検知用ＰＤ４３により、自車両の前方に位置する前方車両等の物体を精度よく検知することができる。

なお、上記の説明では、本願発明で言う探査波としてレーザ光を使用する場合を例にして説明したが、探査波は、レーザ光に限らず、ミリ波等も使用できる。

１…レーダ装置
２…制御部
３…照射部
４…検知部
５…日射センサ
６…入出力部
３１…ＬＤ（レーザダイオード）
３２…ＬＤ駆動回路
４１…雨滴検知用ＰＤ（雨滴検知用フォトダイオード）
４２…第１の物体検知用ＰＤ（第１の物体検知用フォトダイオード）
４３…第２の物体検知用ＰＤ（第２の物体検知用フォトダイオード）
４４…受光回路
５０…視野制限部材
５１〜５３…窓部
５５…結像レンズ
５６…集光レンズ

Claims

前方に探査波を照射する照射部と、
前記照射部が照射した探査波について、その反射波を検知する第１、および第２の検知素子を有する検知部と、
前記第１の検知素子で検知した反射波の強度に基づき、前方における降雨状態を判断し、且つ、前記第２の検知素子で検知した反射波の強度に基づき、前方に位置する物体の有無を判断する判断部と、を備えた物体検知装置であって、
前記第１の検知素子が反射波を検知する視野を、前記第２検知素子が反射波を検知する視野と異ならせる視野制限部材を、前記第１の検知素子の前方に配置した、物体検知装置。
前記視野制限部材は、前記第１の検知素子の視野を、前記第２の検知素子の視野よりも前記照射部に近い位置で反射された反射波を検知する視野に制限する、請求項１に記載の物体検知装置。
前記視野制限部材は、前記第１の検知素子、および前記第２の検知素子毎に、その検知素子が検知する反射波を通過させる窓部を形成している、請求項１、または２に記載の物体検知装置。