JPS61204714A - 無人搬送車の誘導及び情報検知用光反射テ−プの読み取り装置 - Google Patents
無人搬送車の誘導及び情報検知用光反射テ−プの読み取り装置Info
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- JPS61204714A JPS61204714A JP60046071A JP4607185A JPS61204714A JP S61204714 A JPS61204714 A JP S61204714A JP 60046071 A JP60046071 A JP 60046071A JP 4607185 A JP4607185 A JP 4607185A JP S61204714 A JPS61204714 A JP S61204714A
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- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 206010041662 Splinter Diseases 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
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-
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は誘導コースに沿って配設された再帰反射性を
有する光反射テープと床面との再帰反射光量の違いより
再帰反射性を有する光反射テープの位置を検出し、無人
搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人搬
送車の誘導用光反射テープの読み取り装置に関する。
有する光反射テープと床面との再帰反射光量の違いより
再帰反射性を有する光反射テープの位置を検出し、無人
搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人搬
送車の誘導用光反射テープの読み取り装置に関する。
（ロ）従来技術
従来この種の読み取り装置は発光源として螢光灯を用い
ている。そのためバッテリーの低電圧を昇圧する装置を
電源部に設ける必要があり、また電力ロスが大きいとい
う欠点がある。さらにこの種の読み取り装置は光反射テ
ープの老化や傾き、外乱光または、走行路中にある高反
射物による外乱などの影響を受けやすいため光反射テー
プの検出の信頼性に欠け、また、高反射率を有する材質
の床面に対しては使用不可能又は、信頼性に欠けるとい
う欠点もある。
ている。そのためバッテリーの低電圧を昇圧する装置を
電源部に設ける必要があり、また電力ロスが大きいとい
う欠点がある。さらにこの種の読み取り装置は光反射テ
ープの老化や傾き、外乱光または、走行路中にある高反
射物による外乱などの影響を受けやすいため光反射テー
プの検出の信頼性に欠け、また、高反射率を有する材質
の床面に対しては使用不可能又は、信頼性に欠けるとい
う欠点もある。
（ハ）目的
この発明は低消費電力で且つ誘導テープの検出精度がよ
い信頼性の高い無人搬送車の誘導用及び情報検知用光反
射テープの読み取り装置を提供することを目的としてい
る。
い信頼性の高い無人搬送車の誘導用及び情報検知用光反
射テープの読み取り装置を提供することを目的としてい
る。
（ニ）構成
この発明にかかる無人搬送車の誘導用光反射テープの読
み取り装置は、誘導コースに沿って配設された再帰反射
性を有する光反射テープと床面との光の反射率の違いよ
り再帰反射性を有する光反射テープの位置暮検出し、無
人搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人
搬送車の誘導及び情報検知用光反射テープの読み取り装
置であって、発光源としての半導体発光素子と、前記半
導体発光素子から照射された光または再帰反射性を有す
る光反射テープによって反射されて戻ってきた光を透過
もしくは所定の方向に向けて反射するビームスプリッタ
−と、照射光及び反射光を集光して再帰反射性を有する
光反射テープ及び光検出器上で結像するように配設され
たレンズ系と、再帰反射性を有する光反射テープによっ
て反射された光を前記レンズ系を介して受光する光検出
器とを備えたこと及び再帰反射テープへの照射光の入射
角を、零以外の適当な角度設定する事により、反射光を
除き再帰反射光成分を選択的に検出することを特徴とし
ている。
み取り装置は、誘導コースに沿って配設された再帰反射
性を有する光反射テープと床面との光の反射率の違いよ
り再帰反射性を有する光反射テープの位置暮検出し、無
人搬送車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人
搬送車の誘導及び情報検知用光反射テープの読み取り装
置であって、発光源としての半導体発光素子と、前記半
導体発光素子から照射された光または再帰反射性を有す
る光反射テープによって反射されて戻ってきた光を透過
もしくは所定の方向に向けて反射するビームスプリッタ
−と、照射光及び反射光を集光して再帰反射性を有する
光反射テープ及び光検出器上で結像するように配設され
たレンズ系と、再帰反射性を有する光反射テープによっ
て反射された光を前記レンズ系を介して受光する光検出
器とを備えたこと及び再帰反射テープへの照射光の入射
角を、零以外の適当な角度設定する事により、反射光を
除き再帰反射光成分を選択的に検出することを特徴とし
ている。
（ホ）実施例
第１図はこの発明にかかわる無人搬送車の誘導及び情報
検知用光反射テープの読み取り装置が搭載された無人搬
送車の構成を略示した説明図である。同図に於いて、１
０１は走行経路に沿って貼られた再帰反射性を有する光
反射テープ１０２（以下単に光反射テープという）を検
出して走行する無人搬送車である。この無人搬送車１０
１の前部及び後部には前記光反射テープ１０２を検出す
る手段としての光反射テープ読み取り装置１０３及び１
０４がある。なお、１０５は操舵輪、１０６は駆動輪を
それぞれ示している。さらに１０７．１０８は光反射テ
ープ読み取り装置１０３．１０４の通過する床面上で光
反射テープ１０２と所定距離離れた位置に設置された、
情報用光反射テープを示している。この情報用光反射テ
ープ１０７．１０Ｂは、この表面に２次元よりなるバー
コードを付したもの又は無表示とし、所定長と所定巾を
もち且つ前記光テープ１０２と同材質よりなるもので、
バーコード又は、無表示を後記する光反射テープ読み取
り装置１０３．１０４で読み取るものである。
検知用光反射テープの読み取り装置が搭載された無人搬
送車の構成を略示した説明図である。同図に於いて、１
０１は走行経路に沿って貼られた再帰反射性を有する光
反射テープ１０２（以下単に光反射テープという）を検
出して走行する無人搬送車である。この無人搬送車１０
１の前部及び後部には前記光反射テープ１０２を検出す
る手段としての光反射テープ読み取り装置１０３及び１
０４がある。なお、１０５は操舵輪、１０６は駆動輪を
それぞれ示している。さらに１０７．１０８は光反射テ
ープ読み取り装置１０３．１０４の通過する床面上で光
反射テープ１０２と所定距離離れた位置に設置された、
情報用光反射テープを示している。この情報用光反射テ
ープ１０７．１０Ｂは、この表面に２次元よりなるバー
コードを付したもの又は無表示とし、所定長と所定巾を
もち且つ前記光テープ１０２と同材質よりなるもので、
バーコード又は、無表示を後記する光反射テープ読み取
り装置１０３．１０４で読み取るものである。
前記バーコード、無表示の組合せは、予め設定されてお
りこれを検知することにより無人搬送車の行先、車速、
分岐方向等を当該無人搬送車に情報を伝達させるもので
ある。
りこれを検知することにより無人搬送車の行先、車速、
分岐方向等を当該無人搬送車に情報を伝達させるもので
ある。
第２図はこの発明の一実施例である光反射テープ読み取
り装置１０３及び１０４の構成を示す説明図である。同
図において１１１は発光源としての発光ダイオード等の
半導体発光素子である。１１２は発光ダイオード１１１
から照射された光を光反射テープ１０２に向けて透過さ
せるビームスプリンターである。１１３はレンズ系であ
り、ビームスプリッタ１１２から透過した発光ダイオー
ド１１１からの光を反射テープ１０２の表面に結像させ
るとともに、前記反射テープ１０２の表面からの反射光
を光検出器１１４の検出部位に結像させるものである。
り装置１０３及び１０４の構成を示す説明図である。同
図において１１１は発光源としての発光ダイオード等の
半導体発光素子である。１１２は発光ダイオード１１１
から照射された光を光反射テープ１０２に向けて透過さ
せるビームスプリンターである。１１３はレンズ系であ
り、ビームスプリッタ１１２から透過した発光ダイオー
ド１１１からの光を反射テープ１０２の表面に結像させ
るとともに、前記反射テープ１０２の表面からの反射光
を光検出器１１４の検出部位に結像させるものである。
１１４は光反射テープ１０２によって反射された光をレ
ンズ系１１３を介しビームスプリンター１１２で反射さ
せて受光する光検出器である。この光検出器１１４には
例えばホトダイオード等が用いられる。前述した発光ダ
イオード１１１は光反射テープ１０２と直交する方向、
即ち該無人搬送車の幅方向に沿って複数個配列された外
わ＜１１５中に所定位置に設けられ、この外わ＜１１５
には、防塵用ガラス又は防塵兼外乱光除去用ガラスフィ
ルタ１１６が下面にとりつけられている。また、各発光
ダイオード１１１に対応してビームスプリンタ１１２、
レンズ系１１３および光検出器１１４が設けられる。
ンズ系１１３を介しビームスプリンター１１２で反射さ
せて受光する光検出器である。この光検出器１１４には
例えばホトダイオード等が用いられる。前述した発光ダ
イオード１１１は光反射テープ１０２と直交する方向、
即ち該無人搬送車の幅方向に沿って複数個配列された外
わ＜１１５中に所定位置に設けられ、この外わ＜１１５
には、防塵用ガラス又は防塵兼外乱光除去用ガラスフィ
ルタ１１６が下面にとりつけられている。また、各発光
ダイオード１１１に対応してビームスプリンタ１１２、
レンズ系１１３および光検出器１１４が設けられる。
発光ダイオード１１１から照射された光はビームスプリ
ッタ−１１２を透過し、さらにレンズ系１１３によって
集光され、光反射テープ１０２上において結像する。そ
して光反射テープ１０２で再帰反射された光１１７は前
記レンズ系１１３で集光され、さらにビームスプリッタ
−１１２で反射され、光検出器１１４に入射する。この
とき正反射した光１１８はレンズ系１１３に戻らない。
ッタ−１１２を透過し、さらにレンズ系１１３によって
集光され、光反射テープ１０２上において結像する。そ
して光反射テープ１０２で再帰反射された光１１７は前
記レンズ系１１３で集光され、さらにビームスプリッタ
−１１２で反射され、光検出器１１４に入射する。この
とき正反射した光１１８はレンズ系１１３に戻らない。
即ち前記反射テープ１０２への発光ダイオード１１１か
らの照射光の入射角αを零以外の適当な角度に設定する
ことにより、正反射光１１８を除き、再帰反射光１１７
の成分のみ選択的に検出されることができる。しかして
光反射テープ１０２が傾斜していても再帰反射光１１７
はレンズ系１１３によって集光されるので光検出器１１
４から逸脱することはな（、もし床面が反射率が高く正
反射光１１８が強い場合に於いても、前記光反射テープ
１０２と誤って検出することはない。
らの照射光の入射角αを零以外の適当な角度に設定する
ことにより、正反射光１１８を除き、再帰反射光１１７
の成分のみ選択的に検出されることができる。しかして
光反射テープ１０２が傾斜していても再帰反射光１１７
はレンズ系１１３によって集光されるので光検出器１１
４から逸脱することはな（、もし床面が反射率が高く正
反射光１１８が強い場合に於いても、前記光反射テープ
１０２と誤って検出することはない。
第３図はこの発明にかかる読み取り装置の回路構成を略
示したブロック図である。すなわち発光ダイオード１１
１は発振回路１２１の出力を与えられるドライブ回路１
２２によって断続駆動される。その結果照射されたパル
ス光は光反射テープ１０２によって反射し光検出器１１
４に入射され、増幅器１２３で増幅される。増幅された
出力はフィルター１２４を介してＡ／Ｄ変換器１２５に
入力される。デジタル変換された電気信号は無人搬送車
に積載されるコントロール回路１２６に入力され、この
コントロール回路１２６は前記入力信号にもとすいて操
舵輪１０５を操舵する。前記に於ける発振回路１２１は
、発光ダイオード１１１からの照射光をパルス変調せし
め、光検出器１１４からの検出入力信号と同期検出させ
ることにより、更に正反射光、外乱光によるノイズ検知
防止を図るためのものであるが、床面状況によっては、
省略してもよい。
示したブロック図である。すなわち発光ダイオード１１
１は発振回路１２１の出力を与えられるドライブ回路１
２２によって断続駆動される。その結果照射されたパル
ス光は光反射テープ１０２によって反射し光検出器１１
４に入射され、増幅器１２３で増幅される。増幅された
出力はフィルター１２４を介してＡ／Ｄ変換器１２５に
入力される。デジタル変換された電気信号は無人搬送車
に積載されるコントロール回路１２６に入力され、この
コントロール回路１２６は前記入力信号にもとすいて操
舵輪１０５を操舵する。前記に於ける発振回路１２１は
、発光ダイオード１１１からの照射光をパルス変調せし
め、光検出器１１４からの検出入力信号と同期検出させ
ることにより、更に正反射光、外乱光によるノイズ検知
防止を図るためのものであるが、床面状況によっては、
省略してもよい。
又、前記情報用光反射テープ１０７に付されたバーコー
ドは前記に準じ光検知器１１４によって検知され、図示
しないマイコンに入力し演算処理され、この出力によっ
てバーコードに定められた指令に基づいて制御される。
ドは前記に準じ光検知器１１４によって検知され、図示
しないマイコンに入力し演算処理され、この出力によっ
てバーコードに定められた指令に基づいて制御される。
尚、無表示光反射テープ１０８に於いては、光検知器１
１４による前記光反射テープ１０８の検出回数をカウン
トすることにより、このカウント数毎に付与された情報
を検知するようになされる。これらの情報用光反射テー
プ１０７．１０８は必要に応じ適宜前れかに採択しうる
ちのである。上述の実施例では、発光ダイオードから照
射された光を透過し、反射光を反射するようにビームス
プリフタを配設したがこの発明はこれに限られるもので
はない。このビームスプリッタは例えば、発光ダイオー
ドから照射された光を反射し、反射光を光検出器に向け
て反射するように配設されるものであってもよい。
１４による前記光反射テープ１０８の検出回数をカウン
トすることにより、このカウント数毎に付与された情報
を検知するようになされる。これらの情報用光反射テー
プ１０７．１０８は必要に応じ適宜前れかに採択しうる
ちのである。上述の実施例では、発光ダイオードから照
射された光を透過し、反射光を反射するようにビームス
プリフタを配設したがこの発明はこれに限られるもので
はない。このビームスプリッタは例えば、発光ダイオー
ドから照射された光を反射し、反射光を光検出器に向け
て反射するように配設されるものであってもよい。
（へ）効果
この発明にかかる無人搬送車の誘導用光反射テープの読
み取り装置は光反射テープ読み取り装置の発光源に半導
体発光素子を用いているので螢光灯を用いていた従来の
装置に比較して電力消費が少なくなり、又電源部の構成
を簡単にすることができる。また反射テープとして再帰
反射性を有するものを用い、テープ面の傾き、無人搬送
車の傾きによる影響がな（、さらに光軸を床面に対して
垂直の状態からずらせておくことにより、床面の正反射
性による影響をなくしている。さらに、前記レンズ系に
よって反射テープ表面の一点（焦点）における反射を検
出するため、精度の高い検出を行うことができるととも
に光検出器に与える光量を充分高くすることができる。
み取り装置は光反射テープ読み取り装置の発光源に半導
体発光素子を用いているので螢光灯を用いていた従来の
装置に比較して電力消費が少なくなり、又電源部の構成
を簡単にすることができる。また反射テープとして再帰
反射性を有するものを用い、テープ面の傾き、無人搬送
車の傾きによる影響がな（、さらに光軸を床面に対して
垂直の状態からずらせておくことにより、床面の正反射
性による影響をなくしている。さらに、前記レンズ系に
よって反射テープ表面の一点（焦点）における反射を検
出するため、精度の高い検出を行うことができるととも
に光検出器に与える光量を充分高くすることができる。
以上のことから、この発明によれば無人搬送車の走行誘
導の信頼性を上げ適用できる床面の選択範囲を広げるこ
とができる。
導の信頼性を上げ適用できる床面の選択範囲を広げるこ
とができる。
さらに本発明は発光源として半導体発光素子を用いてい
るのでこれをパルス駆動することができる。その結果外
乱光との識別が一層容易になるという効果をも奏する。
るのでこれをパルス駆動することができる。その結果外
乱光との識別が一層容易になるという効果をも奏する。
第り図はこの発明にかかわる読み取り装置の一実施例を
搭載した無人搬送車の構成を略示した説明図、第２図は
光反射テープ読み取り装置の構成を略示した説明図、第
３図は第１図に示した実施例の回路構成を略示したブロ
ック図である。 １０１ ・・・無人搬送車、１０２ ・・・光反射
テープ、１０３．１０４ ・・・光反射テープ読み取
り装置、１０７．１０８ ・・・情報用光反射テープ
、１１１ ・・・発光ダイオード、１１２ ・・・
ビームスプリッタ−１１１３・・・レンズ系、１１４
・・・光検出器。
搭載した無人搬送車の構成を略示した説明図、第２図は
光反射テープ読み取り装置の構成を略示した説明図、第
３図は第１図に示した実施例の回路構成を略示したブロ
ック図である。 １０１ ・・・無人搬送車、１０２ ・・・光反射
テープ、１０３．１０４ ・・・光反射テープ読み取
り装置、１０７．１０８ ・・・情報用光反射テープ
、１１１ ・・・発光ダイオード、１１２ ・・・
ビームスプリッタ−１１１３・・・レンズ系、１１４
・・・光検出器。
Claims (1)
- （１）誘導コースに沿って配設された再帰反射性を有す
る光反射テープと床面との再帰反射光量の違いより再帰
反射性を有する光反射テープの位置を検出し、無人搬送
車の走行制御装置に所定の制御信号を与える無人搬送車
の誘導用光反射テープの読み取り装置において、発光源
としての半導体発光素子と、前記半導体発光素子から照
射された光または再帰反射性を有する光反射テープによ
って反射されて戻ってきた光を透過もしくは所定の方向
に向けて反射するビームスプリッターと、照射光及び反
射光を集光して再帰反射性を有する光反射テープ及び光
検出器上で結像するように配設されたレンズ系と、再帰
反射性を有する光反射テープによって反射された光を前
記レンズ系を介して受光する光検出器とを備えたこと及
び再帰反射テープへの照射光の入射角を、零以外の適当
な角度設定する事により、反射光を除き再帰反射光成分
を選択的に検出することを特徴とする無人搬送車の誘導
及び情報検知用光反射テープの読み取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046071A JPH0687203B2 (ja) | 1985-03-07 | 1985-03-07 | 無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60046071A JPH0687203B2 (ja) | 1985-03-07 | 1985-03-07 | 無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61204714A true JPS61204714A (ja) | 1986-09-10 |
| JPH0687203B2 JPH0687203B2 (ja) | 1994-11-02 |
Family
ID=12736762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60046071A Expired - Lifetime JPH0687203B2 (ja) | 1985-03-07 | 1985-03-07 | 無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0687203B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005092632A1 (en) * | 2004-03-27 | 2005-10-06 | Microrobot Co., Ltd. | Navigation system for position self control robot and floor materials for providing absolute coordinates used thereof |
| JP2012211008A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置 |
| EP2704882A2 (en) * | 2011-05-04 | 2014-03-12 | Harvest Automation, Inc. | Adaptable container handling robot with boundary sensing subsystem |
| US8915692B2 (en) | 2008-02-21 | 2014-12-23 | Harvest Automation, Inc. | Adaptable container handling system |
| US8937410B2 (en) | 2012-01-17 | 2015-01-20 | Harvest Automation, Inc. | Emergency stop method and system for autonomous mobile robots |
| US9147173B2 (en) | 2011-10-31 | 2015-09-29 | Harvest Automation, Inc. | Methods and systems for automated transportation of items between variable endpoints |
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| JPS55167106U (ja) * | 1979-05-18 | 1980-12-01 | ||
| JPS5630155U (ja) * | 1979-08-17 | 1981-03-23 | ||
| JPS59153211A (ja) * | 1983-02-19 | 1984-09-01 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
-
1985
- 1985-03-07 JP JP60046071A patent/JPH0687203B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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