JPH04218790A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
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- JPH04218790A JPH04218790A JP2403781A JP40378190A JPH04218790A JP H04218790 A JPH04218790 A JP H04218790A JP 2403781 A JP2403781 A JP 2403781A JP 40378190 A JP40378190 A JP 40378190A JP H04218790 A JPH04218790 A JP H04218790A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、送出した光の反射光
を検出して対象物までの距離を検出する距離検出装置に
関するものである。
を検出して対象物までの距離を検出する距離検出装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーザ光などの光を対象物に向けて発光
させ、対象物に反射した反射光を凸レンズまたは凹面鏡
などの光学手段で受光し、上記レーザ光の発光から受光
までの遅延時間を検出して対象物までの距離を測定する
装置は公知である。
させ、対象物に反射した反射光を凸レンズまたは凹面鏡
などの光学手段で受光し、上記レーザ光の発光から受光
までの遅延時間を検出して対象物までの距離を測定する
装置は公知である。
【０００３】図６は上記した従来装置の一例を示す構成
図で、１は送光鏡筒、２は送光鏡筒１の底部に設けられ
たレーザダイオード、３はレーザダイオード２が発生す
るレーザ光を角度θｔ に集光して送出光Ｌｔ とする
ための凸レンズで、上記送光鏡筒１の開口部に取付けら
れている。なお、レーザダイオード２は凸レンズ３の光
軸上にあるように配置されている。４は受光鏡筒で、そ
の底部にフォトダイオード５が設けられている。６は上
記送出光Ｌｔが対象物に照射され、その反射光Ｌｒを集
光するための凸レンズであって、受光鏡筒４の開口部に
取付けられている。なお、フォトダイオード５は凸レン
ズ６の光軸上で、かつ凸レンズ６の焦点位置に配置され
ている。７は反射光Ｌｒ のうち赤外光は透過するが可
視光はカットするフィルタ、８はコントローラで、上記
レーザダイオード２をパルス駆動するためのパルス発生
器９、フォトダイオード５の受光出力を増幅整形するパ
ルス検出器１０および送出パルスと受光パルス間の遅延
時間から対象物までの距離を演算する信号処理回路１１
よりなる。１２は距離情報を数字やグラフとして表示す
る表示装置である。
図で、１は送光鏡筒、２は送光鏡筒１の底部に設けられ
たレーザダイオード、３はレーザダイオード２が発生す
るレーザ光を角度θｔ に集光して送出光Ｌｔ とする
ための凸レンズで、上記送光鏡筒１の開口部に取付けら
れている。なお、レーザダイオード２は凸レンズ３の光
軸上にあるように配置されている。４は受光鏡筒で、そ
の底部にフォトダイオード５が設けられている。６は上
記送出光Ｌｔが対象物に照射され、その反射光Ｌｒを集
光するための凸レンズであって、受光鏡筒４の開口部に
取付けられている。なお、フォトダイオード５は凸レン
ズ６の光軸上で、かつ凸レンズ６の焦点位置に配置され
ている。７は反射光Ｌｒ のうち赤外光は透過するが可
視光はカットするフィルタ、８はコントローラで、上記
レーザダイオード２をパルス駆動するためのパルス発生
器９、フォトダイオード５の受光出力を増幅整形するパ
ルス検出器１０および送出パルスと受光パルス間の遅延
時間から対象物までの距離を演算する信号処理回路１１
よりなる。１２は距離情報を数字やグラフとして表示す
る表示装置である。
【０００４】次に上記装置の動作原理を図７に示したパ
ルス図について説明する。図７の（ａ） は送光鏡筒１
より送出される送出光Ｌｔ を示すもので、コントロー
ラ８に設けられたパルス発生器９によりパルス幅ｔｍ
（約２０ｎｓ），周期ｔｐ （約１００μｓ）でレーザ
ダイオード２を駆動している。図７の（ｂ） は対象物
からの反射光Ｌｒ を受光した受光パルスを示すもので
ある。上記送光パルスと受光パルスには対象物までの距
離に応じて遅延時間ｔが生じる。この遅延時間は、対象
物までの往復距離に相当する時間差であるから対象物ま
での距離をＲとすれば、Ｒ＝ｃ・ｔ／２で求められる。 ただし、ｃはレーザ光の伝播速度でｃ＝３×１０８ ｍ
／ｓである。
ルス図について説明する。図７の（ａ） は送光鏡筒１
より送出される送出光Ｌｔ を示すもので、コントロー
ラ８に設けられたパルス発生器９によりパルス幅ｔｍ
（約２０ｎｓ），周期ｔｐ （約１００μｓ）でレーザ
ダイオード２を駆動している。図７の（ｂ） は対象物
からの反射光Ｌｒ を受光した受光パルスを示すもので
ある。上記送光パルスと受光パルスには対象物までの距
離に応じて遅延時間ｔが生じる。この遅延時間は、対象
物までの往復距離に相当する時間差であるから対象物ま
での距離をＲとすれば、Ｒ＝ｃ・ｔ／２で求められる。 ただし、ｃはレーザ光の伝播速度でｃ＝３×１０８ ｍ
／ｓである。
【０００５】なお、レーザダイオード２の発光波長は大
きな出力が得られること、対象物に眩惑感を与えずまた
、測距中であることを察知されないことのために不可視
光である９００ｎｍ程度の赤外光が使用される。
きな出力が得られること、対象物に眩惑感を与えずまた
、測距中であることを察知されないことのために不可視
光である９００ｎｍ程度の赤外光が使用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の装
置は、光源として赤外光を使用しているので、上記した
ような利点がある反面、測定者にとっては対象物のどの
部分を測距しているかが解らないといった問題点があっ
た。その対策として別の光学系よりなるファインダを併
設した例もあるが、この場合はファインダの接眼レンズ
に目を近づけなくてはならず、このため車載用の距離測
定装置などでは実用上好ましくないという問題点もあっ
た。
置は、光源として赤外光を使用しているので、上記した
ような利点がある反面、測定者にとっては対象物のどの
部分を測距しているかが解らないといった問題点があっ
た。その対策として別の光学系よりなるファインダを併
設した例もあるが、この場合はファインダの接眼レンズ
に目を近づけなくてはならず、このため車載用の距離測
定装置などでは実用上好ましくないという問題点もあっ
た。
【０００７】この発明は上記のような問題点を除去する
ためになされたもので、距離測定は赤外光で行い、その
測距範囲をモニタできる距離測定装置を得ることを目的
とする。
ためになされたもので、距離測定は赤外光で行い、その
測距範囲をモニタできる距離測定装置を得ることを目的
とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る距離測定
装置は、赤外パルス光を発光する光源と、この赤外パル
ス光を集束する光学系よりなる送光ユニットと、赤外パ
ルス光の対象物体からの反射光を集光する受光ユニット
とを備え、受光ユニットに集光する反射光の遅延時間を
もとに対象物体までの距離を測定する装置において、上
記送光ユニットに赤外光は透過するが可視光は反射する
ミラーと、このミラーで反射した可視光を結像させるエ
リアイメージセンサを組込み、エリアイメージセンサか
らの映像信号を映像処理回路で処理し、表示装置で表示
するようにしたことを特徴とする。
装置は、赤外パルス光を発光する光源と、この赤外パル
ス光を集束する光学系よりなる送光ユニットと、赤外パ
ルス光の対象物体からの反射光を集光する受光ユニット
とを備え、受光ユニットに集光する反射光の遅延時間を
もとに対象物体までの距離を測定する装置において、上
記送光ユニットに赤外光は透過するが可視光は反射する
ミラーと、このミラーで反射した可視光を結像させるエ
リアイメージセンサを組込み、エリアイメージセンサか
らの映像信号を映像処理回路で処理し、表示装置で表示
するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】この発明においては、送光ユニットより対象物
に赤外パルス光を送光し、対象物に反射した反射光を受
光ユニットに集光して測距を行うと共に、送光ユニット
に入射する可視光はこのユニット内に組込まれたミラー
で反射させエリアイメージセンサ上に結像させる。そし
て、この映像信号は映像処理回路で処理し表示装置に表
示する。
に赤外パルス光を送光し、対象物に反射した反射光を受
光ユニットに集光して測距を行うと共に、送光ユニット
に入射する可視光はこのユニット内に組込まれたミラー
で反射させエリアイメージセンサ上に結像させる。そし
て、この映像信号は映像処理回路で処理し表示装置に表
示する。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を参照して
説明する。図１はこの発明による距離測定装置の構成図
を示すもので、図１において、１は送光鏡筒、１ａはこ
の送光鏡筒１に対し直交状に設けられた分岐鏡筒、２は
送光鏡筒１の底部に設けられた発光波長約９００ｎｍの
レーザダイオード、３は送光鏡筒１の開口部に取付けら
れ、レーザダイオード２からの発光を角度θｔ に集束
して送出光Ｌｔ を得るための凸レンズであって、レー
ザダイオード２は凸レンズ３の光軸上に配置されている
。１０１は上記送光鏡筒１内で、凸レンズ３と４５゜の
角度に配置されたダイクロイックミラーで、このダイク
ロイックミラー１０１は第２図に示すように波長約７５
０ｎｍ以上の赤外線は殆んど透過させるが、可視光は殆
んど反射させる特性を有する。１０２は上記分岐鏡筒１
ａの底部に設けられたエリアイメージセンサで、上記ダ
イクロイックミラー１０１を介して凸レンズ３の焦点位
置に設置されている。
説明する。図１はこの発明による距離測定装置の構成図
を示すもので、図１において、１は送光鏡筒、１ａはこ
の送光鏡筒１に対し直交状に設けられた分岐鏡筒、２は
送光鏡筒１の底部に設けられた発光波長約９００ｎｍの
レーザダイオード、３は送光鏡筒１の開口部に取付けら
れ、レーザダイオード２からの発光を角度θｔ に集束
して送出光Ｌｔ を得るための凸レンズであって、レー
ザダイオード２は凸レンズ３の光軸上に配置されている
。１０１は上記送光鏡筒１内で、凸レンズ３と４５゜の
角度に配置されたダイクロイックミラーで、このダイク
ロイックミラー１０１は第２図に示すように波長約７５
０ｎｍ以上の赤外線は殆んど透過させるが、可視光は殆
んど反射させる特性を有する。１０２は上記分岐鏡筒１
ａの底部に設けられたエリアイメージセンサで、上記ダ
イクロイックミラー１０１を介して凸レンズ３の焦点位
置に設置されている。
【００１１】４は受光鏡筒で、底部にはフォトダイオー
ド５が設けられ、開口部には集光用の凸レンズ６が取付
けられている。上記フォトダイオード５は凸レンズ６の
光軸上で、略その焦点位置に設置されている。これによ
ってレーザダイオード２から送出光Ｌｔ が対象物に照
射され反射光Ｌｒ をフォトダイオード５に集束して光
電変換される。７は対象物からの反射光のうち赤外光の
みを透過させる可視光カットフィルタで、凸レンズ６の
焦点側に設置されている。８はコントローラで、レーザ
ダイオード２をパルス駆動するためのパルス発生器９、
フォトダイオード５の受光出力を増幅整形するためのパ
ルス検出器１０、送出パルスと受光パルス間の遅延時間
から対象物までの距離を演算する信号処理回路１１およ
びエリアイメージセンサ１０２の画像を処理する映像処
理回路１１２より構成されている。１２はＣＲＴ（陰極
線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などを使用し
た表示装置で、測定した距離情報と対象物の映像情報を
表示する。
ド５が設けられ、開口部には集光用の凸レンズ６が取付
けられている。上記フォトダイオード５は凸レンズ６の
光軸上で、略その焦点位置に設置されている。これによ
ってレーザダイオード２から送出光Ｌｔ が対象物に照
射され反射光Ｌｒ をフォトダイオード５に集束して光
電変換される。７は対象物からの反射光のうち赤外光の
みを透過させる可視光カットフィルタで、凸レンズ６の
焦点側に設置されている。８はコントローラで、レーザ
ダイオード２をパルス駆動するためのパルス発生器９、
フォトダイオード５の受光出力を増幅整形するためのパ
ルス検出器１０、送出パルスと受光パルス間の遅延時間
から対象物までの距離を演算する信号処理回路１１およ
びエリアイメージセンサ１０２の画像を処理する映像処
理回路１１２より構成されている。１２はＣＲＴ（陰極
線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などを使用し
た表示装置で、測定した距離情報と対象物の映像情報を
表示する。
【００１２】次に動作について説明する。対象物にレー
ザパルス光Ｌｔ を送光しその反射光Ｌｒ を受光して
遅延時間から対象物までの距離を算出することは従来装
置で説明したものと同一であるから重複する説明は省略
し、異なる部分についてのみ説明する。図１において、
送光鏡筒１に取付けた凸レンズ３の光軸と４５゜の角度
位置にダイクロイックミラー１０１を配置し、このダイ
クロイックミラー１０１の特性は図２に示すように４５
゜の角度で入射した光線のうち、波長４５０〜７００ｎ
ｍ域にある可視光は殆んど反射されてｌｒ で示すよう
に９０゜曲げられ、波長８００ｎｍ以上の赤外光は殆ん
ど透過し直進する。ここで、上記レーザダイオード２の
発光波長は約９００ｎｍであるから、ダイクロイックミ
ラー１０１を図１のように配置した場合でもレーザダイ
オード２が発するパルス光は、ダイクロイックミラー１
０１を透過し従来装置と同様に凸レンズ３により所定角
度θｔ に集束され送光Ｌｔ として対象物に向けられ
る。
ザパルス光Ｌｔ を送光しその反射光Ｌｒ を受光して
遅延時間から対象物までの距離を算出することは従来装
置で説明したものと同一であるから重複する説明は省略
し、異なる部分についてのみ説明する。図１において、
送光鏡筒１に取付けた凸レンズ３の光軸と４５゜の角度
位置にダイクロイックミラー１０１を配置し、このダイ
クロイックミラー１０１の特性は図２に示すように４５
゜の角度で入射した光線のうち、波長４５０〜７００ｎ
ｍ域にある可視光は殆んど反射されてｌｒ で示すよう
に９０゜曲げられ、波長８００ｎｍ以上の赤外光は殆ん
ど透過し直進する。ここで、上記レーザダイオード２の
発光波長は約９００ｎｍであるから、ダイクロイックミ
ラー１０１を図１のように配置した場合でもレーザダイ
オード２が発するパルス光は、ダイクロイックミラー１
０１を透過し従来装置と同様に凸レンズ３により所定角
度θｔ に集束され送光Ｌｔ として対象物に向けられ
る。
【００１３】一方、対象物は通常、太陽光や電灯光など
の可視光を受けているから凸レンズを用いることにより
、対象物の可視像を作ることができる。さて、図１にお
いて対象物からの入射光をＬｉ とし、これが凸レンズ
３に入射するとレンズ透過後の可視光は図２で説明した
ようにダイクロイックミラー１０１で９０゜曲げられて
エリアイメージセンサ１０２に結像する。この映像信号
を映像処理回路１１２で処理し、表示装置１２のＣＲＴ
に表示できる。この場合の視野角は凸レンズ３の焦点距
離とエリアイメージセンサ１０２の大きさで決り、例え
ば焦点距離３０ｍｍのレンズと１／２インチのエリアイ
メージセンサ１０２の組合せでは水平方向約１２゜、直
角方向約９゜となる。また、レーザ送出光Ｌｔ の角度
θｔ は２゜前後が普通であるから、レーザ光が対象物
を照射する周辺の映像を見ることができる。従って表示
装置１２の表示としては図３に示すようにＣＲＴの画面
の中にレーザ送出光Ｌｔ の角度θｔ に相当する範囲
をウインドウ１２１として表示するようにしておけば、
実際にレーザ光を照射している対象物を目視確認できる
。また、測距した距離情報は画面の隅部に数字などで表
示することもできる。
の可視光を受けているから凸レンズを用いることにより
、対象物の可視像を作ることができる。さて、図１にお
いて対象物からの入射光をＬｉ とし、これが凸レンズ
３に入射するとレンズ透過後の可視光は図２で説明した
ようにダイクロイックミラー１０１で９０゜曲げられて
エリアイメージセンサ１０２に結像する。この映像信号
を映像処理回路１１２で処理し、表示装置１２のＣＲＴ
に表示できる。この場合の視野角は凸レンズ３の焦点距
離とエリアイメージセンサ１０２の大きさで決り、例え
ば焦点距離３０ｍｍのレンズと１／２インチのエリアイ
メージセンサ１０２の組合せでは水平方向約１２゜、直
角方向約９゜となる。また、レーザ送出光Ｌｔ の角度
θｔ は２゜前後が普通であるから、レーザ光が対象物
を照射する周辺の映像を見ることができる。従って表示
装置１２の表示としては図３に示すようにＣＲＴの画面
の中にレーザ送出光Ｌｔ の角度θｔ に相当する範囲
をウインドウ１２１として表示するようにしておけば、
実際にレーザ光を照射している対象物を目視確認できる
。また、測距した距離情報は画面の隅部に数字などで表
示することもできる。
【００１４】ところで、レーザ光による距離測定装置を
自動車に搭載し、先行車との車間距離を計測する例では
、カーブなどでも確実に先行車を検知する目的で例えば
特開昭６０−２５６０７６号公報に開示されているよう
にレーザダイオードを３個使用し、ハンドル角に応じて
これらレーザダイオードの発光を切換えることが提案さ
れているが、この場合においても予め各ダイオードの照
射位置を図４に示すようにＣＲＴの画面上にウインドウ
１２２，１２３，１２４を設定しておき、発光している
レーザダイオードに応じたウインドウを表示することに
より、このような場合でも実際に測距している対象物を
目視確認できる。例えば図５は右へ旋回中の先行車を追
尾している表示例である。
自動車に搭載し、先行車との車間距離を計測する例では
、カーブなどでも確実に先行車を検知する目的で例えば
特開昭６０−２５６０７６号公報に開示されているよう
にレーザダイオードを３個使用し、ハンドル角に応じて
これらレーザダイオードの発光を切換えることが提案さ
れているが、この場合においても予め各ダイオードの照
射位置を図４に示すようにＣＲＴの画面上にウインドウ
１２２，１２３，１２４を設定しておき、発光している
レーザダイオードに応じたウインドウを表示することに
より、このような場合でも実際に測距している対象物を
目視確認できる。例えば図５は右へ旋回中の先行車を追
尾している表示例である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
送光ユニットに赤外光は透過するが可視光は反射するミ
ラーを組込み、このミラーで反射した可視光をエリアイ
メージセンサに結像させ、その映像信号を映像処理回路
で処理し表示装置で表示するようにしたので、測距して
いる対象物を高い精度で目視確認することができ、かつ
安価に製作できる。
送光ユニットに赤外光は透過するが可視光は反射するミ
ラーを組込み、このミラーで反射した可視光をエリアイ
メージセンサに結像させ、その映像信号を映像処理回路
で処理し表示装置で表示するようにしたので、測距して
いる対象物を高い精度で目視確認することができ、かつ
安価に製作できる。
【図１】この発明の一実施例による距離測定装置の構成
図である。
図である。
【図２】ダイクロイックミラーの特性の説明図である。
【図３】ウインドウを用いた表示装置の表示図である。
【図４】ウインドウを用いた表示装置の表示図である。
【図５】ウインドウを用いた表示装置の表示図である。
【図６】従来の距離測定装置の構成図である。
【図７】送出光と反射光とのパルス波形図である。
【符号の説明】
１ 送光鏡筒
２ レーザダイオード
３ 凸レンズ
４ 受光鏡筒
５ フォトダイオード
６ 凸レンズ
７ 可視光カットフィルタ
８ コントローラ
９ パルス発生器
１０ パルス検出器
１１ 信号処理回路
１２ 表示装置
１０１ ダイクロイックミラー
１０２ エリアイメージセンサ
１１２ 映像処理回路
Claims (1)
- 【請求項１】 赤外パルス光を発光する光源と、この
赤外パルス光を集束する光学系よりなる送光ユニットと
、赤外パルス光の対象物体からの反射光を集光する受光
ユニットとを備え、受光ユニットに集光する反射光の遅
延時間をもとに対象物体までの距離を測定する装置にお
いて、上記送光ユニットに赤外光は透過するが可視光は
反射するミラーと、このミラーで反射した可視光を結像
させるエリアイメージセンサを組込み、エリアイメージ
センサからの映像信号を映像処理回路で処理し、表示装
置で表示するようにしたことを特徴とする距離測定装置
。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403781A JPH04218790A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 距離測定装置 |
| DE4142097A DE4142097B4 (de) | 1990-12-19 | 1991-12-19 | Abstandsmeßgerät |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2403781A JPH04218790A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04218790A true JPH04218790A (ja) | 1992-08-10 |
Family
ID=18513512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2403781A Pending JPH04218790A (ja) | 1990-12-19 | 1990-12-19 | 距離測定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04218790A (ja) |
| DE (1) | DE4142097B4 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0821878A (ja) * | 1994-07-07 | 1996-01-23 | Nec Corp | レーザ測量装置 |
| JPH08249587A (ja) * | 1995-03-10 | 1996-09-27 | Nec Corp | 光学式車輌感知器 |
| JP2010008092A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Toshiba Corp | 赤外線撮像装置および赤外線撮像方法 |
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| CN103176186A (zh) * | 2011-12-21 | 2013-06-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种距离感知器 |
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