DE4142097B4

DE4142097B4 - Abstandsmeßgerät

Info

Publication number: DE4142097B4
Application number: DE4142097A
Authority: DE
Inventors: Hiroyuki Himeji Shirakawa
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-12-19
Filing date: 1991-12-19
Publication date: 2004-01-29
Anticipated expiration: 2011-12-20
Also published as: DE4142097A1; JPH04218790A

Abstract

Abstandsmeßgerät zum Messen des Abstandes zu einem Objekt unter Verwendung eines unsichtbaren Infrarotlichtstrahls, mit
– einer optischen Sendereinheit (100) zum Aussenden des Infrarotlichtstrahls auf das Objekt;
– einer optischen Empfängereinheit (200) zum Empfangen der vom Objekt reflektierten infraroten Lichtstrahlen;
– Rechenmitteln (11) zur rechnerischen Bestimmung des Abstandes zum Objekt aufgrund der Zeitdauer zwischen der Aussendung des Infrarotlichtstrahls und dem Empfang der reflektierten infraroten Lichtstrahlen; und
– einem dichroitischen Spiegel (101), welcher im wesentlichen alle Strahlen sichtbaren Lichtes reflektiert und im wesentlichen alle infraroten Lichtstrahlen (L_t) gradlinig passieren läßt;
– wobei der dichroitische Spiegel (101) im Infrarotstrahlengang der optischen Sendereinheit (100) oder der optischen Empängereinheit(200) angeordnet ist;
– einem Bildsensor (102), welcher im Strahlengang des von dem dichroitischen Spiegel (101),reflektierten, sichtbaren Lichtes angeordnet ist und vom Objekt reflektiertes, sichtbares Licht empängt und in ein elektrisches Bildsignal umwandelt; und
– einer Anzeigevorrichtung (12, 112), welche das elektrische Bildsignal in ein Bild des Objekts umwandelt;
– wobei die Anzeigevorrichtung (12, 112) ausgebildet ist, ein Fenster anzuzeigen, welches eine Größe aufweist, die dem Winkel Θ_T entspricht, mit dem der Infrarotlichtstrahl ausgesendet wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Abstandsmessgerät zum Messen des Abstandes zu einem Objekt.
Bei einem bisher bekannten Gerät zur Erfassung des Abstandes zu einem Zielabjekt wird ein Lichtstrahl, wie etwa ein Laserlichtstrahl, auf das Zielabjekt gerichtet, und der vom Objekt reflektierte Lichtstrahl wird von einem optischen System, wie etwa einer konvexen Binse oder einem konkaven Spiegel, erfaßt, woraufhin die zwischen der Aussendung des Laserstrahls und dem Empfang desselben entstandene Verzögerungszeit erfaßt wird, um den Abstand zwischen dem Gerät und dem Objekt zu bestimmen.
Eine typische Ausführungsform dieses Abstandsmeßgerätes ist in 6 dargestellt. In 6 bezeichnet das Bezugszeichen 100 eine optische Sendeeinheit mit einer Linsentrommel 1, die eine an einer Bodenwand befestigte Laserdiode 2 sowie eine am offenen Ende der Trommel gegenüber der Laserdiode 2 befestigte konvexe Linse 3 enthält, die den von der Diode 2 ausgesandten Laserlichtstrahl konvergiert, um so einen Meßlichtstrahl L_t mit einem Konvergenzwinkel Θ_t auszusenden. Die Laserdiode 2 ist in der optischen Achse der konvexen Linse 3 angeordnet. Das Bezugszeichen 200 bezeichnet eine optische Empfangseinheit mit einer Linsentrommel 4, die eine an einer Bodenwand befestigte Fotodiode 5 und eine am offenen ende gegenüber der Fotodiode 5 befestigte konvexe Linse 6 zur Aufnahme eines Lichtstrahles L_r aufweist, der bei der Reflexion des Meßlichtstrahles L_t am Zielobjekt entsteht. Im einzelnen ist die Fotodiode 5 in der optischen Achse der konvexen Linse 6 an einer Stelle angeordnet, die mit dem Brennpunkt der konvexen Linse 6 übereinstimmt. Weiter ist in der Trommel 4 ein Filter 7 fest eingebaut, das nur infrarote Lichtstrahlen des reflektierten Strahles L_r durchläßt, während es die sichtbaren Lichtstrahlen unterbricht. Die optische Sendeeinheit 100 und die optische Empfängereinheit 200 sind betrieblich mit einer Steuereinheit 8 verbunden, die einen Impulsdetektor 10 zum Verstärken und Profilieren des von der Fotodiode 5 gelieferten elektrischen Ausgangssignals, sowie eine Signalverarbeitungsschaltung 11 aufweist, die zur rechnerischen Bestimmung des Abstandes zum Zielobjekt aufgrund der zwischen der Aussendung des Laserimpulses und dem Empfang des reflektierten Impulses abgelaufenen Zeitverzögerung bzw. Zeitspanne dient. Mit der Steuereinheit 8 ist eine Anzeigeeinheit 12 zur Anzeige der Abstandsinformation in Form einer numerischen und/oder graphischen Darstellung verbunden.
Nunmehr wird das Arbeitsprinzip des beschriebenen Abstandsmeßgerätes unter Bezugnahme auf das in 7 dargestellte Zeittaktdiagramm erläutert. In diesem Diagramm ist in Höhe der Markierung (a) die Impulswellenform des Meßlichtstrahles L dargestellt, der von der optischen Sendeeinheit 100 ausgestrahlt wird. Wie ersichtlich, wird eine Folge von Lichtimpulsen mit einer Impulsdauer bzw. Impulsbreite t_m (etwa 20 ns) von der Laserdiode 2 periodisch im Zeitintervall t_p (etwa 100 us) ausgesandt, wobei die Diode von der im Impulsgenerator 9 eingebauten Steuereinheit 8 angesteuert wird. Andererseits ist in Höhe der Markierung (b) der 7 eine Wellenform dargestellt, die dem von der Fotodiode 5, nach Empfangen des am Zielobjekt reflektierten Impulslichtstrahls L, ausgegebenen Signal entspricht. Wie der Vergleich der Wellenformen (a) und (b) zeigt, tritt zwischen der Aussendung eines Lichtimpulses und dem Empfang des entsprechenden reflektierten Impulses eine Zeitspanne t auf, die sich mit dem Abstand zum Zielobjekt verändert. Entsprechend kann aufgrund dieser Zeitspanne, die die vom Lichtimpuls zum Hin- und Rücklaufen zwischen dem Gerät und dem Zielobjekt benötigte Zeit darstellt, der Abstand zum Zielobjekt rechnerisch gemäß folgender Gleichung bestimmt werden:
R = c⋅t/2;
wobei R der Abstand und c die Lichtgeschwindigkeit von 2.99792458 × 10⁸/ms ist.
Nebenbei bemerkt sollte die Laserdiode 2 vorzugsweise aus einer Infrarotlaserdiode bestehen, die in der Lage ist, unsichtbare Infrarotstrahlen mit einer Wellenlänge in der Größenordnung von 900 nm auszusenden, weil größere Wellenlängen zu einer größeren Ausgangsleistung führen und der Abstandsmeßvorgang dagegen geschützt werden kann, daß er vom Zielobjekt bemerkt und letzteres geblendet wird.
Das beschriebene Abstandsmeßgerät kann sicher die aufgrund der Verwendung einer Infrarotlichtquelle entstehenden vorteilhaften Wirkungen für sich in Anspruch nehmen. Das Gerät leidet aber unter dem Nachteil, daß das von der Messung betroffene Objekt nicht identifiziert werden kann. Als Mittel zur Lösung dieses Problems ist ein Gerät bekannt, bei dem ein Sucher, bestehend aus einem weiteren optischen System in Kombination mit dem für die Abstandsmessung bestimmten optischen System, vorgesehen ist. Dabei ist der Benutzer jedoch gezwungen, das Auge näher an das Okular der Suchoptik heranzubringen, was bei einigen praktischen Anwendungen des Abstandsmeßgerätes, wie etwa beim Kraftfahrzeug, unerwünscht ist.

Aus WO90/12330 ist, ein Abstandsmessgerät zum Messen des Abstandes zu einem Objekt unter Verwendung eines Infrarotlichtstrahls bekannt, welches einen Spiegel im Infrarotstrahlengang der optischen Sendeeinheit aufweist. Im Strahlengang des sichtbaren Lichtes ist ein Okular angeordnet.

Aus EP 0 363 735 ist ein System für die Fernerkennung von Objekten bei Nacht bekannt. Dazu wird ein Laser verwendet, der kurze Infrarotlichtimpulse erzeugt, die durch eine Optik expandiert und auf die abzubildende Szene projiziert werden. Nach einer geeigneten Verzögerungszeit wird der elektronische Verschluss einer CCD-Kamera geöffnet, so dass das von der Kamera erzeugte Bild aus Infrarotlicht besteht, das von der abzubildenden Szene in einem Abstand r zurückgestreut wird.

Aus DE 34 04 396 ist eine Vorrichtung zur Aufnahme von Entfernungsbildern bekannt, die dazu dient, Einzelbilder entsprechend einem bestimmten Laufzeitbereich aufzunehmen, also Bilder eines Objekts in einer vorbestimmten Entfernung zur Aufnahmevorrichtung.

Bei den vorbekannten Abstandsmessgeräten ergibt sich das Problem, dass trotz der Möglichkeit, das Objekt und sein Umfeld während der Abstandsmessung zu betrachten, nicht ganz klar ist, auf welchen Teil des Sichtfeldes sich die Messung bezieht. Es ist nicht ausgeschlossen, dass sich die Entfernungsmessung auf ein anderes Objekt im Sichtfeld des Betrachters bezieht, als vom Betrachter angenommen.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß gelöst wie im Patentanspruch 1 angegeben.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Bevorzugt erfolgt die Messung des Abstandes zum Zielobjekt in der Weise, daß der gepulste Infrarotlichtstrahl von der Sendereinheit ausgestrahlt und der vom Objekt reflektierte Lichtstrahl von der Empfängereinheit aufgefangen wird, während gleichzeitig die in die Sender- oder Empfängereinheit einfallenden sichtbaren Lichtstrahlen durch den Spiegel reflektiert, auf den Sichtfeldbildsensor fokussiert und von der Bildsignalverarbeitungsschaltung verarbeitet werden.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen deutlicher hervor.

Der wesentliche Gegenstand der Figuren wird nachstehend kurz beschrieben.
1 veranschaulicht schematisch den allgemeinen Aufbau des Abstandsmeßgerätes gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
2 stellt ein Diagramm zur Veranschaulichung von Kennlinien des im Gerät der 1 verwendeten dichroitischen Spiegels dar;
3 bis 5 stellen Sichtfelder zur Veranschaulichung von Beispielen der von der Anzeigeeinheit erzeugten Bilder dar, wobei von einer Fensterfunktion Gebrauch gemacht wird;
6 ist eine schematische Darstellung eines bekannten Abstandsmeßgerätes; und
7 stellt ein Zeittaktdiagramm zur Veranschaulichung des der Abstandsmessung zugrundeliegenden Prinzips dar.
Nunmehr wird die Erfindung in Verbindung mit bevorzugten oder typischen Ausführungsformen derselben unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im einzelnen beschrieben.
1 veranschaulicht allgemein die Struktur des Abstandsmeßgerätes gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Gemäß 1 weist eine allgemein mit dem Bezugszeichen 100 gekennzeichnete optische Sendereinheit eine Linsentrommel 1 auf, die einstückig mit einer Zweigtrommel 1a versehen ist, welche sich senkrecht zur Längsachse der Linsentrommel 1 erstreckt. Am Boden der Linsentrommel 1 ist eine Laserdiode 2 angeordnet, die einen Laserlichtstrahl mit einer Wellenlänge in der Größenordnung von 900 nm aussenden kann. Am offenen Ende der Linsentrommel 1 ist eine konvexe Linse 3 montiert, um einen Meßlichtstrahl L durch Konvergieren des von der Laserdiode 2 mit einem Konvergenzwinkel Θ_t ausgesandten Meßlichtstrahles L_t zu erzeugen. Hierzu ist die Laserdiode 2 in der optischen Achse der konvexen Linse 3 angeordnet. Weiter ist in der Linsentrommel 1 ein dichroitischer Spiegel 101 fest angeordnet, der unter einem Winkel von 45° relativ zur optischen Achse der konvexen Linse 3 geneigt ist und die optische Wirkung besitzt, daß er im wesentlichen alle infraroten Lichtstrahlen mit einer Wellenlänge von über 750 nm durchläßt, während er im wesentlichen alle sichtbaren Lichstrahlen reflektiert, wie 2 zum Ausdruck bringt. Ein Sichtfeldbildsensor 102 ist an der Bodenwand der Zweigtrommel 1a an einer Stelle montiert, die dem Brennpunkt des optischen Systems, bestehend aus der konvexen Linse 3 und dem dichroitischen Spiegel 101, entspricht.
Andererseits weist eine allgemein mit 200 gekennzeichnete optische Empfängereinheit eine Linsentrommel 4 auf, die eine am Boden montierte Fotodiode 5 sowie eine am offenen Ende montierte konvexe Kondensorlinse aufnimmt. Die Fotodiode 5 ist in der optischen Achse der Kondensorlinse 6, im wesentlichen im Brennpunkt derselben, angeordnet, so daß der von der optischen Sendereinheit 100 ausgesandte und am Objekt (in 1 nicht dargestellt) reflektierte Meßlichtstrahl L_t von der optischen Empfängereinheit 200 als reflektierter Lichtstrahl L_r empfangen und auf die Fotodiode 5 zur lichtelektrischen Umwandlung fokussiert wird. Ein Trennfilter 7 für sichtbares Licht ist in der Empfängerlinsentrommel 4 an einer Stelle hinter der Kondensorlinse 6 angeordnet, um nur die infraroten Lichtstrahlen des vom Objekt reflektierten Lichtstrahls L_r durchzulassen. Die optische Sendereinheit 100 sowie die optische Empfängereinheit 200 sind betrieblich an eine Steuereinheit 8 angeschlossen, die folgende Komponenten aufweist: einen Impulsgenerator 9 zum Ansteuern der Laserdiode 2 in der Weise, daß sie einen gepulsten Laserlichtstrahl aussendet; eine Impulsdetektorschaltung 10 zum Verstärken und Profilieren des von der Fotodiode 5 ausgegebenen elektrischen Signals; eine Signalverarbeitungsschaltung 11 zur rechnerischen Bestimmung des Abstandes zum interessierenden Objekt aufgrund der Zeitspanne zwischen der Aussendung des Laserstrahlimpulses und dem Empfang des reflektierten Impulses; und eine Bildverarbeitungsschaltung 112 zur Verarbeitung des vom Lichtfeldbildsensor 102 gelieferten Bildsignals. Eine Anzeigeeinheit 12 ist an den Ausgang der Bildverarbeitungsschaltung 112 zur Anzeige der Abstandsinformation angeschlossen, wie sie in Verbindung mit der Bildinformation des Objektes ermittelt wird. Die Anzeigeeinheit 12 kann aus einer Kathodenstrahlröhre (CRT) oder einer Flüssigkristallanzeigevorrichtung (LCD) bestehen.
Bei der beschriebenen Struktur des Abstandsmeßgerätes ergibt sich der nachfolgende beschriebene Betriebsablauf. Die rechnerische Bestimmung des Abstandes zum Objekt aufgrund der Zeitspanne zwischen der Aussendung des gepulsten Laserstrahls L_t und dem Empfang des vom Objekt reflektierten Lichstrahls L_r erfglgt in der gleichen Weise wie bei dem eingangs in Verbindung mit den 6 und 7 beschriebenen bekannten Gerät. In dieser Hinsicht kann also eine erneute Beschreibung unterbleiben. Die folgende Beschreibung bezieht sich daher auf jene Aspekte, hinsichtlich derer sich das Abstandsmeßgerät gemäß der Erfindung von dem bekannten Gerät unterscheidet. Bezugnehmend auf 1 werden durch den dichroitischen Spiegel 101, der in der Senderlinsentrommel 1 unter einem Winkel von 95° relativ zur optischen Achse der konvexen Linse 3 angeordnet ist, im wesentlichen sämtliche Strahlen des sichtbaren Lichtes mit einer Wellenlänge im Bereich von 450 bis 700 nm, das auf den Spiegel 101 unter einem Winkel von 45° einfällt, unter einem Winkel von 90° relativ zur optischen Achse der Linse 3 reflektiert bzw. abgelenkt, während im wesentlichen alle infraroten Lichtstrahlen mit einer Wellenlänge von mehr. als 800 nm geradlinig den dichroitischen Spiegel 101 passieren, wie aus der in 2 dargestellten Kennlinie l_r hervorgeht, Da die Laserdiode 2 so ausgebildet ist, daß sie einen gepulsten Laserstrahl mit einer Wellenlänge von etwa 900 nm liefert, wie bereits bemerkt wurde, kann der von der Laserdiode 2 ausgesandte gepulste Lichtstrahl den dichroitischen Spiegel 101 durchlaufen und von der konvexen Linse 3 unter dem vorbestimmten Winke Θ_T konvergiert werden, um als Meßlichtstrahl L_t auf das Zielobjekt gerichtet zu werden.
Das fragliche Objekt wird gewöhnlich durch Sonnenlicht oder elektrische Lampen beleuchtet. Daher kann durch die konvexe Linse 3 ein Sichtbild des Objekte 5 eingefangen werden. Im einzelnen fallen Lichtstrahlen, die von dem unter der Beleuchtung durch Umgebungslicht stehenden Objekt ausgehen, als einfallende Lichstrahlen auf die konvexe Linse 3.
Die Strahlen werden dann vom dichroitischen Spiegel 101 zum Fokussieren auf den Sichtfeldbildsensor 102 abgelenkt. Das vom Bildsensor 102 ausgegebene Lichtsignal wird durch die Bildverarbeitungsschaltung 112 zur Anzeige auf dem Schirm der CRP-Anzeigeeinheit 12 verarbeitet. Dabei hängt der Feldwinkel von der Brennweite der konvexen Linse 3 und der Größe des Sichtfeldbildsensors 102 ab. Wird beispielsweise angenommen, daß die Konvexlinse 3 eine Brennweite von 30 mm und der Sichtfeldbildensor 102 eine Größe von 1/2 inch aufweist, beträgt der Feldwinkel in waagrechter Richtung etwa 12° und in senkrechter Richtung etwa 9°. Da der Konvergenzwinkel Θ_T, unter dem der Meßlaserstrahl L_t ausgesandt wird, gewöhnlich etwa 2° beträgt, kann auf der CRP-Anzeigeeinheit 12 ein Bild sichtbar gemacht werden, das den interessierenden Gegenstand oder mindestens einen Teil desselben umfaßt, der vom Meßlaserstrahl L_t angestrahlt wird. Durch Einrichten und Anzeigen eines Fensters 121 gemäß 3 auf der Anzeigeeinheit 12 mit einer Größe entsprechend dem Winkel Θ, mit dem der Laserstrahl L_l ausgesandt wird, kann das vom Infrarotlaserstrahl angeleuchtete Objekt durch Augenschein erkennbar gemacht werden. Weiter kann die ermittelte Reichweite bzw, Abstandsinformation in einer Ecke des CRP-Bildschirms angezeigt werden.
Übrigens gibt es zu dem Fall eines in einem Kraftfahrzeug zur Messung des Abstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug installierten Laserabstandsmeßsystems den Vorschlag, die Lichtaussendung dreier in einer Gruppe angeordneten Laserdioden in Abhängigkeit vom Winkel des Steuerrades von einer Diode auf die andere umiuschalten, um ein vorausfahrendes Fahrzeug auch in der Kurve eindeutig zu erfassen. Der Vorschlag ist in der ungeprüften japanischen Patentanmeldungspublikation Nr. 256076/1985 ( JP-A 60-256076 ) offenbart. Die Lehre der vorliegenden Erfindung kann auch bei dieser Art Abstandsmeßsystem angewandt werden, indem auf dem CRP-Schirm Fenster 122, 123 und 124 entsprechend denjenigen Stellen eingerichtet werden, die jeweils von den von den drei Laserdioden ausgesandten Laserstrahlen angeleuchtet werden, so daß das der gerade arbeitenden Laserdiode zugeordnete Fenster auf dem CRT-Schirm gemäß 4 angezeigt wird. Bei dieser Anordnungsweise kann das laufend anvisierte Objekt visuell erkannt werden. 5 zeigt beispielshalber den Fall, daß ein Fahrzeug auf einer in eine Rechtskurve übergehenden Straße verfolgt wird.
Bei einer abgeänderten Version des mit der Bildaufnehmerfunktion ausgestatteten Abstandsmeßgerätes gemäß der vorliegenden Erfindung können der dichroitische Spiegel und der Sichtfeldbildsensor in der optischen Empfängereinheit statt in der optischen Sendereinheit bei im wesentlichen gleicher Wirkung untergebracht werden. In diesem Falle kann das Filter 7 eingespart werden.
Wie aus der Beschreibung hervorgeht, kann entsprechend der vorliegenden Erfindung das Objekt, bei dem die Abstandsmessung durchgeführt wird, mit hoher Genauigkeit visuell kenntlich gemacht werden, sofern erfindungsgemäß ein Spiegel zum Durchlassen des Infrarotlichtes und zum Reflektieren der sichtbaren Lichtstrahlen in die optische Sender- oder Empfängereinheit des Abstandsmeßgerätes eingebaut wird, wobei die vom dichroitischen Spiegel reflektierten sichtbaren Lichtstrahlen auf einen Sichtfeldbildsensor fokussiert werden, dessen Ausgangssignal zur Darstellung auf der Anzeigeeinheit durch die Bildverarbeitungsschaltung verarbeitet wird.
Obwohl die Erfinaung nur für bevorzugte Ausführungsformen beschrieben worden ist, können zahlreiche Abänderungen derselben vorgesehen werdend ohne den Grundgedanken und Umfang der Erfindung zu verlassen.

Claims

Abstandsmeßgerät zum Messen des Abstandes zu einem Objekt unter Verwendung eines unsichtbaren Infrarotlichtstrahls, mit – einer optischen Sendereinheit (100) zum Aussenden des Infrarotlichtstrahls auf das Objekt; – einer optischen Empfängereinheit (200) zum Empfangen der vom Objekt reflektierten infraroten Lichtstrahlen; – Rechenmitteln (11) zur rechnerischen Bestimmung des Abstandes zum Objekt aufgrund der Zeitdauer zwischen der Aussendung des Infrarotlichtstrahls und dem Empfang der reflektierten infraroten Lichtstrahlen; und – einem dichroitischen Spiegel (101), welcher im wesentlichen alle Strahlen sichtbaren Lichtes reflektiert und im wesentlichen alle infraroten Lichtstrahlen (L_t) gradlinig passieren läßt; – wobei der dichroitische Spiegel (101) im Infrarotstrahlengang der optischen Sendereinheit (100) oder der optischen Empängereinheit (200) angeordnet ist; – einem Bildsensor (102), welcher im Strahlengang des von dem dichroitischen Spiegel (101),reflektierten, sichtbaren Lichtes angeordnet ist und vom Objekt reflektiertes, sichtbares Licht empängt und in ein elektrisches Bildsignal umwandelt; und – einer Anzeigevorrichtung (12, 112), welche das elektrische Bildsignal in ein Bild des Objekts umwandelt; – wobei die Anzeigevorrichtung (12, 112) ausgebildet ist, ein Fenster anzuzeigen, welches eine Größe aufweist, die dem Winkel Θ_T entspricht, mit dem der Infrarotlichtstrahl ausgesendet wird.
Abstandsmessgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der dichroitische Spiegel (101) in der optischen Empfängereinheit (200) an einer Stelle hinter einer Sammellinse (6) der optischen Empfängereinheit (200) angeordnet ist, und der Bildsensor (102) in der optischen Empfängereinheit (200) zum Empfangen der sichtbaren Lichtstrahlen angeordnet ist, die durch die Sammellinse (6) auf den dichroitischen Spiegel (101) fallen und von diesem reflektiert werden.
Abstandsmessgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sendereinheit (100) eine Lichtquelle (2) zum Aussenden eines gepulsten Infrarotlichtstrahls aufweist.
Abstandsmessgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Sendereinheit (100) eine Projektionslinse (3) zum Projizieren des gepulsten Infrarotlichtstrahls auf das Objekt aufweist, wobei der dichroitische Spiegel (101) in der optischen Achse der Projektionslinse (3) an einer Stelle zwischen der Projektionslinse (3) und der Lichtquelle (2) unter einem solchen Winkel angeordnet ist, dass die durch die Projektionslinse (3) in die optische Sendereinheit einfallenden sichtbaren Lichtstrahlen auf den Bildsensor (102) fallen.
Abstandsmessgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der dichroitische Spiegel (101) unter einem Winkel von 45° relativ zur optischen Achse geneigt ist, während der Bildsensor (102) unter einem Winkel von 90° relativ zur optischen Achse an einer Stelle entsprechend dem Brennpunkt der Projektionslinse (3) angeordnet ist.