JPS58134315A - 移動車制御装置 - Google Patents
移動車制御装置Info
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- JPS58134315A JPS58134315A JP57016643A JP1664382A JPS58134315A JP S58134315 A JPS58134315 A JP S58134315A JP 57016643 A JP57016643 A JP 57016643A JP 1664382 A JP1664382 A JP 1664382A JP S58134315 A JPS58134315 A JP S58134315A
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- Pending
Links
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- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動倉庫などにおいて、移動車の走行を光ビー
ムによυ自動制御する移動車制御装置に関する。
ムによυ自動制御する移動車制御装置に関する。
自動倉庫などにおいて、移動車の走行制御を行なう場合
、従来では白色塗料など光線の反射材を床面の航路上に
塗装し、移動車より床面に光ａｔ−放射し、塗装面から
の反射波を受信して反射波の強弱により動力を駆動制御
し、常に塗装面上を移動車、が運行するようにしている
。
、従来では白色塗料など光線の反射材を床面の航路上に
塗装し、移動車より床面に光ａｔ−放射し、塗装面から
の反射波を受信して反射波の強弱により動力を駆動制御
し、常に塗装面上を移動車、が運行するようにしている
。
しかしながら、上記従来のように床面の航路上に反射材
を塗装し九のでは、歩行者、自動車・重量物の運搬など
により塗装面に汚れ、異物の付着、欠損などを生じ、こ
のため反射波に異常を生じて移動車が塗装面上より外れ
た位置を運行し、暴走する等の簡題があった。ま九、従
来では反射波を確実に受信する友めに塗装面の幅を数セ
ンチの広いものとしており、この結果、精度の良い制御
ができず、荷物の出入れに許容空間を大きくとる必要が
あシ、無駄が多かった。
を塗装し九のでは、歩行者、自動車・重量物の運搬など
により塗装面に汚れ、異物の付着、欠損などを生じ、こ
のため反射波に異常を生じて移動車が塗装面上より外れ
た位置を運行し、暴走する等の簡題があった。ま九、従
来では反射波を確実に受信する友めに塗装面の幅を数セ
ンチの広いものとしており、この結果、精度の良い制御
ができず、荷物の出入れに許容空間を大きくとる必要が
あシ、無駄が多かった。
本発明は上記の点に鑑みてなされ宛もので、移動車の航
路を光ビームで指定することにより、床面上や汚れ等の
影響を受けることなく、移動車を航路上に沿って確実に
走行させることができる移動車制御装置を提供すること
を目的とする。
路を光ビームで指定することにより、床面上や汚れ等の
影響を受けることなく、移動車を航路上に沿って確実に
走行させることができる移動車制御装置を提供すること
を目的とする。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第１
図は移動車の運行側面より見た図、第２図は移動車の運
行正面より見九図である。
図は移動車の運行側面より見た図、第２図は移動車の運
行正面より見九図である。
上記ｘｉ図及び第２図において、１は自動倉庫等におけ
る床で、この床１上に設定される航路上に沿っ°゛て移
動車２が移動する。しかして、上記床１の上方部位には
、光ビーム放射装ｒＩＩｔ３を設置し、床１の航路上に
可視光線あるいは赤外線などによる光ビーム４を放射す
る。上記光ビーム放射装置３は、例えば発光ダイオード
、レーデ光源等によるスポットビームとシリンドリカル
レンズの組合せ、あるいは凸レンズとも組合せて扇形状
に光を放射させ、床面上を１〜１０■の幅で数十メート
ルの範囲を直線的に照射する光ビーム４を発生させる。
る床で、この床１上に設定される航路上に沿っ°゛て移
動車２が移動する。しかして、上記床１の上方部位には
、光ビーム放射装ｒＩＩｔ３を設置し、床１の航路上に
可視光線あるいは赤外線などによる光ビーム４を放射す
る。上記光ビーム放射装置３は、例えば発光ダイオード
、レーデ光源等によるスポットビームとシリンドリカル
レンズの組合せ、あるいは凸レンズとも組合せて扇形状
に光を放射させ、床面上を１〜１０■の幅で数十メート
ルの範囲を直線的に照射する光ビーム４を発生させる。
この場合上記光源としては、航路が短かければ発光ダイ
オードが用いられるが、航路が長くなるとレーデ光線を
使用した方がビーム幅を容易に狭めることができる。レ
ーデ光源には固体レーデ、ガスレーザ、半導体レーデな
どが使用で門る。Ｈｅ−Ｎ・レーデの場合、５０ ｍＷ
以上の出力のものができるので、床１面上における赤色
のビームを２０ｍ以上に。
オードが用いられるが、航路が長くなるとレーデ光線を
使用した方がビーム幅を容易に狭めることができる。レ
ーデ光源には固体レーデ、ガスレーザ、半導体レーデな
どが使用で門る。Ｈｅ−Ｎ・レーデの場合、５０ ｍＷ
以上の出力のものができるので、床１面上における赤色
のビームを２０ｍ以上に。
わたり、肉眼で見ることができる。さらに、上記光ビー
ム放射装置３は、光ビームを例えば前進、後退、直進、
右折、左折、停止等の走行制御信号に従って変調する。
ム放射装置３は、光ビームを例えば前進、後退、直進、
右折、左折、停止等の走行制御信号に従って変調する。
一方、移動車２においては、走向先端の上部位置に光検
出器５が走行方向と直角に設置されている。□この光検
出器５は、独立した多数の受光素子が直線的に配置され
て集光レンズと組合わされ、光−電気変換を行なって入
射した光ビームの位置が判別できる−ように構成されて
いる・上記光検出器５としては、例えば多数のホトダイ
オードを所定間隔を保って直線的に配列したもの、ある
いはＣＯＤのリニア・イメージ・センナが使用される。
出器５が走行方向と直角に設置されている。□この光検
出器５は、独立した多数の受光素子が直線的に配置され
て集光レンズと組合わされ、光−電気変換を行なって入
射した光ビームの位置が判別できる−ように構成されて
いる・上記光検出器５としては、例えば多数のホトダイ
オードを所定間隔を保って直線的に配列したもの、ある
いはＣＯＤのリニア・イメージ・センナが使用される。
ＣＯＤのリニア・イメージ・センサは、１インチに１０
２４あるいは２０４８個の素子を直線的に配列したもの
があり、走査によって各素子から順次その出１力を読出
すようになっている。上記、リニア・イメージ・センサ
を使：＞ 用する場合でも、、光ビーム放射装置３からの光１、 ビーム４を集光″−ンズで絞ることにより、各素子への
入射光量を増大することができると共Ｋ、同時にはリニ
ア・イメージ・センサ円の２〜３個の素子からのみ光検
出信号が出力されるようＫすることができる。さらに、
上記移動車２には、第３図に示すように上記光検出器５
からの検出信号によって走行駆動系を制御する走行制御
装置が設けられる。すなわち、光検出器５からの検出信
号は、制御部１０へ送られると共に、処理装＠１１へ送
られる。制御部１σは復調回路、判断回路等を備え、受
光した光ビーム４を復調すると共に判断し、その判断結
果を処理−＠１１へ出力する。処理装置１１は、光検出
器５からの信号によって光検出器５のどの部分に光ビー
ム４が当っているかを検出すると共に制御部１０からの
判断結果に従りて舵制御部１２に舵制御指令を、そして
、走行制御部１３に走行制御指令を与える。舵制御部１
２は、処理装置１１からの指令に従って舵モータドライ
１回路１４を作動させ、舵モータ１５を回転駆動する。
２４あるいは２０４８個の素子を直線的に配列したもの
があり、走査によって各素子から順次その出１力を読出
すようになっている。上記、リニア・イメージ・センサ
を使：＞ 用する場合でも、、光ビーム放射装置３からの光１、 ビーム４を集光″−ンズで絞ることにより、各素子への
入射光量を増大することができると共Ｋ、同時にはリニ
ア・イメージ・センサ円の２〜３個の素子からのみ光検
出信号が出力されるようＫすることができる。さらに、
上記移動車２には、第３図に示すように上記光検出器５
からの検出信号によって走行駆動系を制御する走行制御
装置が設けられる。すなわち、光検出器５からの検出信
号は、制御部１０へ送られると共に、処理装＠１１へ送
られる。制御部１σは復調回路、判断回路等を備え、受
光した光ビーム４を復調すると共に判断し、その判断結
果を処理−＠１１へ出力する。処理装置１１は、光検出
器５からの信号によって光検出器５のどの部分に光ビー
ム４が当っているかを検出すると共に制御部１０からの
判断結果に従りて舵制御部１２に舵制御指令を、そして
、走行制御部１３に走行制御指令を与える。舵制御部１
２は、処理装置１１からの指令に従って舵モータドライ
１回路１４を作動させ、舵モータ１５を回転駆動する。
この舵モータ１５０回転量は舵制御部１２ヘフィードバ
ックされる。舵制゛御部１２は上記フィードバック信号
を検知して舵モータ１５０回転量を制御する。また、走
行制御部１３は、処理装Ｍ１１からの指令に従って走行
モータドライ１回路１６に制御信号を与え、走行モータ
Ｊ７に対する駆動、停止等の制御を行なう。
ックされる。舵制゛御部１２は上記フィードバック信号
を検知して舵モータ１５０回転量を制御する。また、走
行制御部１３は、処理装Ｍ１１からの指令に従って走行
モータドライ１回路１６に制御信号を与え、走行モータ
Ｊ７に対する駆動、停止等の制御を行なう。
しかして、上記第３図に示す走行制御装置を備え九移、
動゛車２は、光ビーム放射装＃３から放射されゐ光ビー
ム“４に沿って移動するように動作する。すなわち、光
ビーム放射装置３から走行制御信号に従って変調されて
いる光ビーム４が航路に沿りて放射され、移動車２に設
けられている光検出器５に照射されると、光検出器５か
ら光検出信号が出力され、制御部１０及び処理装置１１
に送られる。制御部１０は、光検出器５の出力信号を復
調すると共にその内容を判−シて処理装置１１に出力す
る。処理装置１１は制御部１０からの判断信号に従って
走行制御ｓ１３に指令を与え、走行ドライブ回路１６に
より走行モータ１７を駆動して移動車２を走行させる。
動゛車２は、光ビーム放射装＃３から放射されゐ光ビー
ム“４に沿って移動するように動作する。すなわち、光
ビーム放射装置３から走行制御信号に従って変調されて
いる光ビーム４が航路に沿りて放射され、移動車２に設
けられている光検出器５に照射されると、光検出器５か
ら光検出信号が出力され、制御部１０及び処理装置１１
に送られる。制御部１０は、光検出器５の出力信号を復
調すると共にその内容を判−シて処理装置１１に出力す
る。処理装置１１は制御部１０からの判断信号に従って
走行制御ｓ１３に指令を与え、走行ドライブ回路１６に
より走行モータ１７を駆動して移動車２を走行させる。
ｔた、処理装置１１は、光検出器５からの出力信号によ
ってどの位置にある光検出素子から検出信号が出力され
ているのかを判断し舵制御指令を舵制御部＠ｘ２に与え
る。例えば光検出器５の中央位置にある検出素子を基準
としてその左右何れの検出素子から検出信号が出力され
たかを判断し、左側の検出素子によって光検出が行なわ
れた場合は移動車２が左に曲がるように、また、右側の
検出素子によって光検出が行なわれた場合は移動車２が
右に曲がるように舵制御指令を舵制御部１２に与える。
ってどの位置にある光検出素子から検出信号が出力され
ているのかを判断し舵制御指令を舵制御部＠ｘ２に与え
る。例えば光検出器５の中央位置にある検出素子を基準
としてその左右何れの検出素子から検出信号が出力され
たかを判断し、左側の検出素子によって光検出が行なわ
れた場合は移動車２が左に曲がるように、また、右側の
検出素子によって光検出が行なわれた場合は移動車２が
右に曲がるように舵制御指令を舵制御部１２に与える。
例えば移動車２が光ビーム４によって指定される航路よ
り右側に進んだ場合は、光検出器５の中央より左側に光
ビーム４が入射し、左側の光検出素子から検出信号が出
力される。従って処理装置１１は移動車２が左に曲がる
ように舵制御部１２に指令を与え、舵モータドライブ回
路１４により舵モータ１５を駆動する。この場合、光検
出器５の出力が基準位置よりずれるに従って、移動車２
０曲りが大きくな本□ように舵モータ１５の制御を行な
うようにしてもよい。
り右側に進んだ場合は、光検出器５の中央より左側に光
ビーム４が入射し、左側の光検出素子から検出信号が出
力される。従って処理装置１１は移動車２が左に曲がる
ように舵制御部１２に指令を与え、舵モータドライブ回
路１４により舵モータ１５を駆動する。この場合、光検
出器５の出力が基準位置よりずれるに従って、移動車２
０曲りが大きくな本□ように舵モータ１５の制御を行な
うようにしてもよい。
上記実施例において、航路が長くなり九場合、あるいは
途中で分岐する場合等においては、光ビーム放射装置を
複数個設電することによってその目的を達成することが
できる。
途中で分岐する場合等においては、光ビーム放射装置を
複数個設電することによってその目的を達成することが
できる。
なお、上記実施例では、光ビーム放射装置３は、ス４ッ
トビームをシリンドリカルレンズによって扇状に放射す
るようにし九が、その他例えばス４．トピームあるいは
細長いビームを高速回転させた多面反射鏡で反射させる
ことにより掃゛引して光ビーム４を得るようにしてもよ
い。
トビームをシリンドリカルレンズによって扇状に放射す
るようにし九が、その他例えばス４．トピームあるいは
細長いビームを高速回転させた多面反射鏡で反射させる
ことにより掃゛引して光ビーム４を得るようにしてもよ
い。
このように構成することにより各掃引区間毎に異なる走
行制御情報を与えることができる。
行制御情報を与えることができる。
以上述べ友ように本発明によれば、光ビームで移動車の
航路を指定するようにしているので、床面上の汚れ、異
物の付着等の影響を受けることなく、移動車を航路上に
沿って確実に走行させることができる。ｔ＆、光ビーム
を使用することにより航路の１幅を１〜１０−程度と非
常に狭くでき、このため精度の良い制御が可能となり、
荷物の出入れに必要とする許容空間を少なくしてその使
用効率を向上することができる。
航路を指定するようにしているので、床面上の汚れ、異
物の付着等の影響を受けることなく、移動車を航路上に
沿って確実に走行させることができる。ｔ＆、光ビーム
を使用することにより航路の１幅を１〜１０−程度と非
常に狭くでき、このため精度の良い制御が可能となり、
荷物の出入れに必要とする許容空間を少なくしてその使
用効率を向上することができる。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は移動車
の運行を側面より見た図、第２図は移動車の運行を正面
より見た図、第３図は移動車に搭載される走行制御装置
を示す！ロック構成図である。 １・・・床、２・・・移動車、３・・・光ビーム放射装
置。 ４・・・光ビーム、５・・・空検出器。
の運行を側面より見た図、第２図は移動車の運行を正面
より見た図、第３図は移動車に搭載される走行制御装置
を示す！ロック構成図である。 １・・・床、２・・・移動車、３・・・光ビーム放射装
置。 ４・・・光ビーム、５・・・空検出器。
Claims (1)
- 床面上に細い線状の光ビームを放射して航路を設定する
光ビーム放射装置と、移動車に搭載され、上記光ビーム
を検出しながらその設定航路に沿って移動車を走行させ
る走行制御装置とを具備したことを特徴とする移動車制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016643A JPS58134315A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | 移動車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016643A JPS58134315A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | 移動車制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58134315A true JPS58134315A (ja) | 1983-08-10 |
Family
ID=11922030
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57016643A Pending JPS58134315A (ja) | 1982-02-04 | 1982-02-04 | 移動車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58134315A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
-
1982
- 1982-02-04 JP JP57016643A patent/JPS58134315A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63298412A (ja) * | 1987-05-28 | 1988-12-06 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| ES2244301A1 (es) * | 2003-12-02 | 2005-12-01 | Universidad De La Laguna | Dispositivo de bajo coste para la localizacion de robots autonomos. |
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