JPS5911922B2 - 無人搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人搬送装置に係り、特に衝突防止機能を備え
た無人運搬車の改良に関する。

路面に布設された走行案内用反射テープ等の誘１０導手
段に沿つて走行する無人運搬車を備えた無人搬送装置に
おいて、特に走行路中に複数台の運搬車を導入する場合
には、走行路を複数区間に分け、１区間に複数台の無人
運搬車が進入しないようにして追突を防止している。

しかしこのような装置１５は地上側に区出１制（財）す
るための複雑な設備を必要とし高価になると共に、１区
間の距離が長いと待機時間が長くなつて運転効率が低ト
する問題があつた。また無人運搬車自体に光電スイッチ
等を利用した障害物検知装置を設け、無人運搬車が障害
２０物に衝突する以前に障害物を検知して運搬車を停止
させるようにし１こものがある。しかし、無人運搬車は
地上側からの停止点信号や分岐信号などの補助信号を検
出して運転しており、これらの信号処理中に障害物検知
装置が働いて無人運搬車が停２５止すると、補助信号検
出ミスが生じる。その結果、無人運搬車が予定の走行を
しなくなり、信頼性が低下するという欠点があつた。本
発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、運転効
率がよくしかも信頼性の高い無人搬送３０装置を提供す
るにある。

。この目的を達成するため、本発明は、無人運搬車に障
害物検知装置を設け、障害物検知時に無人運搬車を停止
するようにしたものにおいて、無人運搬車が地上からの
停止信号や分岐点信号などの３５補助信号を検知してい
る状態では障害物検知装置からの検知信号を無効にし、
停止点信号や分岐点信号などの補助信号がなくなつたと
きに前記検知信号を有効にして無人運搬車を停止させる
ようにしたことを特徴とする。

まず、本発明が適用される無人運搬車の一例を第１図〜
第６図を用いて説明する。

この無人運搬車１は、６輪構造であり、中間輪２ａ，２
ｂが駆動輪、前輪２ｃ，２ｄと後輪２ｅ，２ｆが操舵輪
である。

前輪２ｃ，２ｄと後輪２ｅ，２ｆの操舵機構３ａ，３ｂ
はラツク・ピニオン機構４ａ，４ｂを介して一本の操舵
軸５で連結されている。操舵軸５には、ギヤ６が取付け
られており、このギヤ６に操舵用モータ７から、ギヤ８
を介して操舵角が伝達される。すなわち、操舵用モータ
７で操舵軸５を回転させることにより、前輪２ｃ，２ｄ
と後輪２ｅ，２ｆに互いに逆方向の同一の操舵角を与え
ることができる。中間輪２ａ，２ｂの走行駆動力は、走
行モータ９の駆動力がギヤボツクス１１走行軸１１を介
して伝達される。また車体の前端と後端には多数の受光
素子を横に一列に配列した受光素子例１２ａ，１２ｂが
設置され、且つ、その受光素子列１２ａ，１２ｂと並列
にそれぞれけい光灯からなる光源１３ａ，１３ｂが設置
されている。このような構成の無人運搬車は、走行路に
布設された反射誘導体を検知しながら、それに沿つて自
動走行するようになつている。

その走行制御方式を第２図ないし第６図について説明す
る。第２図イ，口は前記無人運搬車の前端の受光素子列
１２ａと光源１３ａと反射誘導体１４との関係を示す。
路面１５には無人運搬車の走行路に沿つて光反射率の高
いアルミテープ又はステンレステープからなる反射誘導
体１４が貼り付けられている。

光源１３ａにより路面を照射すると、反射誘導体１４か
らは鏡面反射により強い反射光が得られる。逆に、路面
１５からは、路面の凹凸のための乱反射と、加えて、反
射誘導体１４より反射率が・」・さいことのために弱い
反射光が得られる。これらの反射光量を各フード１６に
内蔵した受光素子ａ１〜Ａｌ２で受光する。この受光素
子は例えばＣｄＳ（硫化カドミウム）の如く受光量によ
り抵抗値が変化するようなものである。受光素子ａ１〜
Ａｌ２で受光した反射光量を二値のオンオフ信号に変換
するため、適当なしきい値を設ける。このしきい値と各
受光素子ａ１〜Ａｌ２を比較すると、路面１５上にある
受光素子は、反射光が弱いためオフ信号になり、反射誘
導体１４上にある受光素子は、反射光が強いためオン信
号になる。このように、路面よりの反射光の強弱を処理
することにより、路面１５と反射誘導体１４の識別を行
なうものである。次に、受光素子と操舵角の関係を第３
図に示す。

各受光素子ａ１〜Ａｌ２には、各々相対する操舵角が決
められている。受光素子Ａ６，ａＴが一番小さな操舵角
を有し、左方向、すなわち、受光素子ａ１に近づくに従
い、あるいは、右方向、すなわ１：．Ａｌ２に近づくに
従い操舵角は大きくなる。例えば、受光素子Ａ６がオン
した場合、操舵角指令左１０度が出力され、受光素子Ａ
ｌＯがオンした場合、操舵角指令４０度が出力される。
しかし、実際の反射誘導体１４は、一定の幅を有してい
るため、第２図に示すように、受光素子がオンする個所
が２個所、あるいは、それ以上になる可能性が大きい。

（第２図ではＡ６とＡ７の２個所がオン）そのために、
オン・オフ信号を処理する回路の他に、一つの操舵角を
選びだす操舵角抽出回路が必要になる。その回路例を第
４図に示す。受光素子ａ１〜Ａｌ２の出力は、オンオフ
処理回路１ｒにてオンオフ信号に変換される。このオン
オフ信号の中より一つのオン信号を抽出する抽出回路１
８には、スイツチ１９が接続されている。このスイツチ
１９の指令により、最も左側でオンしている受光素子を
抽出するか、あるいは，最も右側でオンしている受光素
子を抽出する。それ以外の受光素子は、オンしていたと
しても無視する。この論理は、ゲート回路等により構成
される。これにより、抽出された受光素子が操舵指令と
なる。スイツチ１９は分岐方向の選択に有効である。

第５図に示すように反射誘導体１４が左右に分岐してい
る場合、スイツチ１９で最も左側でオンしている受光素
子Ａ３を抽出するようにすれば無人運搬車は左分岐に入
り、最も右側でオンしている受光素子Ａｒを抽出するよ
うにすれば無人運搬車は右分岐に入る。次に、操舵指令
に対する無人運搬車の制薗回路を第６図について説明す
る。

路面からの反射光を、受光素子列１２ａで検出し、オン
オフ処理回路１７でオンオフニ値信号に変換し、操舵角
抽出回路１８に入力し、一つの操舵角を選び出す。この
操舵角をサーボ回路２０に入力し、増幅回路２１をとお
し、操舵用モータ７を駆動する。この操舵用モータｒに
は、角度検出器として例えばポテンシヨメータ２２が取
付けられており、回転角度を検出する。この回転角度を
サーボ回路２０にフイードバツクし、操舵角指令と回転
角度が一致するように操舵を行なう。次に停止点、及び
分岐点の検知と信号について第ｒ図および第８図を用い
説明する。

第７図では、停止点信号手段として走行案内テープ１４
と並行に停止点にある長さｅを持つた反射テープ（停止
点信号テープ）３２を設け、無人運搬車が停止点上を走
行すると受光素子Ａ６，ａ７とＡｌｌ，ａｌ２がテープ
からの反射光を検知するようにする。

そして停止点の判定を（Ａ６＋Ａ７）・（Ａｌｌ＋Ａｌ
２）としておけば、停止点条件が成立し停止点としてカ
ウントする。また第８図に示すように走行案内テープ１
４と並行に両側にある長さ′を持つたテープ３３，３４
を設けて分岐点又は走行制岬信号手段としてもよく、こ
の場合は信号の判定条件を（ａ１＋Ａ２）・（Ａ６＋Ａ
７）・（Ａｌｌ＋Ａｌ２）としておけば、その位置通過
時に制岬信号が得られるものである。第９図は第７図、
第８図の信号発生手段を設けてなる。

無人運搬者の走行路の一例を示すもので、走行案内テー
プ１、停止点信号テープ３２ａ〜３２ｎ．区間信号テー
プ３５ａ〜３５ｃから構成されている。第１０図イ，口
は、無人運搬車を第９図の走行路内に複数台導入した場
合を示すものである。

走行案内テープ１４、停止点信号テープ３２ａ，３２ｂ
、無人運搬者１ａ，１ｂ，１ｃ、障害物検知装置３７，
３８，３９、被検出体４０，４１，４２が図示されてい
る。無人運搬車１ａ〜１ｃが走行案内テープ１４に沿つ
て走行し、お互いの距離が障害物検知装置３Ｔ，３８，
３９の検出距臨以内になると、これを検知した無人運搬
車が停止し、検知距離以上に成るまで一旦停止するもの
であるが、障害物検知装置３７〜３９を設けただけでは
次のような問題がある。第１１図に路面１５、走行案内
テープ１４、停止点信号テープ３２、検出素子ａ１〜Ａ
ｌ２、オンオフ処理回路１７、抽出回路１８、サーボ回
路２０、増幅回路２１、操舵用モータ７、ポテンシヨメ
ータ２２、走行制薗回路４５、行先設定回路４６、障害
物検知装置４７、駆動回路４８、走行モータ９、障害物
５０が図示されている。

この様な制（財）機構の無人運搬車を第１０図に示すよ
うに一走行路内に複数台導入するような場合、第１１図
に示すように、無人運搬車が停止点信号テープ３２上に
さしかかり停止点検知を行つている時に障害物検知装置
４７で障害物５０を検知したとすると、走行制（財）回
路４５に停止指令が入力され、無人運搬車はただ訊に停
止する。停止点信号テープ３２は第７図に示したように
ある長さを持つて設けられ無人運搬車の走行速度である
時間停止点条件が成立して初めて停止点として判別して
カウントするように構成されているような場合、削記障
害物検知で停止する時は停止点の上で停止しても、また
停止点と判別する前に停止しても、その停止点は正常に
カウントされない。その為に従来技術の問題を発生する
ものである。そこで本発明においては、第１２図に示す
ように受光素子ａ１〜Ａｌ２の出力信号を入力としテー
プ検知信号をオンオフ処理するオンオ１処理回路１７の
出力と、障害物検知装置４Ｔとの信号を入力とする障害
検知処理回路５１を設け、停止点信号テープ又は分岐点
信号テープが検知されているときは、障害物５０が障害
物検知装置４７で検知されていても走行制鐸回路４５に
停止指令を入力しないようにするものである。

第１３図に障害検知処理回路５１の一実施例を示す。

障害検知処理回路５１は受光素子Ａｌ，ａ２，ａ６，，
ａ７，ａｌｌ，ａｌ２の各検知信号をオンオフ処理回路
１７で２オンオフ信号に変換された信号ａ「，Ａ２′，
Ａ６′，Ａ７′，Ａｌｌ′，Ａｌ２′と、障害物検知装
置４７からの信号を入力とする。ａ１′，Ａ２′は第８
図の停止点信号テープ３４を、Ａ６′，ａｌ′は走行テ
ープを検知した場合のオンオフ変換信号であり、Ａｌｌ
′，Ａｌ２′は第７図、第８図に示した停止点信号テー
ブ３２，３３を検知した場合の変換信号である。それぞ
れの信号テープを検知し１こオンオフ変換信号は０Ｒ回
路５１ａ〜５１ｃに入力され、０Ｒ回路５１ａ，５１ｃ
の出力は０Ｒ回路５１ｄに入力され、０Ｒ回路５１ｂの
出力と０Ｒ回路５１ｄの出力は、ＮＡＮＤ回路５１ｅに
入力される。ＮＡＮＤ回路５１ｅの出力と障害物検知装
置４ｒの出力はＮＡＮＤ回路５１ｆに入力され、ＮＡＮ
Ｄ回路５１ｆの出力ＳＴＯＰ−Ｎは、走行制岬回路４５
に入力される。この様にすることによりＮＡＮＤ回路５
１ｆからの停止指令は、受光素子Ａｌ，ａ２，ａｌｌ，
ａｌ２のいずれか１個が停止点信号テープ３２，３３，
３４を検知していれば、障害物検知装置の出力が入力さ
れていても出力されないことがわかり、停止点信号テー
プを通過した点または関与しない点においては、障害物
検知装置４７の出力が有効となり、走行制岬回路４５に
停止指令を入力し停止することがわかる。また、第７図
、第８図に示した停止点信号テープ３２，３３，３４に
おいてその長さｅは、最悪条件で追突しないことを考え
ると、停止点信号テープ３２にさしかかつた時障害物検
知が行なわれた場合を考慮して障害物検知装置４７の検
知距離をＬとすると、Ｌ＞ｅ＋Δｅ＋αとなるようにす
る。ここにおいてΔｊは無人運搬車が停止指令がでてか
ら完全に停止するまでの惰走距離、αは余裕距離である
。すなわ訊、障害物検知装置の検知距離Ｌをｅ＋Δｅ＋
α以上に設定しておけば、第１０図に示すように、同一
走行路中に複数台の無人運搬車１ａ〜１ｃを導入しても
、追突、衝突しない。

たとえば、先行する無人運搬車１ｃが路線上に停止して
いる時、後続の無人運搬車１ｂが走行して接近して来た
とすると、後続車の障害物検知装置３８で先行車の被検
知体４２を検知し検出距離Ｌを持つて停止する。また検
出距離Ｌの間隔内に停止点信号テープ３２ｂがあり、後
続車１ｂが信号テープ３２ｂを検知した状態で先行車１
ｃの被検知体４２を検知した場合において、後続車１ｂ
が停止した時点での先行車１ｃとの距離はＬ−（ｅ＋Δ
ｅ）〉ａどなり．余裕距・離ａを残し停止することから
追突しないことがわかる，ま１こ伺様に検出距離Ｌの間
隔に停止点信号テープ３２ａがあり後続車１ａが信号テ
ープ３２ａを検知する前に障害物検知が行なわれた場合
は検知距離Ｌを保つて止まる場合と、停止してΔｅの惰
走々行中に信号テープ３２ａ上にかかり本発明の作用に
より停止点信号テープ３２ａの末端まで走行する場合と
が考えられるが、後者において停止した時点での先行車
１ｂと後続車１ａとの距離はＩｊ−（ｅ＋Δｅ＋Δｅ）
〉αとなり、余裕距離αを残して停止する。ここでαの
条件として停止点信号テープ末端で停止する場合も惰走
々行距離Δｅを要することから、α〉Δｅを必要とする
ことになる。すなわも、Ｌ＞ｅ＋２Δ２となり、この条
件を満足するよう設定しておけば追突を防止できること
がわかる。本発明の実施例において、１，ΔＥ，αは機
種により異なるが一例を述べると，ｌ＋７０儂，Δｅ＋
３０Ｃ！Ｎ，α＋５０ｃｒ１Ｌである。これよりＬ〉１
０＋３０＋５０＝１５０（１７７！である。以上本発明
の一実施例においては、障害物検知処理回路５１を構成
するだけで、一走行路内に複数台の無人運搬車を導入す
る場合において、お互いの追突防止はも訊ろん、停止点
信号テープ、分岐点信号テープ上で停止することがなく
、信号テープを確実に検知でき、無人運搬車を導入する
無人搬送装置の信頼性を一段と向上でき、さらに運転効
率を高くできる。

特に本実施例に述べたように、光学誘導式の無人運搬車
においては地上側に走行案内テープ、停止点信号テープ
、その他の走行信号テープといつた簡単なテープ事のみ
で、その他は付帯設備が不要なことからその効果は大で
ある。以上本発明の一実施例として光学誘導方式の無人
運搬車について述べたが、磁気誘導方式においても同様
に適用し、同様の効果を得ることができる。

また、信号発生手段として反射テープ、検出手段として
受光素子の実施例で説明したが、信号発生手段およびこ
れを検知する検知手段は他の方式（例えばマグネツト、
コイル等）でも同様の効果を得ることができる。

以上説明し声様に、本発明によれば無人運搬車は停止点
、分岐魚などの補助信号発生手段の関与する範囲で停止
することがなく、前記した信号発生手段からの信号を確
実に検知でき、無人搬送装置としての信頼性を大幅に向
上でき、これにともない無人搬送装置の効果を十分発揮
させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人運搬車の下面図、第２図イ，口はそ
の前端の受光素子列と光源と反射誘導体の関係を示す平
面図と側面図、第３図は受光素子と操舵角の関係特件図
、第４図は操舵角抽出回路図、第５図は分岐説明図、第
６図は操舵制両回路図、第７図，第８図はそれぞれ停止
点テープ検知状態説明図、第９図は無人運搬車走行路の
平面図、第１０図イ，口は一走行路内に配置した複数台
の無人運搬車の平面図および側面図、第１１図は従来の
無人運搬車の制岬回路図、第１２図は本発明に係る無人
運搬車の制帥回路図、第１３図はその障害物処理回路図
である。 １・・・・・・無人運搬車、９・・・・・・走行モータ
、１２ａ・・・・・・受光素子列、１３ａ・・・・・・
光源、１ｒ・・・・・・オンオフ処理回路、１８・・・
・・・操舵角抽出回路、３２・・・・・・停止点信号テ
ープ、４５・・・・・・走行制闘回路、４６・・・・・
・行先設定装置、４７・・・・・・障害物検知装置、４
８・・・・・・駆動回路、５０・・・・・・障害物、５
１・・・・・・障害物検知処理回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 地上に布設された走行案内用の誘導信号発生手段お
   よび停止点や分岐点などの補助信号を発生する補助信号
   発生手段、無入運搬車に設けられた、前記各信号発生手
   段からの信号を受信する信号受信手段と、この信号受信
   手段の出力信号をオンオフ信号に変換するオンオフ処理
   回路と、このオンオフ処理回路からの出力信号に基づい
   て前記誘導信号発生手段の布設方向に該無入運搬車を操
   舵する信号と発生する操舵角抽出回路と、障害物検知装
   置と、前記オンオフ処理回路と障害物検知装置の出力信
   号を入力するように接続された補助信号検知出力信号と
   障害物検知出力信号に基づいて該無入運搬車の走行、停
   止を制御する走行制御回路と、を備えた無入搬送装置に
   おいて、 前記無入運搬車は、前記障害物検知装置の出力信号回路
   に挿入され、オンオフ処理回路の出力信号を入力するよ
   うに接続された障害検知処理回路を備え、この障害検知
   処理回路は前記オンオフ処理回路から補助信号検知出力
   信号を入力しているときには障害物検知装置から出力さ
   れる障害物検知出力信号を無効にする論理回路を有する
   、ことを特徴とする無入搬送装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、前記停止点信号や
   分岐点信号発生手段の関与距離を前記障害物検知装置の
   検知可能距離より短かくしたことを特徴とする無入搬送
   装置。