JPH04137015A - Ｉｔｖを用いた自走式台車誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、工場等の無人搬送車両として用いられる自
走式台車の誘導装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、無人搬送車両の誘導方式としては電磁誘導方式、
光学反射式、磁気誘導式等があるが、これらには種々の
欠点があった。

［発明が解決しようとする問題点］ 即ち、電磁誘導式では誘導線埋設の為の床工事が必要で
あり、ルートの設定や変更を用意に行えない。また、光
学反射式では床面に反射テープを貼りつけこれをライン
ＣＯＤ等で検出する方式であり床面や反射テープの汚れ
に弱い。さらに磁気誘導式は床面に磁気テープを張りつ
ける必要があり、テープ自体の機械的強度に問題があっ
た。そこで、この発明はこうした従来技術の問題点を解
決して、自走式台車の走行する経路の設定が比較的容易
に行え、且つ走行路の加工等を不要とし、良好な自走式
台車の走行誘導を行い得る誘導装置を提供することを目
的とする。

［発明の構成１ この発明の自走式走行台車の誘導装置によれば、自走式
台車の走行経路の当該走行経路方向に延在する直線部分
を含む天井部分を撮像して画（象信号を生成する撮像装
置と、この撮像装置で撮像された画像信号をハフ変換処
理して前記直線部分を抽出するハフ変換器と、当該ハフ
変換器で抽出された直線部分に添うように自走式台車の
進行方位を演算して出力する方位算出器とを備えた点に
特徴がある。

［実施例］ 以下、図示するこの発明の実施例に基づいて説明する。

第１図にこの発明を実施する為の自走式台車の実施例の
構成図を示した。この自走式台車は床面上を走行可能と
する為の操舵輪１０と駆動輪１１を有する台車であり、
その進行方向側端には走行路の天井部分を撮像可能なＩ
ＴＶ　１が設けられている。このＩＴＶ　１から出力さ
れる映像信号２は画像処理装置３によって処理され、走
行路に沿った台車の進行方向を示す台車方位４が出力さ
れる。この台車方位４は走行制御装置５に入力されて処
理され、ステアリング角度８と走行速度６が算出される
。この内、ステアリング角度８はステアリング制御装置
９に人力され、このステアリング制御装置９は操舵輪１
０を適切に操作する。一方の走行速度６は速度制御装置
７に人力されて駆動輪１１を駆動する。

この実施例では、第２図に示した様に、走行路の天井に
おいて、走行路方向に延在する蛍光灯２０を直線として
検出して誘導用のガイドラインとしている。後に画像処
理装置３の詳細な構成の説明で詳述するが、天井に離散
的で直線状に配置される蛍光灯２０を、画像から誘導ラ
インとして検出する為に離散的な直線の検知を容易にか
つ精度良く行えるハフ変換を用いて処理をおこなってい
る。

次に、第３図に基づいて、画像処理装置３の構成につい
て詳述する。この画像処理装置３は、ＩＴＶ　１からの
映像信号２をＡ／Ｄ変換器１２でＡ／Ｄ変換し、この出
力を画像フレーム毎に画像メモリ１３に格納する。この
メモリ１３の出力は適切な水平同期信号供給回路（図示
を省略する）等からの同期信号により、例えば、一画素
づつ読み出されて微分器１４をエツジ検出され、さらに
２値化器１５で１，０のデータに変換されてハフ変換器
１６に出力される。

ここで第７図の例示に従って、ハフ変換処理について概
説する。

第７図（ａ）のＸ−Ｙ座標上で、２値画像の各画素を検
索し、１１１１４と判断された画素の座標値（Ｘｉ、　
Ｙｉ　）を各々（１）式に代入してθ−ｐパラメータ平
面上に軌跡を描く、 ｐ＝Ｘｉ−ｃｏｓθ＋Ｙｉ　−ｓｉｎθ・・＝（１）こ
うして、各（Ｘｉ、Ｙｉ）毎に軌跡を描き、パラメータ
平面上の各点（θｓ、　ｐｓ　）毎にその点を通過する
軌跡の本数をカウントする。この説明中ではカウント値
を格納しているテーブルをハフ値テーブルと名付けた。

このカウント値がしきい値以上となる点（θｔ、　ｐｔ
　）を求め（２）式に変換することで、原画像中の直線
を検出することができる。

Ｙ＝−Ｘ／ｌａｎθ＋ｐｔ／ｓｉｎθｔ・・・・・・（
２）上記概説したような直線を検出するのに適したハフ
変換処理により２値データがハフ値テーブル１７に変換
され、蛍光灯２０を表す直線部分のみが生成される。こ
うして得られた蛍光灯２０を表す直線部分は方位算出器
１８に出力され、自走式台車がガイドラインとする蛍光
灯２０に沿って進行するように台車方位４が生成される
。

この方位算出器１８においては、第４図のような画像メ
モリに一旦読み込まれた実際の撮像画例に対して、第５
図に示した様にハフ値テーブル１７を検索し、画像上で
の画像中心から誘導ラインまでの距離（ｐ）と方位（θ
）が求められる。こうしてもとめられたデータに対して
、ＩＴＶカメラ１と天井との間の距離、角度及びレンズ
の焦点距離を基に、実際の天井部分に自走式台車を投影
した時の様に位置関係を補正して、対応する実際の走行
路上での誘導ラインに関しての距離ｐ′、カメラ方位α
′　を補正演算する。この方位算出器１８はこの値に基
づいて、自走式台車の走行方位を出力し、これに基づい
て操舵輪１０が制御されて自走式台車はガイドラインで
ある走行路の天井に走行路方向に沿って延在する蛍光灯
２０に沿って誘導される。

この実施例では、自走式台車を誘導するガイドラインと
して、天井に設けられている蛍光灯２０を利用するもの
としたが、この他にも配線用のラッり等、自走式台車の
走行路に沿ってほぼ直線状に延在するものならば何でも
利用することか出来る。

［発明の効果］ この発明による自走式台車の誘導装置の実施例は以上の
通りであり、次に述へる効果を挙げることが出来る。

自走式台車の誘導のガイドラインとして、天井に配置さ
れた走行路の方向に延在する既存の設備を用いるため、
従来式のような床面への工事が一切不要となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例の構成図を示した概略構成図
、第２図は自走式台車の走行路天井に配置された蛍光灯
２０を示す概略図、第３図は画像処理装置３の詳細構成
ブロック図、第４図は撮像画像例図、第５図は画像処理
結果例図、第６図は計測データ例図、第７図（ａ）、第
７図（ｂ）はハフ変換の原理を概説する図である。 １・・・ＩＴＶカメラ、２・・映ｆ象信号、３・画１象
処理装置、４・・・台車方１ヶ、５・・・走行制御装置
、６・走行速度、７・・・速度制御装置、８・・・ステ
アリング角度、９・・・ステアリング制御装置、１０・
・・操舵輪、１１・・・駆動輪、１２・・・Ａ／Ｄ変換
器、１３・・・画像メモリ、１４・・微分器、１５・・
・２値化器、１６・・・ハフ変換器、１７・・・ハフ値
テーブル、１８・・・方位算出器、２０・・蛍光灯。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）自走式台車の走行経路の当該走行方向に延在する
   直線部分を含む天井部分を撮像して画像信号を生成する
   撮像装置と、この撮像装置で撮像された画像信号をハフ
   変換処理して前記直線部分を抽出するハフ変換器と、当
   該ハフ変換器で抽出された直線部分に添うように自走式
   台車の進行方向を演算して出力する方位算出器とを備え
   たことを特徴とする自走式台車の誘導装置。
2. （２）第１請求項において、前記走行経路方向に延在す
   る直線部分は天井に敷設された蛍光灯であることを特徴
   とする自走式台車の誘導装置。