JPH03290712A - 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル - Google Patents
無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイルInfo
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- JPH03290712A JPH03290712A JP2092729A JP9272990A JPH03290712A JP H03290712 A JPH03290712 A JP H03290712A JP 2092729 A JP2092729 A JP 2092729A JP 9272990 A JP9272990 A JP 9272990A JP H03290712 A JPH03290712 A JP H03290712A
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに
使用する誘導床タイルに関するものである。
使用する誘導床タイルに関するものである。
最近、電気製品その他の製造工場、或は大病院等におい
ては、予め設定された経路に沿って資材や製品、或はカ
ルテ等を搬送する無軌道運搬車が導入されている。無軌
道運搬車の誘導方式として、床面との光の反射率が異な
るテープを床面に貼って走行経路を設定し、反射光を検
知するセンサを備えた運搬車がテープの方向を読み取り
、進路を補正しながら所定の位置に搬送する構造のもの
をあげることができる。 しかし、テープの貼設箇所は工場の床等一般に人や台車
の行き来が頻繁であるので、テープが剥れたり汚れたり
しやすく、たびたび補修を必要とする。また、特に工場
においては、新規ライン編成の度ごとに運搬車の走行経
路や停止箇所を変更する必要がでてくるので、それに伴
い、作業の面倒なテープの貼り替え作業をしなければな
らない課題がある。
ては、予め設定された経路に沿って資材や製品、或はカ
ルテ等を搬送する無軌道運搬車が導入されている。無軌
道運搬車の誘導方式として、床面との光の反射率が異な
るテープを床面に貼って走行経路を設定し、反射光を検
知するセンサを備えた運搬車がテープの方向を読み取り
、進路を補正しながら所定の位置に搬送する構造のもの
をあげることができる。 しかし、テープの貼設箇所は工場の床等一般に人や台車
の行き来が頻繁であるので、テープが剥れたり汚れたり
しやすく、たびたび補修を必要とする。また、特に工場
においては、新規ライン編成の度ごとに運搬車の走行経
路や停止箇所を変更する必要がでてくるので、それに伴
い、作業の面倒なテープの貼り替え作業をしなければな
らない課題がある。
ところで最近の工場または病院或はオフィスの床面仕上
げには、タイルやシート、特にプラスチック系のタイル
やプラスチック系のシートが使用されている。この床タ
イルやシートに予め誘導手段を設けておけばテープ貼り
作業やテープのメンテナンス作業が不要になる。本発明
者はこのことＣ着目し、本発明を完成するに至った。 即ち、本発明の目的は、床面へのテープ貼り作業やテー
プのメンテナンス作業を不要にすると共に運搬車の走行
経路の変更が比較的容易にできる無軌道運搬車を使用し
た運搬装置を提供するものである。 本発明の他の目的は前記運搬装置に使用する誘導床タイ
ルを提供することにある。
げには、タイルやシート、特にプラスチック系のタイル
やプラスチック系のシートが使用されている。この床タ
イルやシートに予め誘導手段を設けておけばテープ貼り
作業やテープのメンテナンス作業が不要になる。本発明
者はこのことＣ着目し、本発明を完成するに至った。 即ち、本発明の目的は、床面へのテープ貼り作業やテー
プのメンテナンス作業を不要にすると共に運搬車の走行
経路の変更が比較的容易にできる無軌道運搬車を使用し
た運搬装置を提供するものである。 本発明の他の目的は前記運搬装置に使用する誘導床タイ
ルを提供することにある。
上記課題点を解決するために請した本発明の構成は次の
通りである。 第１の発明においては、 格子状の誘導路が設けられている運搬床と、該運搬床上
を移動する無軌道運搬車とを備え、該無軌道運搬車は、
進行方向と直角に交差する誘導路の数を読み取る読取り
手段と、進行方向と平行な誘導路のうち走行路として設
定された誘導路を読み取りながら該誘導路に沿って走行
できるようにする案内手段と、前記読取り手段によって
読み取られた誘導路の数を計測して予め記憶させた制御
情報とを比較照合して方向転換・停止・発進等の制御を
行なう制御手段と、を備えた無軌道運搬車を使用した運
搬装置である。 第２の発明においては、 タイル基体を備え、該タイル基体には直角に交差した部
分誘導路が設けてあり、前記タイル基体を組み合わせて
敷設することにより前記部分誘導路が連結されて格子状
の誘導路が設けられる無軌道運搬車用誘導床タイルであ
る。 誘導路は運搬床に格子状に設けられる６運搬床の施工に
は、例えば床スラブの上に誘導路を格子状に配設しその
上にプラスチックシート等を張設する方法をあげること
ができるし、プラスチックシートの代わりにプラスチッ
クタイルを張設することもできる。なお、後で説明する
誘導床タイルを使用すると運搬床の施工が容易である。 誘導床タイルを構成するタイル基体の形状は、通常平面
視四角形に形成されるが、六角形、三角形等地の形状で
も支障はない。 誘導路及び部分誘導路には、磁気テープや、タイル基体
表面と光の反射率が異なるテープ状物、例えばアルミナ
ーブ等が使用される。 誘導床タイルに設けられている直角に交差した部分誘導
路の形状は、十字状、井桁状等であり、誘導床タイルを
敷設すると部分誘導路は連結されて格子状の誘導路が形
成される。なお、部分誘導路や誘導路の上に設けられた
テープが剥れたり損傷したりしないようにその表面に保
護手段である被覆体を設けることは任意である。被覆体
は部分誘導路及び誘導路か磁気テープの場合はプラスチ
ック等の非磁性体とし、部分誘導路及び誘導路がタイル
基体表面と光の反射率が異なるテープ状物の場合は透明
体として、誘導路としての機能を阻害しないようにする
。なお、被覆体は被覆板でもン皮覆層てもよい。
通りである。 第１の発明においては、 格子状の誘導路が設けられている運搬床と、該運搬床上
を移動する無軌道運搬車とを備え、該無軌道運搬車は、
進行方向と直角に交差する誘導路の数を読み取る読取り
手段と、進行方向と平行な誘導路のうち走行路として設
定された誘導路を読み取りながら該誘導路に沿って走行
できるようにする案内手段と、前記読取り手段によって
読み取られた誘導路の数を計測して予め記憶させた制御
情報とを比較照合して方向転換・停止・発進等の制御を
行なう制御手段と、を備えた無軌道運搬車を使用した運
搬装置である。 第２の発明においては、 タイル基体を備え、該タイル基体には直角に交差した部
分誘導路が設けてあり、前記タイル基体を組み合わせて
敷設することにより前記部分誘導路が連結されて格子状
の誘導路が設けられる無軌道運搬車用誘導床タイルであ
る。 誘導路は運搬床に格子状に設けられる６運搬床の施工に
は、例えば床スラブの上に誘導路を格子状に配設しその
上にプラスチックシート等を張設する方法をあげること
ができるし、プラスチックシートの代わりにプラスチッ
クタイルを張設することもできる。なお、後で説明する
誘導床タイルを使用すると運搬床の施工が容易である。 誘導床タイルを構成するタイル基体の形状は、通常平面
視四角形に形成されるが、六角形、三角形等地の形状で
も支障はない。 誘導路及び部分誘導路には、磁気テープや、タイル基体
表面と光の反射率が異なるテープ状物、例えばアルミナ
ーブ等が使用される。 誘導床タイルに設けられている直角に交差した部分誘導
路の形状は、十字状、井桁状等であり、誘導床タイルを
敷設すると部分誘導路は連結されて格子状の誘導路が形
成される。なお、部分誘導路や誘導路の上に設けられた
テープが剥れたり損傷したりしないようにその表面に保
護手段である被覆体を設けることは任意である。被覆体
は部分誘導路及び誘導路か磁気テープの場合はプラスチ
ック等の非磁性体とし、部分誘導路及び誘導路がタイル
基体表面と光の反射率が異なるテープ状物の場合は透明
体として、誘導路としての機能を阻害しないようにする
。なお、被覆体は被覆板でもン皮覆層てもよい。
本発明を図面に示した実施例に基づき更に詳細に説明す
る。第１図は誘導床タイルの一実施例を示す一部切欠平
面図、第２図はそのＡ−Ａ断面図である。 符号ｌは誘導床タイルで、−辺が５００ｍｍの正方形状
に形成されたプラスチック製のタイル本体２を有してい
る。タイル本体２の底面には、格子状に形成された突条
からなる支脚２１が形成してある。支脚２１の下面には
アルミニウム製のベース材２３が張設しである。タイル
本体２の上面には井桁状の溝が設けてあり、その中に磁
気テープを埋設して井桁状の部分誘導路４が２５０關の
間隔で形成しである。そしてタイル本体２の上面には、
プラスチック製の被覆板５が貼着しである。 第３図は第１図に示す誘導床タイルを縦横に並べて敷き
詰め、その上に無軌道運搬車を載置した運搬装置の平面
図で、無軌道運搬車を透視図で示している。第４図は無
軌道運搬車の主要部を示すブロック図である。 誘導床Ｆは、前記誘導床タイル１を縦横に並べて敷き詰
めてあり、これによって井桁状の部分誘導路４が連結さ
れて床全面にわたって格子状の誘導路４０が形成されて
いる。 次に無軌道運搬車について説明する。無軌道運搬車６は
上部に載置部６０を有し、下部には電動式モータにより
、それぞれ独立して駆動される左右の動輪６１．６２を
備えている。動輪６１．６２は、無軌道運搬車６の前後
方向のほぼ中央部に設けてあり、四隅には運輸６３が設
けである。 無軌道運搬車６の前部の中央部分にはカウントセンサＳ
１を備えており、隣接してガイドセンサＳ２が設けられ
ている。 ガイドセンサＳ２は、はぼ誘導路４０の幅に磁束検知器
を二個取付け、これらの出力の差を電気信号として取出
すようにしている。即ち、ガイドセンサＳ２が誘導路４
０の真上にある場合は打ち消し合って電気信号は０とな
り、右にずれると次第にプラス側に増加し、左にずれる
とマイナス側に増加する。 カウントセンサＳ１は、無軌道運搬車６の進行方向に対
して交差する誘導路４０の数を計測して自分の位置を検
出するものである。また、ガイドセンサＳ２は、進行方
向と平行な任意の誘導路４０ａの方向を検出し、無軌道
運搬車６を誘導路４０ａに沿って走行させるものである
。なお、ガイドセンサＳ２とカウントセンサＳ１との間
隔は、本実施例においては１２５ｍａ＋で、ガイドセン
サＳ２が誘導路４０ａに沿って移動するときには、カウ
ントセンサＳ１は、進行方向と平行な二本の誘導路４０
ａ、４０ｂのほぼ中央を移動するようにしてあり、進行
方向と直角に交差する誘導路４の数をカウントする。 第４図を参照する。符号６４ａ、６４ｂはドライブ部で
、後で説明するコントロール部７からの速度指令と、パ
ルスジェネレータ６５ａ、６５ｂからの信号をＦ／Ｖ変
換したフィードバック信号の差を増幅し、直流電動機Ｍ
１、Ｍ２を駆動する。電動機Ｍ１、Ｍ２とパルスジェネ
レータ６５ａ、６５ｂは同軸上にあり、パルスジェネレ
ータ６５ａ、６５ｂは電動機Ｍ１、Ｍ２の回転数に比例
したパルスを発生し、ドライブ部６４ａ。 ６４ｂ及び後で説明する６１０部８に送る。 コントロール部７は６１０部８からの速度指令とガイド
センサＳ２からのずれ信号を比較演算して左右のドライ
ブ部６４ａ、６４ｂに別々に速度信号を与える。即ち、
無軌道運搬車６が右にずれていれば右の電動機Ｍ２の回
転速度を上げ、左の電動機Ｍ１の回転速度を下げる。左
にずれていれば逆の信号を出す。 ６１０部８では走行プログラムを予めメモリーに書き込
んでおく。そしてカウントセンサＳ１からの出力により
、起点から横切った誘導路４０の数を計測する。この数
と予め記憶させた走行プログラムのメモリーを比較し、
一致した時点でそれぞれの命令を実行すべくコントロー
ル部７に制御信号を出して無軌道運搬車６の方向転換・
停止・発進等の制御を行なう。各命令を順次実行してい
くと位置のポイントが一つずつ繰り上がる。 また、パルスジェネレータ６５ａ、６５ｂからのパルス
を計測し細かな距離を測定し、位置の修正をする。なお
、途中から発進する場合は操作パネルから現在地を入力
できるようにしておく。 第５図は無軌道運搬車の走行経路の一例を示す説明図で
ある。第５図を参照して制御方法の一例を説明する。 （起点） ［カウント］Ｏ ［命令］前進 ［機能］進行方向に平行な誘導路に沿って前進［動作コ
左右動輪６１．６２正転 （ポイントの） ［カラントコ起点より３ ［命令］左シフト ［機能］ ５００＋ｕ＋走行する間に走行経路を左へ２
５０ｍ鵬ずらす ［動作コ左動輪６１減速−左右動輪６１．６２揃速−右
動輪６２減速−左右動輪６１．６２揃速（なお、制御は
動輪パルスを検出して行なう）（ポイント■） ［カラントコ■より３ ［命令コシフト終了 ［機能コカウンタリセット ［動作］左右動輪６１．６２揃速 （ポイント■） ［カウント］■より４ ［命令コ停止 ［機能］カウント３で減速し、４で停止［動作］左右動
輪６１．６２を減速後停止（ポイント■） ［カウント］■より７ ［命令コ左ターン ［機能コカウント８で減速、９か６１２５ｍｍで停止、
カウンタリセット ［動作コカウント８で左右動輪６１．６２を減速−カウ
ント９から１２５ｍｍで停止→右動輪６２を正転、左動
輪６１を逆転−左へ９０度回転−左右動輪６１．６２揃
速 （ポイント■） ［カウント］■より４ ［命令コ停止 ［機能コカウント３で減速し、４で停止［動作］左右動
輪６１．６２を減速後停止（ポイント■） ［カウント］Ｏ ［命令コラ００Ｒ左折 ［機能コ■から１２５１Ｉ１ｍ直進後、５００ｍｍの曲
率半径で９０度左折し、直進 ［動作コ■から１２５ｍｍ直進−左動輪６１を右動輪６
２の１／３に減速 （ポイント■） ［カラントコＯ ［命令］左折終了 ［機能］カウンタリセット ［動作コ各動輪６１，６２のパルスが所定の数になった
ところで揃速 （ポイント■） ［カラントコ■より１４ ［命令］ １０００Ｒ左折 ［機能］ １０００ｍｍの曲率半径で９０度左折、カウ
ンタリセット ［動作］カウント１５まで直進−左動輪６１を右動輪６
２の３１５に減速 （ポイント■） ［カウント］Ｏ ［命令］左折終了 ［機能］カウンタリセット ［動作］右動輪６１．６２のパルスが所定の数になった
ところで揃速 （ポイント［株］〉 ［カウント］■より１４ ［命令］左ターン ［機能］カウント１５で減速、１６から１２５＋ｎｍて
停止、カウンタリセット ［動作コカウント１５で左右動輪６１．６２を減速−カ
ウント１６から１２５ｍｍで停止−右動輪６２を正転、
左動輪６１を逆転−左へ９０度回転−左右動輪６１．６
２揃速−起点 なお、本発明は図示の実施例に限定されるものではなく
、特許請求の範囲の記載内において種々の変形か可能で
ある。 【発明の効果］ 本発明は、上記構成を有し次の効果を奏する。 （１）格子状の誘導路が設けられている運搬床と、該運
搬床上を移動する運搬車とを備え、該運搬車は、進行方
向と直角に交わる誘導路の数を読み取る読取り手段と、
進行方向と平行な誘導路のうち走行路として設定された
誘導路を読み取りながら該誘導路に沿って走行できるよ
うにする案内手段と、前記読取り手段によって読み取ら
れた誘導路の数を計測して予め記憶させた制御情報とを
比較照合して方向転換・停止・発進等の制御を行なう制
御手段と、を備えている。このため、荷物等の運搬経路
を変更する場合は、制御手段に記憶させている走行プロ
グラムを変更することによって容易に運搬経路を変更す
ることができる。従って従来のように新規ライン編成の
度ごとに運搬車の走行経路や停止箇所を変更する必要が
でてきても、作業の面倒なテープの貼り替え作業をする
必要がない。 （２）Ｂ導路の上に被覆体を設けたものは工場の床等、
人や他の台車等の行き来が頻繁である場合でも、誘導路
の損傷防止ができる。 （３）タイル基体Ｃは、直角に交差した部分誘導路が設
けである。このため誘導床タイルを床面に敷設すると部
分誘導路は連結されて床に格子状の誘導路が形成される
ので、工事が簡単であり誘導路の形成も容易である。
る。第１図は誘導床タイルの一実施例を示す一部切欠平
面図、第２図はそのＡ−Ａ断面図である。 符号ｌは誘導床タイルで、−辺が５００ｍｍの正方形状
に形成されたプラスチック製のタイル本体２を有してい
る。タイル本体２の底面には、格子状に形成された突条
からなる支脚２１が形成してある。支脚２１の下面には
アルミニウム製のベース材２３が張設しである。タイル
本体２の上面には井桁状の溝が設けてあり、その中に磁
気テープを埋設して井桁状の部分誘導路４が２５０關の
間隔で形成しである。そしてタイル本体２の上面には、
プラスチック製の被覆板５が貼着しである。 第３図は第１図に示す誘導床タイルを縦横に並べて敷き
詰め、その上に無軌道運搬車を載置した運搬装置の平面
図で、無軌道運搬車を透視図で示している。第４図は無
軌道運搬車の主要部を示すブロック図である。 誘導床Ｆは、前記誘導床タイル１を縦横に並べて敷き詰
めてあり、これによって井桁状の部分誘導路４が連結さ
れて床全面にわたって格子状の誘導路４０が形成されて
いる。 次に無軌道運搬車について説明する。無軌道運搬車６は
上部に載置部６０を有し、下部には電動式モータにより
、それぞれ独立して駆動される左右の動輪６１．６２を
備えている。動輪６１．６２は、無軌道運搬車６の前後
方向のほぼ中央部に設けてあり、四隅には運輸６３が設
けである。 無軌道運搬車６の前部の中央部分にはカウントセンサＳ
１を備えており、隣接してガイドセンサＳ２が設けられ
ている。 ガイドセンサＳ２は、はぼ誘導路４０の幅に磁束検知器
を二個取付け、これらの出力の差を電気信号として取出
すようにしている。即ち、ガイドセンサＳ２が誘導路４
０の真上にある場合は打ち消し合って電気信号は０とな
り、右にずれると次第にプラス側に増加し、左にずれる
とマイナス側に増加する。 カウントセンサＳ１は、無軌道運搬車６の進行方向に対
して交差する誘導路４０の数を計測して自分の位置を検
出するものである。また、ガイドセンサＳ２は、進行方
向と平行な任意の誘導路４０ａの方向を検出し、無軌道
運搬車６を誘導路４０ａに沿って走行させるものである
。なお、ガイドセンサＳ２とカウントセンサＳ１との間
隔は、本実施例においては１２５ｍａ＋で、ガイドセン
サＳ２が誘導路４０ａに沿って移動するときには、カウ
ントセンサＳ１は、進行方向と平行な二本の誘導路４０
ａ、４０ｂのほぼ中央を移動するようにしてあり、進行
方向と直角に交差する誘導路４の数をカウントする。 第４図を参照する。符号６４ａ、６４ｂはドライブ部で
、後で説明するコントロール部７からの速度指令と、パ
ルスジェネレータ６５ａ、６５ｂからの信号をＦ／Ｖ変
換したフィードバック信号の差を増幅し、直流電動機Ｍ
１、Ｍ２を駆動する。電動機Ｍ１、Ｍ２とパルスジェネ
レータ６５ａ、６５ｂは同軸上にあり、パルスジェネレ
ータ６５ａ、６５ｂは電動機Ｍ１、Ｍ２の回転数に比例
したパルスを発生し、ドライブ部６４ａ。 ６４ｂ及び後で説明する６１０部８に送る。 コントロール部７は６１０部８からの速度指令とガイド
センサＳ２からのずれ信号を比較演算して左右のドライ
ブ部６４ａ、６４ｂに別々に速度信号を与える。即ち、
無軌道運搬車６が右にずれていれば右の電動機Ｍ２の回
転速度を上げ、左の電動機Ｍ１の回転速度を下げる。左
にずれていれば逆の信号を出す。 ６１０部８では走行プログラムを予めメモリーに書き込
んでおく。そしてカウントセンサＳ１からの出力により
、起点から横切った誘導路４０の数を計測する。この数
と予め記憶させた走行プログラムのメモリーを比較し、
一致した時点でそれぞれの命令を実行すべくコントロー
ル部７に制御信号を出して無軌道運搬車６の方向転換・
停止・発進等の制御を行なう。各命令を順次実行してい
くと位置のポイントが一つずつ繰り上がる。 また、パルスジェネレータ６５ａ、６５ｂからのパルス
を計測し細かな距離を測定し、位置の修正をする。なお
、途中から発進する場合は操作パネルから現在地を入力
できるようにしておく。 第５図は無軌道運搬車の走行経路の一例を示す説明図で
ある。第５図を参照して制御方法の一例を説明する。 （起点） ［カウント］Ｏ ［命令］前進 ［機能］進行方向に平行な誘導路に沿って前進［動作コ
左右動輪６１．６２正転 （ポイントの） ［カラントコ起点より３ ［命令］左シフト ［機能］ ５００＋ｕ＋走行する間に走行経路を左へ２
５０ｍ鵬ずらす ［動作コ左動輪６１減速−左右動輪６１．６２揃速−右
動輪６２減速−左右動輪６１．６２揃速（なお、制御は
動輪パルスを検出して行なう）（ポイント■） ［カラントコ■より３ ［命令コシフト終了 ［機能コカウンタリセット ［動作］左右動輪６１．６２揃速 （ポイント■） ［カウント］■より４ ［命令コ停止 ［機能］カウント３で減速し、４で停止［動作］左右動
輪６１．６２を減速後停止（ポイント■） ［カウント］■より７ ［命令コ左ターン ［機能コカウント８で減速、９か６１２５ｍｍで停止、
カウンタリセット ［動作コカウント８で左右動輪６１．６２を減速−カウ
ント９から１２５ｍｍで停止→右動輪６２を正転、左動
輪６１を逆転−左へ９０度回転−左右動輪６１．６２揃
速 （ポイント■） ［カウント］■より４ ［命令コ停止 ［機能コカウント３で減速し、４で停止［動作］左右動
輪６１．６２を減速後停止（ポイント■） ［カウント］Ｏ ［命令コラ００Ｒ左折 ［機能コ■から１２５１Ｉ１ｍ直進後、５００ｍｍの曲
率半径で９０度左折し、直進 ［動作コ■から１２５ｍｍ直進−左動輪６１を右動輪６
２の１／３に減速 （ポイント■） ［カラントコＯ ［命令］左折終了 ［機能］カウンタリセット ［動作コ各動輪６１，６２のパルスが所定の数になった
ところで揃速 （ポイント■） ［カラントコ■より１４ ［命令］ １０００Ｒ左折 ［機能］ １０００ｍｍの曲率半径で９０度左折、カウ
ンタリセット ［動作］カウント１５まで直進−左動輪６１を右動輪６
２の３１５に減速 （ポイント■） ［カウント］Ｏ ［命令］左折終了 ［機能］カウンタリセット ［動作］右動輪６１．６２のパルスが所定の数になった
ところで揃速 （ポイント［株］〉 ［カウント］■より１４ ［命令］左ターン ［機能］カウント１５で減速、１６から１２５＋ｎｍて
停止、カウンタリセット ［動作コカウント１５で左右動輪６１．６２を減速−カ
ウント１６から１２５ｍｍで停止−右動輪６２を正転、
左動輪６１を逆転−左へ９０度回転−左右動輪６１．６
２揃速−起点 なお、本発明は図示の実施例に限定されるものではなく
、特許請求の範囲の記載内において種々の変形か可能で
ある。 【発明の効果］ 本発明は、上記構成を有し次の効果を奏する。 （１）格子状の誘導路が設けられている運搬床と、該運
搬床上を移動する運搬車とを備え、該運搬車は、進行方
向と直角に交わる誘導路の数を読み取る読取り手段と、
進行方向と平行な誘導路のうち走行路として設定された
誘導路を読み取りながら該誘導路に沿って走行できるよ
うにする案内手段と、前記読取り手段によって読み取ら
れた誘導路の数を計測して予め記憶させた制御情報とを
比較照合して方向転換・停止・発進等の制御を行なう制
御手段と、を備えている。このため、荷物等の運搬経路
を変更する場合は、制御手段に記憶させている走行プロ
グラムを変更することによって容易に運搬経路を変更す
ることができる。従って従来のように新規ライン編成の
度ごとに運搬車の走行経路や停止箇所を変更する必要が
でてきても、作業の面倒なテープの貼り替え作業をする
必要がない。 （２）Ｂ導路の上に被覆体を設けたものは工場の床等、
人や他の台車等の行き来が頻繁である場合でも、誘導路
の損傷防止ができる。 （３）タイル基体Ｃは、直角に交差した部分誘導路が設
けである。このため誘導床タイルを床面に敷設すると部
分誘導路は連結されて床に格子状の誘導路が形成される
ので、工事が簡単であり誘導路の形成も容易である。
第１図は誘導床タイルの一実施例を示す一部切欠平面図
、 第２図はそのＡ−Ａ断面図、 ＄３図は第１図に示す誘導床タイルを縦横に並べて敷き
詰め、その上に無軌道運搬車を載置した運搬装置の平面
図で、無軌道運搬車を透視図で示している。 第４図は無軌道運搬車の主要部を示すブロック図である
。 第５図は無軌道運搬車の走行経路の一例を示す説明図で
ある。 １：誘導床タイル ２：タイル本体 ４：部分誘導路 ４〇二誘導路 ６：無軌道運搬車
、 第２図はそのＡ−Ａ断面図、 ＄３図は第１図に示す誘導床タイルを縦横に並べて敷き
詰め、その上に無軌道運搬車を載置した運搬装置の平面
図で、無軌道運搬車を透視図で示している。 第４図は無軌道運搬車の主要部を示すブロック図である
。 第５図は無軌道運搬車の走行経路の一例を示す説明図で
ある。 １：誘導床タイル ２：タイル本体 ４：部分誘導路 ４〇二誘導路 ６：無軌道運搬車
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、格子状の誘導路が設けられている運搬床と、該運搬
床上を移動する無軌道運搬車とを備え、該無軌道運搬車
は、進行方向と直角に交差する誘導路の数を読み取る読
取り手段と、進行方向と平行な誘導路のうち走行路とし
て設定された誘導路を読み取りながら該誘導路に沿って
走行できるようにする案内手段と、前記読取り手段によ
って読み取られた誘導路の数を計測して予め記憶させた
制御情報とを比較照合して方向転換・停止・発進等の制
御を行なう制御手段と、を備えたことを特徴とする無軌
道運搬車を使用した運搬装置。 ２、タイル基体を備え、該タイル基体には直角に交差し
た部分誘導路が設けてあり、前記タイル基体を組み合わ
せて敷設することにより前記部分誘導路が連結されて格
子状の誘導路が設けられることを特徴とする無軌道運搬
車用誘導床タイル。 ３、部分誘導路が磁気テープである請求項１記載の無軌
道運搬車用誘導床タイル。 ４、部分誘導路がタイル基体とは光の反射率が異なるテ
ープ状物である請求項１記載の無軌道運搬車用誘導床タ
イル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2092729A JPH03290712A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2092729A JPH03290712A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03290712A true JPH03290712A (ja) | 1991-12-20 |
Family
ID=14062516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2092729A Pending JPH03290712A (ja) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | 無軌道運搬車を使用した運搬装置及びそれに使用する誘導床タイル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03290712A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005283195A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Olympus Corp | 位置検出装置および撮像装置 |
| WO2018082972A1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-05-11 | Autostore Technology AS | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113210A (ja) * | 1985-11-11 | 1987-05-25 | Nec Corp | 無人車の誘導路 |
| JPH0241507A (ja) * | 1988-08-02 | 1990-02-09 | Nec Corp | 磁気ガイドマーカ |
-
1990
- 1990-04-06 JP JP2092729A patent/JPH03290712A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62113210A (ja) * | 1985-11-11 | 1987-05-25 | Nec Corp | 無人車の誘導路 |
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| JP2019533858A (ja) * | 2016-11-02 | 2019-11-21 | オートストアー テクノロジー アーエス | 車両が走行するトラックに対して車両の位置を検出するための方法およびシステム |
| US11262765B2 (en) | 2016-11-02 | 2022-03-01 | Autostore Technology AS | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
| JP2022113831A (ja) * | 2016-11-02 | 2022-08-04 | オートストアー テクノロジー アーエス | 車両が走行するトラックに対して車両の位置を検出するための方法およびシステム |
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