JP2019533858A - 車両が走行するトラックに対して車両の位置を検出するための方法およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための方法および遠隔操作式車両に関する。
貯蔵容器を貯蔵システムから取り上げるための遠隔操作式車両またはロボットは、既知である。関連先行技術貯蔵システムの詳細な説明は、EP1037828B1に提示され、そのような貯蔵システムのために好適な先行技術車両の詳細は、ノルウェー特許NO317366B1およびWO2015193278A1に詳細に開示される。そのような先行技術貯蔵システムは、ある高さまで相互の上にスタックされている貯蔵容器を含有する、3次元貯蔵グリッドを備える。貯蔵グリッドは、通常、その上で複数の遠隔操作式車両またはロボットが側方に移動するように配列される上部レールまたはトラックによって相互接続される、アルミニウム製の列として構築される。各車両は、車両を1つの位置から別の位置に移動させるためと、貯蔵グリッド内に貯蔵される容器を取り上げ、搬送し、および設置するために適合される、昇降デバイスを駆動するためとのモータを装備される。電源、例えば、再充電可能バッテリは、電力を車両内に備えられるモータおよび駆動部に供給する。車両は、典型的には、無線リンクを介して、制御システムと通信し、必要に応じて、充電ステーションにおいて再充電されることができる。
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、車両は、グリッド上の対応するxおよびy−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第1および第2の車輪のセットを有し、方法は、
−設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することと、
−車両を設定ルートに従ってxおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、車両の車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法によって定義される。
−設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−車両上に取り付けられ、車両のルートに沿ってトラックに指向される、センサと、
−車両を設定ルートに従ってxおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両によって定義される。
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための方法および遠隔操作式車両に関する。
貯蔵容器を貯蔵システムから取り上げるための遠隔操作式車両またはロボットは、既知である。関連先行技術貯蔵システムの詳細な説明は、EP1037828B1に提示され、そのような貯蔵システムのために好適な先行技術車両の詳細は、ノルウェー特許NO317366B1およびWO2015193278A1に詳細に開示される。そのような先行技術貯蔵システムは、ある高さまで相互の上にスタックされている貯蔵容器を含有する、3次元貯蔵グリッドを備える。貯蔵グリッドは、通常、その上で複数の遠隔操作式車両またはロボットが側方に移動するように配列される上部レールまたはトラックによって相互接続される、アルミニウム製の列として構築される。各車両は、車両を1つの位置から別の位置に移動させるためと、貯蔵グリッド内に貯蔵される容器を取り上げ、搬送し、および設置するために適合される、昇降デバイスを駆動するためとのモータを装備される。電源、例えば、再充電可能バッテリは、電力を車両内に備えられるモータおよび駆動部に供給する。車両は、典型的には、無線リンクを介して、制御システムと通信し、必要に応じて、充電ステーションにおいて再充電されることができる。
統合された追跡デバイスを使用することによって、ロボット自体が、その位置を追跡することが可能となるであろう。しかしながら、統合された追跡デバイスは、非常に複雑なシステムであり、必ずしも、非常に精密ではない。
本発明は、貯蔵グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、車両は、グリッド上の対応するxおよびy−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第1および第2の車輪のセットを有し、方法は、
−設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数の情報を受信することと、
−車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することであって、少なくとも第1のセンサは、x−方向において、車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第2のセンサは、y−方向において、車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、ことと、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、車両を設定ルートに従ってxおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することであって、アクティブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、ことと、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、車両の車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法によって定義される。
−設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−車両に取り付けられ、車両のルートに沿ってトラックに指向される、センサであって、少なくとも第1のセンサは、x−方向において、車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第2のセンサは、y−方向において、車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、センサと
を備え、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、車両を設定ルートに従ってxおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視するための手段であって、アクティブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、手段と、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、車両の車輪の駆動部を制御するためのコントローラと
をさらに備える、遠隔操作式車両によって定義される。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、前記車両は、前記グリッド上の対応するxおよびy−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第1および第2の車輪のセットを有し、前記方法は、
−前記設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−前記車両に取り付けられるセンサを前記車両のルートに沿って前記トラックに指向することと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記xおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、前記車両の前記車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法。
(項目2)
少なくとも1つのセンサを前記ロボットの片側に前記x−方向において取り付けることにより、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記y−方向において取り付けられる、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記少なくとも1つのセンサを車輪支持体に取り付けることによる、項目2に記載の方法。
(項目4)
トラック交差点を検出するためのセンサを、前記トラック上で走行する車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとによる、項目3に記載の方法。
(項目5)
xおよびy−方向に沿って設定ルートを辿るために、前記車両の減速および加速の精密な制御を実施するための前記コントローラに伝送される前記信号を使用する、前記項目のいずれかに記載の方法。
(項目6)
光学センサを使用することによる、前記項目のいずれかに記載の方法。
(項目7)
遠隔操作式車両であって、前記遠隔操作式車両は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る前記車両の位置を追跡するためのものであり、前記車両は、前記グリッド上の対応するx、y方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第1および第2の車輪のセットを有し、前記車両は、
−前記設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−前記車両に取り付けられ、前記車両のルートに沿って前記トラックに指向される、センサと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記xおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、前記車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両。
(項目8)
少なくとも1つのセンサは、前記ロボットの片側に前記x−方向において接続され、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記y−方向において接続されている、項目7に記載の遠隔操作式車両。
(項目9)
前記少なくとも1つのセンサは、車輪支持体に接続されている、項目8に記載の遠隔操作式車両。
(項目10)
前記センサは、光学センサである、項目7〜9のいずれかに記載の遠隔操作式車両。
Claims (10)
- グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、前記車両は、前記グリッド上の対応するxおよびy−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第1および第2の車輪のセットを有し、前記方法は、
−前記設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−前記車両に取り付けられるセンサを前記車両のルートに沿って前記トラックに指向することと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記xおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、前記車両の前記車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法。 - 少なくとも1つのセンサを前記ロボットの片側に前記x−方向において取り付けることにより、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記y−方向において取り付けられる、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのセンサを車輪支持体に取り付けることによる、請求項2に記載の方法。
- トラック交差点を検出するためのセンサを、前記トラック上で走行する車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとによる、請求項3に記載の方法。
- xおよびy−方向に沿って設定ルートを辿るために、前記車両の減速および加速の精密な制御を実施するための前記コントローラに伝送される前記信号を使用する、前記請求項のいずれかに記載の方法。
- 光学センサを使用することによる、前記請求項のいずれかに記載の方法。
- 遠隔操作式車両であって、前記遠隔操作式車両は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る前記車両の位置を追跡するためのものであり、前記車両は、前記グリッド上の対応するx、y方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第1および第2の車輪のセットを有し、前記車両は、
−前記設定ルートに従って、xおよびy−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−前記車両に取り付けられ、前記車両のルートに沿って前記トラックに指向される、センサと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記xおよびy−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のxおよびy−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、前記車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両。 - 少なくとも1つのセンサは、前記ロボットの片側に前記x−方向において接続され、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記y−方向において接続されている、請求項7に記載の遠隔操作式車両。
- 前記少なくとも1つのセンサは、車輪支持体に接続されている、請求項8に記載の遠隔操作式車両。
- 前記センサは、光学センサである、請求項7〜9のいずれかに記載の遠隔操作式車両。
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