CN114194675A - 穿梭车控制方法、仓储系统、控制装置及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法、仓储系统、控制装置及计算机程序产品。用于仓储系统的穿梭车的控制方法包括：控制穿梭车在仓储系统内针对托盘执行移库作业和出库作业，其中，当满足预设条件时，控制穿梭车承托着待纠偏的托盘驶入仓储系统中的纠偏库位，对托盘进行纠偏，以执行后续控制。由此可知，通过该方法，经过纠偏之后的托盘，可以消除托盘在多次运行时所出现的偏差的积累，以提高穿梭车所承载的货物的安全性，也可以避免因偏差造成的托盘不能准确进入库位的现象。

Description

穿梭车控制方法、仓储系统、控制装置及计算机程序产品

技术领域

本发明涉及仓储的技术领域，具体地，涉及一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法、仓储系统、控制装置及计算机程序产品。

背景技术

随着科技的发展，自动化控制被广泛地应用于各个领域中。

目前，在仓库管理中，为了提高仓库工作的效率，降低人工成本，多使用穿梭车来对仓库中的货物进行移库和出库作业。

穿梭车可以移动至承载有货物的托盘的下方，抬升托盘，进行相应的作业。但是，由于穿梭车与其运行的轨道之间存在间隙，轨道的安装也存在精度问题，就会使穿梭车每次进行相应作业后，与托盘之间产生微小的偏差，经过长时间、多次作业后，微小偏差可以被积累。进而，在穿梭车抬升托盘后，就有可能出现托盘偏移量过大，不能顺利入库的情况，甚至出现托盘歪斜、倾覆的情况，影响后续作业的安全性和稳定性。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的第一个方面，提供一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法，控制方法包括：控制穿梭车在仓储系统内针对托盘执行移库作业和出库作业，其中，当满足预设条件时，控制穿梭车承托着待纠偏的托盘驶入仓储系统中的纠偏库位，对托盘进行纠偏，以执行后续控制。

示例性地，控制方法还包括：统计穿梭车针对同一托盘执行移库作业的次数；其中，预设条件包括：移库作业的次数是次数阈值的整数倍。

示例性地，控制方法还包括：当穿梭车承托着经纠偏的托盘驶离纠偏库位时，将所统计的移库作业的次数置为0，以重新统计移库作业的次数。

示例性地，控制方法还包括：控制穿梭车在仓储系统内针对托盘执行不同的移库作业，并记录移库作业的次数与托盘的偏差之间的对应关系；基于对应关系，确定次数阈值。

示例性地，预设条件包括：控制穿梭车针对托盘执行出库作业时。

示例性地，控制方法还包括：获取穿梭车承托的托盘的位姿信息；根据托盘的位姿信息确定托盘的偏差；其中，预设条件包括：托盘的偏差超出偏差范围。

示例性地，仓储系统包括托盘输送机构及托盘纠偏装置，托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置于托盘输送线上的穿梭车，纠偏库位为托盘输送机构的出库位，且托盘纠偏装置设置于纠偏库位，托盘纠偏装置包括：第一纠偏机构，包括输送方向为第一方向的输送带单元及位于输送带单元的承托面上方的导向单元，导向单元包括沿第二方向间隔且相对设置的两个导向部，第二方向与第一方向交叉，两个导向部之间形成沿第一方向延伸的用于供托盘通过的导向通道，且两个导向部能够分别与经过导向通道的托盘的两个侧边贴靠；及第二纠偏机构，设置于输送带单元的输送路径上，用于检测托盘是否由输送带单元输送至目标基准位置；其中对托盘进行纠偏，以执行后续控制包括：利用输送带单元输送托盘在导向通道内移动，以使经过导向通道的该托盘的两个侧边贴靠两个导向部，以对该托盘第一方向及角度纠偏；接收来自第二纠偏机构的触发信号，其中触发信号表示该托盘已经输送至目标基准位置；根据触发信号，控制输送带单元停止运行，以使该托盘停止在目标基准位置来对该托盘进行第二方向纠偏。

示例性地，控制穿梭车承载着待纠偏的托盘驶入仓储系统中的纠偏库位包括：基于穿梭车的当前库位与纠偏库位的位置关系，确定当前库位与出库位之间的最短路径；判断最短路径所经过的库位上是否存在其他托盘；若不存在其他托盘，则控制穿梭车承托待纠偏的托盘经由最短路径驶入纠偏库位；若存在其他托盘，则将所述其他托盘移离最短路径，然后控制所述穿梭车承托待纠偏的托盘从当前库位驶入纠偏库位。

由此可知，通过该方法，经过纠偏之后的托盘，可以消除托盘在多次运行时所出现的偏差的积累，以提高穿梭车所承载的货物的安全性，也可以避免因偏差造成的托盘不能准确进入库位的现象。

根据本发明的第二个方面，提供一种控制装置，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行上文中任一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

根据本发明的第三个方面，提供一种仓储系统，包括：用于输送托盘的托盘输送机构，托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置于托盘输送线上的穿梭车，所述托盘输送机构中至少一个库位为纠偏库位；托盘纠偏装置，托盘纠偏装置设置于托盘输送机构的纠偏库位；及如上文中任一种的控制装置，控制装置与托盘输送机构、托盘纠偏装置连接。

根据本发明的第四个方面，提供一种计算机程序产品，包括程序指令，程序指令在运行时用于执行上文中任一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明的一个示例性实施例的盘纠偏装置的俯视图；

图2为托盘偏移的示意图；

图3为根据本发明的一个示例性实施例的仓储系统的示意图；以及

图4-图6为根据本发明的一个示例性实施例的仓储系统内不同情况下的作业情况的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、第一纠偏机构；110、输送带单元；111、输送链条；112、驱动部；120、导向单元；121、导向部；122、导向通道；123、进入段；124、纠偏段；200、第二纠偏机构；300、托盘；400、托盘输送线；410、第一子轨；420、第二子轨；500、出库位置。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本发明的第一个方面，提供一种托盘纠偏装置，如图1所示。托盘纠偏装置可以包括第一纠偏机构100。

示例性地，第一纠偏机构100可以包括输送带单元110和导向单元120。

输送带单元110的作用是可以输送放置在其上的托盘300，使托盘300可以移动至目标基准位置。导向单元120的作用是可以对托盘300的位姿进行纠正。如图2所示，托盘300的位姿可以包括在X-Y坐标系内的坐标位置以及托盘沿Z轴(未示出)转动的角度。其中，Z轴可以垂直于X轴和Y轴所在的平面。以下对托盘在X轴或Y轴的偏移量简称为偏移量，对托盘绕Z轴偏转的角度简称为偏转角度。在图2中，虚线所标的托盘处于正确的位置，实线所标的托盘处于需要纠偏的位置。

输送带单元110可以包括承托面。导向单元120可以位于输送带单元110的承托面上方。托盘300可以放置在承托面上，托盘300可以在承托面上移动，也就是说承托面即为X-Y坐标系所在的平面。需要说明的是，承托面可以为水平平面，也可以是与水平平面呈任意夹角的平面，其设置取决于托盘移动的平面的设置。

示例性地，输送带单元110的输送方向可以为第一方向。导向单元120可以包括两个导向部121。导向部121可以沿第二方向间隔且相对设置。其中，第一方向与第二方向可以交叉。在如图1所示的实施例中，第一方向可以为Y轴所在的方向，第二方向可以为X轴所在的方向。当然可以理解的是，第一方向和第二方向还可以呈任意夹角设置。两个相对间隔设置的导向部121之间可以形成导向通道122。示例性地，导向通道122可以沿第一方向延伸，用于供托盘300通过。在托盘300经过导向通道122时，两个导向部121还能够分别与托盘300的两个侧边贴靠。也就是在如图1所示的实施例中，托盘300可以沿Y轴方向延伸的导向通道122移动，在移动过程中，导向部121可以与托盘300在X轴方向的两个侧边贴靠。

示例性地，如图1所示，托盘纠偏装置还可以包括第二纠偏机构200。第二纠偏机构200可以设置于输送带单元110的输送路径上。第二纠偏机构200可以用于检测托盘300经由输送带单元110是否输送至目标基准位置，以使托盘300可保持于目标基准位置上。目标基准位置可以包括托盘300在纠偏装置中所停留的位置。

在如图1所示的实施例中，由于第一纠偏机构100的两个导向部121沿X轴方向设置，所以其可以对托盘300在X轴方向的偏移量进行纠正。在托盘300进入导向通道122时，由于两个导向部121还可以与托盘300的两个侧边贴靠，所以第一纠偏结构100还可以对托盘的偏转角度进行纠正，以使托盘300的两个侧边朝向两个导向部121延伸的方向。从而，在托盘300经过第一纠偏机构100后，托盘300在X轴的偏移量以及偏转角度都可以得到纠正。随着托盘300在导向通道122内的移动，托盘300由图1中的左侧向右侧移动，当托盘运动至目标基准位置时，第二纠偏机构200可以使托盘300停留，即第二纠偏机构200可以控制托盘300在导向通道122内移动的距离，使托盘300可以停留在目标基准位置。

由此可知，通过该设置，在托盘经300过托盘纠偏装置后，托盘300的位姿可以被确定且统一，即托盘300的偏移量以及偏转角度就都得到纠正。这样可以消除托盘300在被移动过程中所积累的偏移量和偏转角度，提高托盘300在后续使用过程中的位置精度，提高后续作业的安全性和稳定性。

需要说明的是，在以上示例性实施例中托盘纠偏装置可以既包括第一纠偏机构100，又包括第二纠偏机构200，可以实现对托盘300第一方向、第二方向和偏转角度的纠偏。在其他实施例中，托盘纠偏装置可仅包括第一纠偏机构100，也可以仅包括第二纠偏机构200。

示例性地，导向单元120可以包括沿着托盘300进入导向通道122的方向(由图1的左侧向右侧)依次设置的进入段123和纠偏段124。其中，在进入段123，导向通道122可以沿着托盘进入导向通道的方向呈逐渐收敛状。在纠偏段124，两个导向部121可以为平行设置且均沿第一方向直线延伸。

示例性地，在进入段123中，导向通道121可以包括具有“喇叭状”的开口，随着托盘300在第一方向移动，开口可以逐渐减小，从而引导托盘进入导向单元120内。在纠偏段124中，导向部121可以包括两个平行设置的挡板，挡板的间距可以等于或大于托板300的两侧的距离，通过挡板间的间距实现托盘300偏移量和偏转角度的纠正。当然，挡板的间距也决定了托盘300偏移量和偏转角度纠正的精度，挡板间距越大，精度越低，挡板间距越小，精度越高。

通过该设置，进入段123可以对托盘300进入导向单元120起到引导作用，纠偏段124则可以对托盘300进行偏移量和偏移角度的纠正。

进一步地，在进入段123，导向通道122可以沿着托盘300进入导向通道122的方向呈弧形收敛状，如图1所示。具有弧形收敛状的导向通道122可以在对托盘300起到引导作用的时候，使托盘300平稳地由进入段123进入到纠偏段124。当然可以理解的是，导向通道122沿着托盘300进入导向通道122的方向也可以呈平直的收敛状，虽然都可以对托盘300起到引导作用，但可能会使托盘300移动过程中在X轴方向上的位移突变，从而引起托盘300的倾覆或是托盘300上货物的掉落。

示例性地，输送带单元110可以包括输送机及驱动该输送机的驱动部件。输送机可以采用输送链条、输送带、输送辊轮等任意合适的方式实现。

在一些示例性实施例中，该输送机可以包括链条输送机。链条输送机可以包括输送链条111。

输送链条111可以用于承托托盘300。输送链条111与托盘300接触的表面可以形成承托面。驱动部件112可以用于驱动输送链条111。导向单元120可以设置于输送链条111的承托面上。在一个实施例中，输送链条111可以呈环形设置在竖直平面内。在该竖直平面内，驱动部件112可以驱动输送链条111转动，从而带动其上承托的托盘300。驱动部件112可以包括电机。电机可以通过齿轮结构驱动输送链条111，电机也可以通过皮带轮等中间传动装置将动力传递至输送链条111。在托盘300随着输送链条111移动过程中，托盘300可以进入导向通道122，导电单元120可以对进入导向通道122的托盘300进行偏移量和偏转角度的纠正。该结构简单，易于实现，且技术成熟。

示例性地，两个导向部120可以包括第一导向板和第二导向板。第一导向板的第一侧面与第二导向板的第二侧面相对。第一侧面和第二侧面与输送带单元110的承托面垂直。在托盘进入导向通道122后，随着输送带单元110承托托盘300移动，托盘300的两个侧面会与第一侧面和第二侧面相接触。通过第一侧面和第二侧面实现托盘300偏移量和偏移角度的纠正。第一侧面和第二侧面与输送带单元110的承托面垂直，其目的是可以提高第一侧面和第二侧面与托盘的两个侧面的接触面积。当然可以理解的是，若托盘300的两个侧面与承托面不垂直，那么为了能够使第一侧面和第二侧面与托盘300的两个侧面充分接触，第一侧面和第二侧面也可以与输送带单元110的承托面呈角度设置。

示例性地，第二纠偏机构200可以包括用于获取托盘的位置信息的位置感应器。位置感应器可以设置于目标基准位置处。位置感应器可以包括接触式感应器和非接触式感应器。当托盘300随输送带单元110移动至目标基准位置时，位置感应器可以发送相应的电信号。输送带单元110可以根据该电信号停止工作，从而使托盘停留在目标基准位置处。

示例性地，位置感应器还可以包括用于基于光信号变化产生感应电信号的光电感应器。光电感应器可以设置于输送带单元110上，且托盘处于目标基准位置时位于光电感应器的光线接收路径上。光电感应器可以包括发射端和接收端，发射端用于发射光线，接收端用于接收该光线。发射端和接收端可以在所述第二方向上分别设置于所述导向通道的相对两侧。当托盘300移动至目标基准位置时，发射端发出的光线可以被托盘300阻挡，光线不能被接收端所接收，从而光电感应器可以发送相应的电信号，输送带单元110可以根据该电信号停止工作，从而使托盘300停留在目标基准位置处。可以理解的是，光电感应器可以包括现有的或未来可能出现的任一种光电感应器。

示例性地，位置感应器还可以包括用于在接触托盘300时产生触发信号的触发挡板。触发挡板可以设置于输送带单元上且位于目标基准位置。在一个实施例中，触发挡板可以设置在导向通道122的末端(图1中的右侧)。触发挡板上可以设置有接触开关。此时，可以认为导向通道122的末端即为目标基准位置。当托盘300移动至导向通道122的末端时，托盘300可以触碰触发挡板，从而通过接触开关发送相应的电信号。其工作原理与光电感应器大致相同，区别在于托盘300触发位置感应器的方式不同。

根据本发明的第二个方面，还提供一种仓储系统。仓储系统可以包括用于输送托盘的托盘输送机构。如图3所示，托盘输送机构可以包括托盘输送线400及可移动地设置于托盘输送线400上的穿梭车。托盘输送线400可以是轨道，也可以是在地面上设置的标记，例如引导线或是引导标志等。穿梭车可以沿托盘输送线400移动，以完成仓储系统中例如移库或出库等工作。穿梭车可以承托托盘300在仓储系统内沿托盘输送线400移动。当穿梭车所承托的托盘300达到目标位置时，穿梭车可以将托盘300放下，自行移走，以进行下一个移库作业。托盘300此时所在的库位即为目标位置。

仓储系统还可以包括上文所述的任一种托盘纠偏装置，托盘纠偏装置可以设置于托盘输送机构的出库位500。在如图3所示的实施例中。穿梭车承托待出库的托盘300时，可以承托该托盘300达到A位置。在A位置，穿梭车可以将托盘300放置在输送带单元110的承托面上。经过第一纠偏机构100和第二纠偏结构200，该托盘300可以达到如图3所示的B位置处。可以理解的是，每次托盘300出库时，都可以经过托盘纠偏装置对托盘300进行纠偏，从而使托盘300在出库时具有较高的位置精度，方便下一道工序能够与托盘精确配合。

示例性地，托盘输送线400可以包括第一子轨410和第二子轨420。第一子轨410可以沿第一方向延伸，第二子轨420可以沿第二方向延伸。第一子轨410可以沿其延伸方向上间隔分布有多个库位。第二子轨420可以经过第一子轨410上的库位且与第一子轨410交叉。通过第一子轨410和第二子轨420相互交叉，可以形成托盘输送网。第一子轨410和第二子轨420的交叉点的位置可以设置库位。通过该设置，穿梭车可以在托盘300输送网上移动，从而可以使穿梭车方便在各个库位之间移动。示例性地，多个库位中位于第一子轨410在其延伸方向上的一端的库位可以为出库位500，其作用是用于货物的出库。将出库位500设置在第一子轨410的端部，可以避免因穿梭车处于出库位500时，影响其他穿梭车在输送网内的移动，减小出库时，所带来的影响，提高仓储系统的工作效率。当然，可以理解的是，根据实际使用需求，出库位500也可以设置在其他位置。

可以知道，在仓储系统中，因为穿梭车与轨道之间可能存在缝隙，或是轨道间安装的精度不够，都有可能使穿梭车在移动时出现微小的偏差。在穿梭车多次运行后，该偏差可能会被积累，从而影响穿梭车承托货物的安全性。为了解决该问题，根据本发明的第三个方面，还提供一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

控制方法包括：仓储系统可以控制穿梭车在仓储系统内针对托盘执行移库作业和出库作业。其中，当满足预设条件时，仓储系统还可以控制穿梭车承托着待纠偏的托盘驶入仓储系统中的纠偏库位，对托盘进行纠偏，以执行后续控制。在图3所示的实施例中，出库位500与纠偏库位为同一个库位，在未示出的实施例中，出库位500和纠偏库位还可以不同。

移库作业为将货物经由托盘从当前库位移动至其他库位。出库作业为将货物经由托盘从当前库位移动至出库位500。示例性地，穿梭车在进行移库作业和出库作业时都需要穿梭车移动至待移动托盘所在的库位下方，通过顶升，将托盘抬起，承托该托盘移动。当穿梭车承托的托盘达到目标库位时，其可以将承托的托盘放下来，然后自行从托盘下方移走。

仓储系统可以设置预设条件，该预设条件可以是穿梭车行驶的时间、穿梭车行驶的距离或穿梭车进行托盘转运的次数等。当穿梭车满足该预设条件时，穿梭车就可以承托托盘进入纠偏库位，对托盘的偏移量和偏转角度进行纠正。经过纠正后的托盘，仓储系统可以对其进行记录。由此可知，通过该方法，经过纠偏之后的托盘，可以消除托盘在多次运行时所出现的偏差的积累，以提高穿梭车所承载的货物的安全性，也可以避免因偏差造成的托盘不能准确进入库位的现象。

示例性地，控制方法还包括：仓储系统可以统计穿梭车针对同一托盘执行移库作业的次数。其中，预设条件包括：移库作业的次数是次数阈值的整数倍。示例性地，以托盘M为例，预设条件中移库作业的次数为N。当穿梭车对托盘M的移库次数达到N、2N、3N以及N的整数倍时，仓储系统将控制穿梭车承托托盘进入纠偏库位进行纠偏。

进一步地，控制方法还包括：当穿梭车承托着经纠偏的托盘驶离纠偏库位时，将所统计的移库作业的次数置为0，以重新统计移库作业的次数。也就是说，当托盘M的移库次数达到N时，仓储系统将控制穿梭车承托托盘进入纠偏库位进行纠偏，并在纠偏结束后，对托盘M的移库次数进行清零。

示例性地，控制方法还包括：控制穿梭车在仓储系统内针对托盘执行不同的移库作业，并记录移库作业的次数与托盘的偏差之间的对应关系，基于对应关系，确定次数阈值。

示例性地，该方法为确定次数阈值的方法。示例性地，用户可以通过手动测量的方法，计算移库作业次数与托盘的偏差之间的关系，也可以通过建立数学模型或是大数据分析得到移库作业次数与托盘的偏差之间的对应关系。根据所能接受的偏差范围，确定次数阈值。可以理解的是，该方法得到的次数阈值应满足正态分布。当然，考虑穿梭车的工作效率、运营成本等，还可以在该确定的次数阈值基础上进行增减，以满足用户的使用需求。

示例性地，预设条件包括：控制穿梭车针对托盘执行出库作业时。也就是说，穿梭车在将托盘运送至出库位500的过程也可以被包括在预设条件内，比如穿梭车由当前库位移动至纠偏库位所经过的距离、时间以及当前移动的次数。

示例性地，所述控制方法还包括：获取穿梭车承托的托盘的位姿信息；根据托盘的位姿信息确定托盘的偏差。也就是说，仓储系统还可以对托盘的位姿信息进行检测。在一个实施例中，仓储系统可以通过视觉检测工具检测托盘的位姿，当该托盘的位姿信息超出偏差值时，即使该托盘的出库作业次数未达到次数阈值，也可以对该托盘进行纠偏。视觉检测工具可以包括摄像机、光学传感器等。当然，在其他实施例中，还可以通过人工方式选择需要纠偏的托盘，及手动选择需要纠偏的托盘。

示例性地，控制穿梭车承载着待纠偏的托盘驶入仓储系统中的纠偏库位包括：基于穿梭车的当前库位与纠偏库位的位置关系，确定当前库位与纠偏库位之间的最短路径。判断最短路径所经过的库位上是否存在其他托盘。若不存在其他托盘，则控制穿梭车承托待纠偏的托盘经由最短路径驶入纠偏库位。若存在其他托盘，则将其他托盘移离最短路径，然后控制穿梭车承托待纠偏的托盘从当前库位驶入纠偏库位。

需要说明的是，这里，待纠偏的托盘与其他托盘的移库作业可以是通过控制同一穿梭车实现，也可以是通过控制不同穿梭车实现。示例性地，控制同一穿梭车实现上述移库过程可以如下：先控制该穿梭车承托其他托盘移离最短路径，然后再控制该穿梭车重新回到待纠偏的托盘当前所在库位，并承托待纠偏的托盘从当前库位驶入纠偏库位。控制不同穿梭车实现上述移库过程可以如下：控制距离其他托盘最近的穿梭车承托其他托盘移离最短路径，然后控制承托有待纠偏的托盘的穿梭车驶入纠偏库位。

示例性地，如图4所示，穿梭车此时位于C处，移库作业的内容为将托盘M由A处移动至D处。仓储系统可以通过计算得出最短路径，得到的移库路线中无托盘阻碍，穿梭车仅需要由C→B→A，承载托盘M后再由A→B→C→D，在D处放下托盘，此时移库任务完成。

示例性地，如图5所示，穿梭车此时位于C处，移库作业为将托盘M由A处移动至D处。仓储系统可以计算最短路径，得到的移库路线中B处有托盘M’阻碍。穿梭车可以先将托盘M’移开，即首先在B处抬起托盘M’，由B→C→F→E，在E处放下托盘M’。接着，穿梭车再由E→F→C→B→A，抬起托盘M，再由A→B→C→D，在D处放下托盘M，此时移库任务完成。

当然，在移库作业中，若仓储系统发现该托盘达到预定阈值，也可以进行托盘纠偏。示例性地，如图6所示。穿梭车位于A处，目标是将托盘M移动至D处。经仓储系统检测，该托盘M达到预定阈值，那么可以在完成托盘纠偏后，再进行移库作业。穿梭车可以将托盘M由A处移动纠偏库位，纠偏库位可以包括出库位B，经由链条输送机由B输送至C，纠偏完成后，托盘可以经链条输送机由C返回至B，穿梭车再将托盘M移动至D处。当然，可以理解的是，若在纠偏过程中，D位被其他托盘所占用，也可以由出库位B重新规划路线，放置托盘M。

根据本发明的第四个方面，还提供了一种控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述任一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

根据本发明的第五个方面，还提供一种计算机程序产品，可以包括程序指令，程序指令在运行时可以用于执行如上所述任一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法。需要说明的是，该计算机程序产品可以包括能够加载到计算设备上的程序指令，还可以包括存储有上述程序指令的存储介质。在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、装置和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种用于仓储系统的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

控制穿梭车在所述仓储系统内针对托盘执行移库作业和出库作业，其中，当满足预设条件时，控制穿梭车承托着待纠偏的托盘驶入所述仓储系统中的纠偏库位，对托盘进行纠偏，以执行后续控制。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

统计穿梭车针对同一托盘执行移库作业的次数；

其中，所述预设条件包括：所述移库作业的次数是次数阈值的整数倍。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

当穿梭车承托着经纠偏的托盘驶离所述纠偏库位时，将所统计的所述移库作业的次数置为0，以重新统计所述移库作业的次数。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

控制穿梭车在所述仓储系统内针对托盘执行不同的移库作业，并记录移库作业的次数与托盘的偏差之间的对应关系；

基于所述对应关系，确定所述次数阈值。

5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：控制所述穿梭车针对托盘执行出库作业时。

6.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述穿梭车承托的托盘的位姿信息；

根据所述托盘的位姿信息确定所述托盘的偏差；

其中，所述预设条件包括：所述托盘的偏差超出偏差范围。

7.根据权利要求1至6任一项所述的控制方法，其特征在于，所述仓储系统包括托盘输送机构及托盘纠偏装置，所述托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置于所述托盘输送线上的穿梭车，所述纠偏库位为所述托盘输送机构的出库位，且所述托盘纠偏装置设置于所述纠偏库位，所述托盘纠偏装置包括：

第一纠偏机构，包括输送方向为第一方向的输送带单元及位于所述输送带单元的承托面上方的导向单元，所述导向单元包括沿第二方向间隔且相对设置的两个导向部，所述第二方向与所述第一方向交叉，所述两个导向部之间形成沿所述第一方向延伸的用于供所述托盘通过的导向通道，且所述两个导向部能够分别与经过所述导向通道的所述托盘的两个侧边贴靠；及第二纠偏机构，设置于所述输送带单元的输送路径上，用于检测所述托盘是否由所述输送带单元输送至目标基准位置；

其中所述对托盘进行纠偏，以执行后续控制包括：

利用所述输送带单元输送托盘在所述导向通道内移动，以使经过所述导向通道的该托盘的两个侧边贴靠所述两个导向部，以对该托盘所述第一方向及角度纠偏；

接收来自所述第二纠偏机构的触发信号，其中所述触发信号表示该托盘已经输送至所述目标基准位置；

根据所述触发信号，控制所述输送带单元停止运行，以使该托盘停止在所述目标基准位置来对该托盘进行第二方向纠偏。

8.根据权利要求1至7任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制穿梭车承载着待纠偏的托盘驶入所述仓储系统中的纠偏库位包括：

基于所述穿梭车的当前库位与所述纠偏库位的位置关系，确定所述当前库位与所述纠偏库位之间的最短路径；

判断所述最短路径所经过的库位上是否存在其他托盘；

若不存在其他托盘，则控制所述穿梭车承托待纠偏的托盘经由所述最短路径驶入所述纠偏库位；

若存在其他托盘，则将所述其他托盘移离所述最短路径，然后控制所述穿梭车承托待纠偏的托盘经由所述最短路径从所述当前库位驶入所述纠偏库位。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括：

用于输送托盘的托盘输送机构，所述托盘输送机构包括托盘输送线及可移动地设置于所述托盘输送线上的穿梭车，所述托盘输送机构中至少一个库位为纠偏库位；

托盘纠偏装置，所述托盘纠偏装置设置于所述托盘输送机构的所述纠偏库位；及

如权利要求9所述的控制装置，所述控制装置与所述托盘输送机构、所述托盘纠偏装置连接。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至8任一项所述的用于仓储系统的穿梭车的控制方法。

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