CN113379011A - 位姿校正方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。本申请通过获取共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。

Description

位姿校正方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引装置，简称“AGV”)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，广泛应用于物流领域。

在物流领域AGV也称物流机器人，一般采用铺设基于地面码作为AGV固定信标，地面码可以为二维码。二维码间距一般在50～200cm之间，且二维码朝向固定。物流机器人可以根据在每个二维码上扫描到的二维码号码及方向，来确定机器人位置，并校正机器人行进方向。所以二维码部署时要求的方向精度较高，角度偏差可能导致机器人行进方向出现较大偏差。由于施工现场地面条件、工具精确度等原因，二维码粘贴的角度或多或少会存在微小偏差，机器人在运行业务前必须对误差进行学习修正。

现有技术中，一般采用各个机器人直接在场地运行，将各个二维码的误差存储于机器人本体内，机器人运行时读取本体保存的二维码误差。此种方式下，场地内所有机器人均需要进行二维码误差学习，且二维码替换后，所有机器人也需要重新学习替换的二维码误差，效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，通过从服务器下载共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。

本申请实施例第一方面提供了一种位姿校正方法，包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，所述目标区域内设置有多个标识码；接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和针对所述标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

于一实施例中，所述搬运设备的初始角度偏差是采用以下方法确定的：获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度；计算多个所述第一角度的平均值，将所述第一角度的平均值作为所述初始角度偏差。

于一实施例中，所述标定码沿直线方向设置；所述获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度，包括：获取所述搬运设备在所述标定码上的移动方向与所述直线方向之间的第一角度。

于一实施例中，在所述发送校正请求至服务器之前，还包括：在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差；发送所述多个标识码的共享角度偏差至所述服务器。

于一实施例中，所述在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差，包括：在所述目标区域内，驱动所述搬运设备在每个所述标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次所述搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将所述预设次数的所述第二角度的平均值作为所述共享角度偏差，其中，每个所述指定行进方向上都对应一个所述共享角度偏差。

于一实施例中，所述基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿，包括：将所述共享角度偏差和所述初始角度偏差相加，得到所述搬运设备在所述目标区域的最终误差信息；根据所述最终误差信息和所述地图信息，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

于一实施例中，所述获取目标区域的地图信息和针对所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，包括：发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有所述目标区域的地图请求和误差请求；接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和所述标识码的共享角度偏差。

本申请实施例第二方面提供了一种位姿校正方法，包括：接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差；接收至少一个所述搬运设备发送的所述目标区域内的校正请求，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求；发送所述目标区域的地图信息和所述共享角度偏差至所述搬运设备。

本申请实施例第三方面提供了一种位姿校正装置，包括：第一获取模块，用于获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；第二获取模块，用于获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差；校正模块，用于基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

于一实施例中，所述第一获取模块用于：获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度；计算多个所述第一角度的平均值，将所述第一角度的平均值作为所述初始角度偏差。

于一实施例中，所述标定码沿直线方向设置；所述获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度，包括：获取所述搬运设备在所述标定码上的移动方向与所述直线方向之间的第一角度。

于一实施例中，还包括：第三获取模块，用于在所述发送校正请求至服务器之前，在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差；第一发送模块，用于发送所述多个标识码的共享角度偏差至所述服务器。

于一实施例中，所述第三获取模块用于：在所述目标区域内，驱动所述搬运设备在每个所述标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次所述搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将所述预设次数的所述第二角度的平均值作为所述共享角度偏差，其中，每个所述指定行进方向上都对应一个所述共享角度偏差。

于一实施例中，所述校正模块用于：将所述共享角度偏差和所述初始角度偏差相加，得到所述搬运设备在所述目标区域的最终误差信息；根据所述最终误差信息和所述地图信息，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

于一实施例中，第二获取模块，用于发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，所述目标区域内设置有多个标识码；接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和针对所述标识码的共享角度偏差。

本申请实施例第四方面提供了一种位姿校正装置，包括：第一接收模块，用于接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差；第二接收模块，用于接收至少一个所述搬运设备发送的所述目标区域内的校正请求，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求；第二发送模块，用于发送所述目标区域的地图信息和所述共享角度偏差至所述搬运设备。

本申请实施例第五方面提供了一种搬运设备，包括：识别器，用于识别标识码；存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法，以校正搬运设备在所述目标区域内的位姿。

本申请实施例第六方面提供了一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第二方面及其任一实施例的方法。本申请实施例第七方面提供了一种非暂态搬运设备可读存储介质，包括：程序，当其藉由搬运设备运行时，使得所述搬运设备执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法；或，当其藉由电子设备运行时，使得所述电子设备执行本申请实施例第二方面及其任一实施例的方法。

本申请提供的位姿校正方法、装置、设备和存储介质，通过向服务器请求目标区域的地图信息和共享角度偏差，然后结合搬运设备自身的初始角度偏差，实现对搬运设备的位姿校正。将搬运设备在目标区域的误差信息分解为初始角度偏差与标识码的粘贴误差(即共享角度偏差)，初始角度偏差通过对搬运设备进行标定来消除，共享角度偏差可以从服务器获取，对于同一个目标区域内的多个标识码，具备相同的共享角度偏差，因此同一个目标区域内的搬运设备均可共享该标识码的粘贴误差，无需每个搬运设备分别学习标识码的粘贴误差，提高搬运设备的部署效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1A为本申请一实施例的搬运设备的结构示意图；

图1B为本申请一实施例的电子设备的结构示意图；

图2为本申请一实施例的物流分拣场景的示意图；

图3为本申请一实施例的位姿校正方法的流程示意图；

图4A为本申请一实施例的位姿校正方法的流程示意图；

图4B为本申请一实施例的二维码识别的示意图；

图5为本申请一实施例的位姿校正方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例的位姿校正装置的结构示意图；

图7为本申请一实施例的位姿校正装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1A所示，本实施例提供一种搬运设备，包括：至少一个处理器11、存储器12和识别器13，图1中以一个处理器为例。处理器11、存储器12和识别器13通过总线10连接，识别器13，用于识别目标区域内的预设标识码。存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使搬运设备可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。

于一实施例中，识别器可以是摄像头、射频识别器等。

于一实施例中，标识码可以是二维码、条形码等信息码。识别码中携带有预设的标识信息。可以作为搬运设备的信标。

于一实施例中，搬运设备可以是带有摄像头的机器，如AGV、叉车、堆垛机等能够将物体从一个位置移动至另一位置的设备。

如图1B所示，本实施例提供一种电子设备2，包括：至少一个处理器21和存储器22，图1B中以一个处理器为例。处理器21和存储器22通过总线20连接。存储器22存储有可被处理器21执行的指令，指令被处理器21执行，以使电子设备2可执行下述的实施例中方法的全部或部分流程，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。

于一实施例中，电子设备2可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机或者多个计算机组成的大型计算机系统等设备。

请参看图2，其为本申请一实施例的物流分拣场景的示意图。搬运设备可以为AGV20，AGV20上设置有摄像头21作为识别器13，摄像头21可以设置在AGV20的本体中心位置，摄像头21的拍摄方向朝向下方。

在实际应用中，目标区域可以是物流分拣中心的仓储室，通过AGV20对物品(如包裹、物料等)进行分拣后放到对应的位置(如货架)上。在此过程中，仓储室的地面上铺设识别码作为AGV20的信标，下文以识别码为二维码为例描述。二维码间距一般在50～200cm之间，且二维码朝向固定。AGV20可以根据在每个二维码上扫描到的二维码号码及方向，来确定机器人位置，并校正机器人行进方向。具体地，AGV20通过位于其本体中心位置向下的摄像头21，拍照扫描地面二维码进行位姿识别。

实际应用中，摄像头21的位姿朝向对识别二维码方向有直接影响，实际工装中会存在一定角度偏差，即AGV20的机器工装误差α。另一方面，二维码粘贴的角度或多或少会存在微小偏差。而在一个仓储室内，往往有多个AGV20同时工作，需要分别对每个AGV20进行位姿校正，为了提高校正效率，本申请实施例可以通过将针对标识码粘贴时产生的角度偏差共享至服务器，以使目标区域内的所有AGV20可以共享该标识码的角度偏差，无需每个AGV分别学习标识码由于粘贴产生的角度偏差，提高部署效率。其中服务器可以由电子设备2来实现。

请参看图3，其为本申请一实施例的位姿校正方法，该方法可由图1所示的搬运设备来执行，并可以应用于如图2所示的物流分拣场景中，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。该方法包括如下步骤：

步骤301：获取搬运设备的初始角度偏差。

在本步骤中，初始角度偏差可以为搬运设备实际行进方向与搬运设备的识别器之间的角度。比如可以是搬运设备实际行进方向与识别器的中轴线之间的角度。以目标区域为物流仓储室为例，搬运设备可以是AGV20，初始角度偏差是表征AGV20的实际行进方向与识别器(如摄像头21)之间的角度，这是摄像头工装带来的偏差。可以通过预先对AGV20进行标定得到，在得到该初始角度偏差之后可以将其保存在AGV或服务器中。在位姿校正过程中，搬运设备实时获取该初始角度偏差。步骤302：发送校正请求至服务器，校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，目标区域内设置有多个标识码。

在本步骤中，以目标区域为物流仓储室为例，仓储室内按照预设行进路线设置有多个二维码，部署在目标区域内的AGV20，在扫描到一个二维码时，触发AGV20上的搬运设备向服务器发送校正请求。

步骤303：接收服务器返回的目标区域的地图信息和针对标识码的共享角度偏差。

在本步骤中，实际应用中，二维码粘贴的角度或多或少会存在微小偏差。而在一个仓储室内，往往有多个AGV 20同时工作，为了提高校正效率，可以将针对标识码粘贴时产生的角度偏差(即共享角度偏差)共享至服务器，以使目标区域内的所有AGV 20可以共享，提高部署效率。因此与服务器上存储有仓储室内的每个二维码的共享角度偏差，以及仓储室内的地图信息，实时接收服务器返回的地图信息和共享角度偏差。

于一实施例中，在步骤301之后，不仅可以通过向服务器请求以获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差。目标区域的地图信息和共享角度偏差还可以预先已经保存到搬运设备上，在需要时，直接从搬运设备本地的存储器中读取相关的地图信息和共享角度偏差。

步骤304：基于共享角度偏差、初始角度偏差和地图信息，校正搬运设备1在目标区域内的位姿。

在本步骤中，地图信息中规划了AGV20的行进路线，在按照地图信息中规划的路线行进的过程中，实时基于共享角度偏差和初始角度偏差对AGV20进行实时位姿校正。

上述位姿校正方法，通过向服务器请求目标区域的地图信息和共享角度偏差，然后结合AGV20自身的初始角度偏差，实现对搬运设备的位姿校正。将AGV20在目标区域的误差信息分解为机器的工装误差与标识码的粘贴误差，机器的工装误差通过对AGV20进行标定来消除，标识码的粘贴误差可以预先存储在服务器，作为共享角度偏差，对于同一个目标区域内的多个二维码，具备相同的共享角度偏差，因此可以对所有搬运设备均适用，实现共享角度偏差的共享，提高AGV20的部署效率。

请参看图4A，其为本申请一实施例的位姿校正方法，该方法可由图1所示的搬运设备来执行，并可以应用于如图2所示的物流分拣场景中，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。该方法包括如下步骤：

步骤401：获取搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个标定码方向之间的第一角度。

在本步骤中，在实际应用中，一个仓储室内会部署多个AGV20同时工作，每个AGV20都需要进行位姿校正，可以任意选取其中一个AGV20作为搬运设备来学习仓储室内的二维码的共享角度偏差，在学习共享角度偏差前，可以通过对搬运设备进行标定，进而获取其初始角度偏差。即让搬运设备在多个标定码上移动，并记录移动方向与每个标定码方向之间的第一角度。

于一实施例中，步骤401具体可以包括：标定码沿直线方向设置，获取搬运设备在标定码上的移动方向与直线方向之间的第一角度。

在实际场景中，可以针对一个仓储室内的所有AGV20一起进行标定。标定过程以如图2所示的场景为例，AGV20通过位于其本体中心位置向下的摄像头21拍照扫描地面二维码，进行位姿识别，而摄像头21的位姿朝向对识别二维码方向有直接影响，实际工装中会存在一定角度偏差。可以通过标定AGV20来消除这种偏差对二维码位置识别的影响。针对仓储室内的每个AGV20，标定过程可以如下：

a1：在固定的钢板或平整地面上，沿一条直线精确的粘贴3或4个二维码，保证这些二维码角度与距离足够精确，作为基础标定码。

a2：控制AGV20在起始二维码上对齐直线方向，依次直线行走到各个标定码上方，记录扫描到的标定码与AGV20的本体前进方向之间的第一角度α1、第一角度α2、第一角度α3...，取得一定个数(如20个)。

步骤402：计算多个第一角度的平均值，将第一角度的平均值作为初始角度偏差。

在本步骤中，以上述如图2所示的场景为例，可以在步骤a2之后包括：

a3：将上述第一角度α1、第一角度α2、第一角度α3...计算平均值α，得到AGV20的摄像头21存在的初始角度偏差α，将初始角度偏差α记录于AGV20本体中。

AGV20在安装精确的标定码上进行标定，可以将工装误差记录于AGV20本体中，消除本体个性差异，为场地二维码误差共享提供基础。

步骤403：在目标区域内，获取搬运设备在识别多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差。

在本步骤中，针对目标区域内的每个标识码，记录搬运设备在每个预设行进方向上的方向误差。然后按照预设数据格式封装每个标识码的方向误差，生成每个标识码的共享角度偏差。在实际场景中，从标定后的多个AGV20中，任意选取一个作为搬运设备。搬运设备对仓储室的二维码的粘贴误差进行学习，获得仓储室的共享角度偏差，步骤403，具体可以包括：：

b1：控制驱动AGV20(搬运设备)依次扫描仓储室内的各个二维码，融合样本AGV20自身的初始角度偏差后，比如将初始角度偏差作为AGV20的基本参数，然后样本AGV20扫描到二维码粘贴误差形式如图4B所示，记录当前二维码在当前方向的方向误差β1。

b2：驱动搬运设备在每个标识码的多个指定行进方向重复移动预设次数，并分别记录每次搬运设备移动方向与当前指定行进方向的第二角度，将预设次数的第二角度的平均值作为共享角度偏差，其中，每个指定行进方向上都对应一个共享角度偏差。在实际场景中，为了得到更加精确的共享角度偏差，可以对当前二维码的当前方向重复行走，扫描2～5次，依次记录各次产生的第二角度，记录第二角度的方式可以采用AGV20自身的位置检测器检测当前AGV20的实际移动方向，然后与当前二维码指定的实际方向进行比对，得到二者差值作为一次行走的第二角度。并对多次记录取均值作为当前二维码在当前指定方向的最终的方向误差β1。将此方向误差β1封装成为合适的通信格式。比如当前二维码号码为100，行进方向为北，假设采用预设数据格式json方式封装方向误差β1，β1可以表示为

b3：假设一个二维码的预设方向为四个(东、西、南、北)，则可以依据上述过程，依次控制样本AGV20学习当前二维码的其他三个方向误差，记录方向误差值β2、β3、β4，则该二维码对应的共享角度偏差包括方向误差值β1、β2、β3、β4。

b4：重复步骤b2～b3，将仓储室内所有二维码的在预设方向上的误差学习完成，得到所有二维码的共享角度偏差。

步骤404：发送多个标识码的共享角度偏差至服务器。

在本步骤中，将上述步骤b1～b4获取到的所有二维码的共享角度偏差上传至云端的服务器进行存储，以供后续共享。

步骤405：发送校正请求至服务器，校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，目标区域内设置有多个标识码。

在本步骤中，在发送校正请求之前，首先AGV20载入本体保存的摄像头21初始角度偏差α。然后每个AGV20均需要在服务器进行注册，完成注册的AGV20才可以向服务器请求校正信息。详细参见上述实施例中对步骤302的描述。

步骤406：接收服务器返回的目标区域的地图信息和针对标识码的共享角度偏差。详细参见上述实施例中对步骤302的描述。

步骤407：将共享角度偏差和初始角度偏差相加，得到搬运设备在目标区域的最终误差信息。

在本步骤中，AGV20按照地图信息中规划的路线行走，当AGV20扫描到仓储室内的某个二维码时，通过将初始角度偏差α及对应的二维码的共享角度偏差β相加，得到最后的偏差角度(最终误差信息)θ＝(α+β)。

步骤408：根据最终误差信息和地图信息，生成校正指令，校正指令用于校正搬运设备在目标区域内的位姿。

在本步骤中，在AGV20行走过程中，会基于地图信息中规划的行进路线，以及当前二维码对应的共享角度偏差，生成校正指令，AGV20基于校正指令校正自身的位姿朝向，然后继续按照规划路线行进。

上述位姿校正方法，将AGV20摄像头21工装误差(即初始角度偏差)与地面二维码粘贴误差(即共享角度偏差)进行区分。通过严格精确的标定码，对每个AGV20进行标定，标定AGV20工装误差后，任选一台已完成工装标定的AGV20学习仓储室内的所有二维码误差，并上传到云端服务器，地面二维码误差为对该仓储室内的所有AGV20均可共享的相同值。在AGV20运行业务前，从服务器下载地图与共享的二维码粘贴误差，融合初始角度偏差与对应的共享角度偏差，进行实际位姿矫正。降低了二维码学习时间，提高部署效率。

请参看图5，其为本申请一实施例的位姿校正方法，该方法可由与搬运设备1进行数据交互的服务器来执行，并可以应用于如图2所示的物流分拣场景中，以校正搬运设备1在目标区域内的位姿。该方法包括如下步骤：

步骤501：接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差。

步骤502：接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的校正请求，校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求。

步骤503：发送目标区域的地图信息和共享角度偏差至搬运设备。

上述位姿校正方法，由服务器端执行，可与前述方法实施例配合完成搬运设备的位姿校正，因此具备与前述方法相同的有益效果，在此不再赘述。

请参看图6，其为本申请一实施例的位姿校正装置600，该装置应用于图1所示的搬运设备，并可以应用于如图2所示的物流分拣场景中，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。该装置包括：第一获取模块601、第二获取模块602和校正模块603，各个模块的原理关系如下：

第一获取模块601，用于获取搬运设备的初始角度偏差，初始角度偏差为搬运设备实际行进方向与搬运设备的识别器之间的角度。

第二获取模块602，用于获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差。

校正模块603，用于基于共享角度偏差、初始角度偏差和地图信息，校正搬运设备在目标区域内的位姿。

于一实施例中，第一获取模块601用于：获取搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个标定码方向之间的第一角度。计算多个第一角度的平均值，将第一角度的平均值作为初始角度偏差。

于一实施例中，标定码沿直线方向设置。获取搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个标定码方向之间的第一角度，包括：获取搬运设备在标定码上的移动方向与直线方向之间的第一角度。

于一实施例中，还包括：第三获取模块604，用于在发送校正请求至服务器之前，在目标区域内，获取搬运设备在识别多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差。第一发送模块605，用于发送多个标识码的共享角度偏差至服务器。

于一实施例中，第三获取模块604用于：在目标区域内，驱动搬运设备在每个标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将预设次数的第二角度的平均值作为共享角度偏差，其中，每个指定行进方向上都对应一个共享角度偏差。

于一实施例中，校正模块603用于：将共享角度偏差和初始角度偏差相加，得到搬运设备在目标区域的最终误差信息。根据最终误差信息和地图信息，生成校正指令，校正指令用于校正搬运设备在目标区域内的位姿。

于一实施例中，第二获取模块602，用于发送校正请求至服务器，校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，目标区域内设置有多个标识码。接收服务器返回的目标区域的地图信息和针对标识码的共享角度偏差。

上述位姿校正装置600的详细描述，请参见上述实施例中相关方法步骤的描述。

请参看图7，其为本申请一实施例的位姿校正装置700，该装置应用于可与搬运设备进行交互的服务器，并可以应用于如图2所示的物流分拣场景中，以校正搬运设备在目标区域内的位姿。该装置包括：

第一接收模块701，用于接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差。

第二接收模块702，用于接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的校正请求，校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求。

第二发送模块703，用于发送目标区域的地图信息和共享角度偏差至搬运设备。

上述位姿校正装置700的详细描述，请参见上述实施例中相关方法步骤的描述。

本发明实施例还提供了一种非暂态电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (13)

1.一种位姿校正方法，其特征在于，包括：

获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；

获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，所述目标区域内设置有多个标识码；

基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运设备的初始角度偏差是采用以下方法确定的：

获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度；

计算多个所述第一角度的平均值，将所述第一角度的平均值作为所述初始角度偏差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定码沿直线方向设置；

所述获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度，包括：

获取所述搬运设备在所述标定码上的移动方向与所述直线方向之间的第一角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述发送校正请求至服务器之前，还包括：

在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差；

发送所述多个标识码的共享角度偏差至所述服务器。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差，包括：

在所述目标区域内，驱动所述搬运设备在每个所述标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次所述搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将所述预设次数的所述第二角度的平均值作为所述共享角度偏差，其中，每个所述指定行进方向上都对应一个所述共享角度偏差。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿，包括：

将所述共享角度偏差和所述初始角度偏差相加，得到所述搬运设备在所述目标区域的最终误差信息；

根据所述最终误差信息和所述地图信息，生成校正指令，所述校正指令用于校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的地图信息和针对所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，包括：

发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有所述目标区域的地图请求和误差请求；

接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和所述标识码的共享角度偏差。

8.一种位姿校正方法，其特征在于，包括：

接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差；

接收至少一个所述搬运设备发送的所述目标区域内的校正请求，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求；

发送所述目标区域的地图信息和所述共享角度偏差至所述搬运设备。

9.一种位姿校正装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；

第一发送模块，用于发送校正请求至服务器，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求，所述目标区域内设置有多个标识码；

第一接收模块，用于接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和针对所述标识码的共享角度偏差；

校正模块，用于基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

10.一种位姿校正装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收至少一个搬运设备发送的目标区域内的标识码的共享角度偏差；

第二接收模块，用于接收至少一个所述搬运设备发送的所述目标区域内的校正请求，所述校正请求中携带有目标区域的地图请求和误差请求；

第二发送模块，用于发送所述目标区域的地图信息和所述共享角度偏差至所述搬运设备。

11.一种搬运设备，其特征在于，包括：

识别器，用于识别标识码；

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法，以校正搬运设备在所述目标区域内的位姿。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求8所述的方法。

13.一种非暂态搬运设备可读存储介质，其特征在于，包括：

程序，当其藉由搬运设备运行时，使得所述搬运设备执行权利要求1至6中任一项所述的方法；或，当其藉由电子设备运行时，使得所述电子设备执行权利要求8所述的方法。

Images