CN113093766B - 物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值；基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。本发明实施例在物流运输设备经过定位标识码时通过补偿关系表进行位姿纠偏，定位标识码缺失或损坏时物流运输设备仍然正常通行，降低了定位标识码的人力维护成本，提高了物流运输设备运行的稳定性。

Description

物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

物流机器人，是指应用于仓储、分拣中心、以及货物运输途中等场景的货物转移、搬运等操作的机器人，物流机器人，也逐渐被认为是物流及供应链相关企业数字化于自动化进程中重要的智能基础设施。

目前物流机器人主要应用于一种典型的“货到人”的拣选方案，初步实现库内无人化搬运的货架环节，物流机器人在库内实现自助按订单目的地执行搬运货架任务。

基于地面标识码导航方式的物流机器人在高速运行过程中，通过辨识张贴于地面的定位标识码中的坐标信息，实现自身的导航定位。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

物流机器人在导航行驶时需要读取每个定位标识码中的坐标信息，以便确定物流机器人的当前位置与当前定位标识码的位移偏差和角度偏差，并根据位移偏差和角度偏差进行位置纠偏，使物流机器人能准确到达定位标识码的位置。如果某个定位标识码丢失或者损坏，物流机器人将不能进行位置纠偏，从而不能进行正常通行。

发明内容

本发明实施例提供一种物流运输设备的位置纠偏方法、装置、设备及存储介质，以实现物流运输设备在无定位标识码或定位标识损坏的场景中仍然保持正常运行。

第一方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的位置纠偏方法，包括：

在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；

若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；

基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值；

基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

第二方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备的位置纠偏装置，包括：

获取定位标识码模块，用于在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；

获取运行方式信息模块，用于若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；

获取位姿偏差值模块，用于基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值；

控制位姿纠偏模块，用于基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

第三方面，本发明实施例提供了一种物流运输设备，包括

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

摄像头，用于拍摄设置于地面的定位标识码的图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述物流运输设备的位置纠偏方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述物流运输设备的位置纠偏方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

本发明实施例提供了一种物流运输设备的位置纠偏方法，当物流运输设备运行过程中读取地面的定位标识码失败时无法根据定位标识码进行位姿纠偏，可根据当前运行方式信息，如运行距离值和旋转角度值等查询补偿关系表并获取当前需要的目标位姿偏差值，根据目标位姿偏差值控制物流运输设备进行位姿纠偏，该方法的实现能够使物流运输设备在无定位标识码或定位标识码损坏的场景中仍然保持正常运行，降低了地面的定位标识码的人力维护成本，提高了物流运输设备运行的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种位置补偿关系表；

图4是本发明实施例三中的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图；

图5是本发明实施例三中的一种角度补偿关系表；

图6是本发明实施例四提供的一种物流运输设备的位置纠偏装置的结构示意图；

图7是本发明实施例五提供的一种物流运输设备的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。

实施例一

图1是本发明实施例一中的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图，本实施例可适用于物流仓库中地面的定位标识码存在损坏缺失等场景，该方法可以由一种物流运输设备的位置纠偏装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：

S110、在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码。

其中，物流运输设备可以为分拣机器人，可以为物流机器人，还可以为AGV小车等物流运输设备。

预设运行方式为根据从调度系统接收到的调度指令确定的运行方式，预设运行方式可以包括直行和/或转弯。例如，物流运输设备出发时从调度系统接收到调度指令直行5m，或者接收到调度指令直行10m后右转90°然后再直行2m。物流运输设备按照调度系统发送的调度指令运行。

定位标识码用于标识地面坐标位置，其坐标方向与物流场地地图中X轴与Y轴方向一致，例如，每个定位标识码标签由12位数字组成，前6位代表X坐标，后6位代表Y坐标，原点坐标可从(100100，100100)起。

物流运输设备通过摄像头拍摄到地面的定位标识码，对定位标识码进行特征提取获取到定位标识码中的地面坐标信息，根据地面坐标信息实现定位。

在实际应用中，对物流场地进行划线和贴码时，按照物流运输设备实际运行路径利用高精度划线仪器进行精确划线，并按照规划的地面坐标位置生成该实际位置的定位标识码，将生成的定位标识码张贴在场地划线交叉点位上。

物流运输设备自带导航定位系统，根据自带的导航定位系统输出的数据来控制物流运输设备按照预设运行方式进行运行，比如控制物流运输设备直行一定距离，或者控制物流运输设备旋转90度以实现转弯。

S120、若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息。

其中，当预设运行方式包括直行时，运行方式信息包括运行距离值，当预设运行方式包括转弯时，运行方式信息包括旋转角度值。运行距离值可以为预设的单位距离值，单位距离值可以为1m，也可以为2m，定位标识码按照预设的单位距离值进行贴码，即在地面上每隔一个单位距离值张贴有一个定位标识码。旋转角度值可以为90°、180°、270°和360°，在此不做限定。

示例性的，A点与B点距离为1m，物流运输设备根据自身的导航定位系统直行1m，由于自身的导航定位系统存在误差，物流运输设备在运行过程中出现偏差，物流运输设备可以通过读取设置在B点的定位标识码确定其与B点的位移偏差值和角度偏差值，然后根据位移偏差值和角度偏差值进行位姿纠偏，例如位移偏差值为0.02m，角度偏差值为2°，纠偏后可以准确到达B点位置。但是，当定位标识码存在破损或缺失时，物流运输设备无法根据定位标识码确定当前位置与目标位置的位姿偏差值从而无法进行位姿纠偏，此时需要采用本发明实施例提供的查表的方法来进行位姿纠偏。

S130、基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值。

其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值。

其中，当运行方式信息包括运行距离值时，目标位姿偏差值包括目标位移偏差值和目标角度偏差值，相应的，补偿关系表中包括各运行距离值分别对应的位移偏差值和角度偏差值，位移偏差值可以包括X位移偏差值和Y位移偏差值。当运行方式信息包括旋转角度值时，目标位姿偏差值包括目标角度偏差值，相应的，补偿关系表中包括各旋转角度值分别对应的角度偏差值。

预先设置的补偿关系表可通过对物流运输设备的一定时间段内的基于定位标识码进行位姿纠偏的相关数据进行统计分析得到，具体的，场地内按照规划布局要求进行高精度划线后，在规划的交点处粘贴定位标识码，调度物流运输设备在场地内自动运动，针对各种运行方式，对物流运输设备在按照该运行方式运行后基于定位标识码进行位姿纠偏时使用的位姿偏差值进行记录，并根据记录的位姿偏差值确定该运行方式对应的位姿偏差值；最后，根据各种运行方式分别对应的位姿偏差值生成补偿关系表。补偿关系表可根据物流运输设备的每次运行数据进行更新完善。

比如，针对各种运行距离值，记录物流运输设备在运行该运行距离值后基于定位标识码进行位姿纠偏时使用的位移偏差值和角度偏差值，并对记录的位移偏差值和角度偏差值进行统计(比如取平均值)，确定该运行距离值对应的位移偏差值和角度偏差值；最后，根据各种运行距离值分别对应的位移偏差值和角度偏差值生成位置补偿关系表。

又比如，针对各种旋转角度值，记录物流运输设备在旋转该旋转角度值后基于定位标识码进行位姿纠偏时使用的角度偏差值，并对记录的角度偏差值进行统计(比如取平均值)，确定该旋转角度值对应的角度偏差值；最后，根据各种旋转角度值分别对应的角度偏差值生成角度补偿关系表。

示例性的，在运行过程中，对物流运输设备按照负载进行筛选，按照实际运行的速度、加速度等参数进行大数据分析，计算出同等条件下(负载、速度和加速度)在不同运行方式时的位姿偏差值，并最终形成标准的补偿关系表，比如，可以在位置补偿关系表中根据运行距离值查询对应的位姿偏差值，例如运行距离值为1m时，位置补偿关系表中X位移偏差值为0.02m，Y位移偏差值为0.03m，角度偏差值为2°。

S140、基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

示例性的，A点与B点距离1m，物流运输设备从A点出发按照自带的导航定位系统运行1m后与B点存在位姿偏差，读取B点处的定位标识码失败时，物流运输设备根据运行距离值1m查询到的目标位移偏差值为0.02m，继续向前运行0.02m以进行位姿纠偏，此时实际到达位置B点。

示例性的，物流运输设备按照自带的导航定位系统在A点旋转90°，读取A点处的定位标识码失败时，物流运输设备根据旋转角度值90°查询到的目标角度偏差值为2°，继续向同一方向旋转2°以进行位姿纠偏，此时实际旋转了90°。

本发明实施例的技术方案，当物流运输设备运行过程中读取地面的定位标识码失败无法根据自身导航定位系统进行位姿纠偏时，根据当前运行方式信息查询补偿关系表并获取当前需要的目标位姿偏差值，根据目标位姿偏差值控制物流运输设备进行位姿纠偏，该方法的实现能够使物流运输设备在无定位标识码或定位标识码损坏的场景中仍然保持正常运行，提高了物流运输设备运行的稳定性，即使部署部分定位标识码也可实现物流运输设备的无故障运行。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图，本发明实施例是上述实施例的进一步细化，具体是对运行方式信息和补偿关系表进一步解释，如图2所示，本发明实施例具体包括：

S210、在物流运输设备进行直行后，读取设置于地面的定位标识码。

直行可以为物流运输设备从调度系统接收到的调度指令确定的运行方式，例如，物流运输设备接收调度指令直行5m，直行过程中通过摄像头拍摄设置于地面的定位标识码的图像识别地面坐标信息。

S220、确定读取定位标识码失败。

当定位标识码存在破损或缺失时，物流运输设备无法基于定位标识码识别出地面坐标信息从而进行位姿纠偏。

S230、获取直行的运行距离值。

具体的，运行距离值可以为预设的单位距离值，单位距离值可以为1m，也可以为2m，在此不做限定。例如，物流运输设备根据接收到的调度指令确定运行方式为直行，运行距离值为5m。S240、获取所述物流运输设备的当前状态信息。

其中，所述当前状态信息包括：当前速度、当前加速度、以及负载信息中的至少一个；

惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)是测量物体三轴姿态角及加速度的装置，物流运输设备可以通过IMU获取当前加速度。

负载信息可以为物流运输设备当前运输货物重量。

S250、获取预先针对所述当前状态信息设置的位置补偿关系表。

示例性的，参考图3，位置补偿关系表中包括同等条件下(某个负载、速度和加速度)不同运行距离值分别对应的X位移偏差值、Y位移偏差值和角度偏差值，比如，物流运输设备负载值为5kg，速度值为0.5m/s，加速度值为0.1m/s2时，当运行距离值为1m时，X位移偏差值为△x1，Y位移偏差值为△y1，角度偏差值为△δ1，当运行距离值为2m时，X位移偏差值为△x2，Y位移偏差值为△y2，角度偏差值为△δ2。

考虑到不同状态信息对位姿偏差值的不同影响，获取针对当前状态信息设置的位置补偿关系表可以提高位姿纠偏精度。

S260、基于所述运行距离值查询获取的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值。

可选的，基于所述运行距离值查询获取的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值，其具体实现可以如下:

基于所述运行距离值确定所述物流运输设备的当前位置与最近一次成功读取定位标识码时所述物流运输设备的位置之间的目标距离值；然后，基于所述目标距离值查询获取的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值。

物流运输设备根据自带导航定位系统确定当前位置，在运行过程中，物流运输设备多次读取定位标识码，成功时根据当前位置与定位标识码位置确定位移偏差值和角度偏差值从而进行位姿纠偏；失败时采用本发明实施例提供的查表方法进行位姿纠偏，其中目标距离值为未补偿过的运行距离值，为需要采用查表方法进行位姿纠偏的运行距离值，基于目标距离值查询位置补偿关系表可以避免对读取定位标识码成功的运行距离值进行重复补偿。

示例性的，当物流运输设备运行至5m时，若在2m处成功读取定位标识码，3m、4m和5m处读取定位标识码均失败，则目标距离值为3m，查询位置补偿关系表中目标距离值为3m时对应的目标位移偏差值和目标角度偏差值。

上述基于所述目标距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值，其具体包括如下两种情况：

若所述目标距离值等于预设单位距离值，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值，将所述第一位移偏差值确定为当前需要补偿的目标位移偏差值，将所述第一角度偏差值确定为当前需要补偿的目标角度偏差值。

目标距离值等于预设单位距离值时说明最近一次读取地面的定位标识码成功，根据地面的定位标识码进行了位姿纠偏。例如，物流运输设备当前位置为5m处，最近一次成功读取定位标识码的位置为4m处，则目标距离值为1m，预设单位距离值为1m，目标距离值等于预设单位距离值，说明物流运输设备在4m处根据定位标识码已经进行了位姿纠偏，从位置补偿关系表中读取1m对应的位移偏差值和角度偏差值进行补偿。

若所述目标距离值大于预设单位距离值，说明最近一次读取地面的定位标识码也失败，且采用本发明实施例提供的查表方法进行了位姿纠偏，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值、以及前一距离值对应的第二位移偏差值和第二角度偏差值；其中，所述前一距离值是所述位置关系补偿表中与所述目标距离值相邻且小于所述目标距离值的距离值，前一距离值可以为目标距离值与预设单位距离值的差值，位置关系补偿表中的运行距离值按照从小到大或从大到小的顺序进行排列；

然后，根据所述第一位移偏差值和所述第二位移偏差值确定当前需要补偿的目标位移偏差值，根据所述第一角度偏差值和所述第二角度偏差值确定当前需要补偿的目标角度偏差值。具体的，可以是将第一X位移偏差值与第二X位移偏差值相减，得到目标X位移偏差值，将第一Y位移偏差值与第二Y位移偏差值相减，得到目标Y位移偏差值，将第一角度偏差值与第二角度偏差值相减，得到目标角度偏差值。

示例性的，物流运输设备当前位置为5m处，最近一次成功读取定位标识码的位置为3m处，则目标距离值为2m，预设单位距离值为1m，目标距离值大于预设单位距离值，说明物流运输设备在4m处未成功读取地面的定位标识码，且采用了本申请的查表方案进行了位姿纠偏，则获取目标距离值2m时对应的第一位移偏差值(△x2，△y2)和第一角度偏差值△δ2，前一距离值为1m，对应的第二位移偏差值(△x1，△y1)和第二角度偏差值△δ1，则当前需要补偿的目标位移偏差值为(△x2-△x1，△y2-△y1)，需要补偿的目标角度偏差值为(△δ2-△δ1)，4m处和5m米处读取定位标识码均失败，4m处已采用本申请的查表方案进行位姿纠偏，5m处采用本申请的查表方案进行位姿纠偏时需要用当前偏差值减去上一次使用的偏差值以避免重复纠偏。

S270、基于所述目标位移偏差值和目标角度偏差值，控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

示例性的，物流运输设备接收到调度指令从A点到B点直行3m，预设单位距离值为1m，物流运输设备从A点出发按照自带的导航定位系统运行1m后读取1m处的定位标识码成功，根据导航定位运行1m后位置与1m处定位标识码位置确定位移偏差值和角度偏差值进行位姿纠偏，此时实际到达位置1m处；物流运输设备继续前行至2m处，读取2m处的定位标识码失败，最近一次成功读取定位标识码的位置为1m处，则目标距离值为1m，目标距离值等于预设单位距离值，说明1m处已经进行了位姿纠偏，从位置补偿关系表中读取1m对应的位移偏差值和角度偏差值进行补偿，此时实际到达位置2m处；物流运输设备继续前行至3m处，读取3m处的定位标识码失败，最近一次成功读取定位标识码的位置为1m处，则目标距离值为2m，前一距离值为1m，目标距离值大于预设单位距离值，从位置补偿关系表中读取目标距离值2m对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值，前一距离值1m对应的第二位移偏差值和第二角度偏差值，则根据第一位移偏差值和第二位移偏差值的相减差值作为目标位移偏差值，根据第一角度偏差值和第二角度偏差值的相减差值作为目标角度偏差值，根据目标位移偏差值和目标角度偏差值进行补偿，实际到达位置3m处。

本发明实施例的技术方案，当物流运输设备运行过程中读取地面的定位标识码失败时，获取当前状态信息对应的预先设置的位置补偿关系表，并根据运行距离值确定目标距离值，通过比较目标距离值与预设单位距离值确定当前需要补偿的目标位姿偏差值，从而控制物流运输设备进行位姿纠偏，该方法的实现能够使物流运输设备在无定位标识码或定位标识码损坏的场景中仍然保持正常运行，提高了物流运输设备运行的稳定性，降低了地面的定位标识码的人力维护成本，目标距离值与预设单位距离值的比较避免了重复纠偏，提高了纠偏准确性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种物流运输设备的位置纠偏方法的流程图，本发明实施例三以实施例一为基础进行了细化，如图4所示，本发明实施例具体包括：

S310、在物流运输设备进行转弯后，读取设置于地面的定位标识码。

转弯可以为物流运输设备从调度系统接收到的调度指令确定的运行方式，例如，物流运输设备接收调度指令转弯90°，转弯过程中通过摄像头拍摄设置于地面的定位标识码的图像识别地面坐标信息。

S320、确定读取定位标识码失败。

当定位标识码存在破损或缺失时，物流运输设备无法基于定位标识码进行位姿纠偏，执行步骤S330。

S330、获取转弯时的旋转角度值。

具体的，旋转角度值可以为90°、180°、270°和360°，在此不做限定。例如，物流运输设备根据接收到的调度指令确定运行方式为转弯，在A点处旋转角度值为90°。

S340、获取所述物流运输设备的当前负载信息，获取预先针对所述当前负载信息设置的角度补偿关系表。物流运输设备在场地中可以直行，也可以转弯，物流运输设备在某一定位标识码的位置处转弯比如转弯90°后，实际的旋转角度值可能与需要的旋转角度值90°存在偏差，因此需要进行角度纠偏。

负载信息可以为物流运输设备当前运输货物重量。即使同一旋转角度值下不同负载所产生的角度偏差值也有所不同，针对不同负载信息设置了不同的角度补偿关系表。

示例性的，负载信息为5kg，物流运输设备旋转角度值为180°，角度补偿关系表中对应的角度偏差值为5°，负载信息为10kg，物流运输设备旋转角度值为180°，角度补偿关系表中对应的角度偏差值为10°。

S350、基于所述旋转角度值查询预先设置的角度补偿关系表，获得当前需要补偿的目标角度偏差值。

其中，所述角度补偿关系表中包含多种旋转角度值分别对应的角度偏差值。参考图5，不同负载的物流运输设备在不同旋转角度时可以读取对应的角度偏差值进行补偿。例如，物流运输设备旋转90°时，角度补偿关系表中对应的角度偏差值为△δ90。

S360、基于所述目标角度偏差值，控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

示例性的，物流运输设备旋转180°时，角度补偿关系表中对应的角度偏差值为△δ180，物流运输设备向同一方向再次旋转△δ180，从而使得物流运输设备停止角度与实际要停止角度一致。

在上述各实施例中，在确定读取定位标识码失败时，可以向调度设备发送定位标识码失败的通知消息，通知消息中可以包含读取定位标识码失败提示信息，也可以包含物流运输设备根据自身导航定位系统确定的坐标信息。从而统一记录损坏或缺失的地面的定位坐标码并上报调度系统，便于后期统一维护和处理。

本发明实施例的技术方案，当物流运输设备运行过程中读取地面的定位标识码失败时，向调度设备发送读取定位标识码失败的通知消息，获取针对当前负载信息设置的角度补偿关系表，并根据旋转角度值查询当前需要补偿的目标角度偏差值，从而控制物流运输设备进行角度纠偏，该方法降低了地面的定位标识码的人力维护成本，使得物流运输设备在转弯位置无法读取地面的定位标识码时仍然保持正常运行，提高了物流运输设备运行的稳定性。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种物流运输设备的位置纠偏装置的结构示意图，本发明实施例可适用于物流仓库中地面的定位标识码存在损坏缺失等场景。

如图6所示，本发明实施例提供的物流运输设备的位置纠偏装置可以包括获取标识码模块410、获取运行方式信息模块420、获取位姿偏差值模块430和控制位姿纠偏模块440，其中：

获取标识码模块410，用于在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码。

获取运行方式信息模块420，用于若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息。

获取位姿偏差值模块430，用于基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值。

控制位姿纠偏模块440，用于基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

进一步的，所述运行方式信息包括：运行距离值；

所述获取位姿偏差值模块430具体用于：基于所述运行距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值；其中，所述位置补偿关系表中包含多种运行距离值分别对应的位移偏差值和角度偏差值。

进一步的，所述获取位姿偏差值模块430具体用于：基于所述运行距离值确定所述物流运输设备的当前位置与最近一次成功读取定位标识码时所述物流运输设备的位置之间的目标距离值；

基于所述目标距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值。

进一步的，所述获取位姿偏差值模块430具体用于：

若所述目标距离值等于预设单位距离值，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值，将所述第一位移偏差值确定为当前需要补偿的目标位移偏差值，将所述第一角度偏差值确定为当前需要补偿的目标角度偏差值。

进一步的，所述获取位姿偏差值模块430具体用于：

若所述目标距离值大于预设单位距离值，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值、以及前一距离值对应的第二位移偏差值和第二角度偏差值；其中，所述前一距离值是所述位置关系补偿表中与所述目标距离值相邻且小于所述目标距离值的距离值；

根据所述第一位移偏差值和所述第二位移偏差值确定当前需要补偿的目标位移偏差值，根据所述第一角度偏差值和所述第二角度偏差值确定当前需要补偿的目标角度偏差值。

进一步的，所述装置还包括：

第一表获取模块，用于在所述获取位姿偏差值模块430基于所述运行距离值查询预先设置的位置补偿关系表之前，获取所述物流运输设备的当前状态信息；其中，所述当前状态信息包括：当前速度、当前加速度、以及负载信息中的至少一个；

获取预先针对所述当前状态信息设置的位置补偿关系表。

进一步的，所述运行方式信息包括：旋转角度值；

所述获取位姿偏差值模块430具体用于：基于所述旋转角度值查询预先设置的角度补偿关系表，获得当前需要补偿的目标角度偏差值；其中，所述角度补偿关系表中包含多种旋转角度值分别对应的角度偏差值。

进一步的，所述装置还包括：

第二表获取模块，用于在所述获取位姿偏差值模块430基于所述旋转角度值查询预先设置的角度补偿关系表之前，获取所述物流运输设备的当前负载信息；获取预先针对所述当前负载信息设置的角度补偿关系表。

进一步的，所述装置还包括：

通知模块，用于在读取定位标识码失败时，向调度设备发送读取定位标识码失败的通知消息。

本发明实施例所提供的物流运输设备的位置纠偏装置可执行本发明任意实施例所提供的物流运输设备的位置纠偏方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本发明任意方法实施例中的描述。

实施例五

图7为本实施例提供的物流运输设备的结构示意图。如图7所示，该物流运输设备包括处理器50和存储器51，还包括摄像头52，用于拍摄设置于地面的定位标识码的图像，处理器50从该图像读取定位标识码中的坐标信息。该物流运输设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器50为例；该物流运输设备的处理器50和存储器51可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的物流运输设备的位置纠偏方法对应的程序指令以及模块(例如，物流运输设备的位置纠偏装置中的获取标识码模块410、获取运行方式信息模块420、获取位姿偏差值模块430和控制位姿纠偏模块440)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行物流运输设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物流运输设备的位置纠偏方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据物流运输设备的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至物流运输设备。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物流运输设备的位置纠偏的方法，该方法包括：

在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；

若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；

基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值；

基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的物流运输设备的位置纠偏方法中的相关操作.

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种物流运输设备的位置纠偏方法，其特征在于，包括：

在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；

若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；

基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值，所述补偿关系表是通过对所述物流运输设备一定时间段内的基于定位标识码进行位姿纠偏的相关数据进行统计分析得到的；

基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏；

其中，所述预设运行方式包括直行和/或转弯；

当所述预设运行方式包括直行时，所述运行方式信息包括：运行距离值；当所述预设运行方式包括转弯时，所述运行方式信息包括：旋转角度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设运行方式包括直行时，所述基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值，包括：

基于所述运行距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值；其中，所述位置补偿关系表中包含多种运行距离值分别对应的位移偏差值和角度偏差值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值，包括：

基于所述运行距离值确定所述物流运输设备的当前位置与最近一次成功读取定位标识码时所述物流运输设备的位置之间的目标距离值；

基于所述目标距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值，包括：

若所述目标距离值等于预设单位距离值，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值，将所述第一位移偏差值确定为当前需要补偿的目标位移偏差值，将所述第一角度偏差值确定为当前需要补偿的目标角度偏差值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标距离值查询预先设置的位置补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位移偏差值和目标角度偏差值，包括：

若所述目标距离值大于预设单位距离值，则从所述位置关系补偿表中读取所述目标距离值对应的第一位移偏差值和第一角度偏差值、以及前一距离值对应的第二位移偏差值和第二角度偏差值；其中，所述前一距离值是所述位置关系补偿表中与所述目标距离值相邻且小于所述目标距离值的距离值；

根据所述第一位移偏差值和所述第二位移偏差值确定当前需要补偿的目标位移偏差值，根据所述第一角度偏差值和所述第二角度偏差值确定当前需要补偿的目标角度偏差值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述运行距离值查询预先设置的位置补偿关系表之前，所述方法还包括：

获取所述物流运输设备的当前状态信息；其中，所述当前状态信息包括：当前速度、当前加速度、以及负载信息中的至少一个；

获取预先针对所述当前状态信息设置的位置补偿关系表。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述预设运行方式包括转弯时，所述基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值，包括：

基于所述旋转角度值查询预先设置的角度补偿关系表，获得当前需要补偿的目标角度偏差值；其中，所述角度补偿关系表中包含多种旋转角度值分别对应的角度偏差值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在基于所述旋转角度值查询预先设置的角度补偿关系表之前，所述方法还包括：

获取所述物流运输设备的当前负载信息；

获取预先针对所述当前负载信息设置的角度补偿关系表。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，在读取定位标识码失败时，所述方法还包括：

向调度设备发送读取定位标识码失败的通知消息。

10.一种物流运输设备的位置纠偏装置，其特征在于，包括：

获取标识码模块，用于在物流运输设备按照预设运行方式进行运行后，读取设置于地面的定位标识码；

获取运行方式信息模块，用于若读取定位标识码失败，则获取所述预设运行方式对应的运行方式信息；

获取位姿偏差值模块，用于基于所述运行方式信息查询预先设置的补偿关系表，获得当前需要补偿的目标位姿偏差值；其中，所述补偿关系表中包含多种运行方式信息分别对应的位姿偏差值，所述补偿关系表是通过对所述物流运输设备一定时间段内的基于定位标识码进行位姿纠偏的相关数据进行统计分析得到的；

控制位姿纠偏模块，用于基于所述目标位姿偏差值控制所述物流运输设备进行位姿纠偏；

其中，所述预设运行方式包括直行和/或转弯；

当所述预设运行方式包括直行时，所述运行方式信息包括：运行距离值；当所述预设运行方式包括转弯时，所述运行方式信息包括：旋转角度值。

11.一种物流运输设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

摄像头，用于拍摄设置于地面的定位标识码的图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的物流运输设备的位置纠偏方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一所述的物流运输设备的位置纠偏方法。