CN115057190B - 目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取待搬运目标上的标识线和标识图；基于标识图获得待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差；基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。上述方案，能够降低对标识图的施工精度要求，提高待搬运目标移动的定位精度。

Description

目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能设备的不断发展，通过智能化的搬运设备对待搬运目标进行移动逐渐得到普及，从而实现目标转移的自动化流程。其中，待搬运目标的位姿通常基于待搬运目标上张贴的标识图来进行反馈，因此，标识图的张贴精度对目标的定位精度产生了直接影响，这对标识图的施工精度提出了极高的要求，一旦标识图的张贴误差较大则会导致待搬运目标在移动时的定位精度大大降低。有鉴于此，如何降低对标识图的施工精度要求，提高待搬运目标移动的定位精度成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质，能够降低对标识图的施工精度要求，提高待搬运目标移动的定位精度。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种目标移动方法，该方法包括：响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取所述待搬运目标上的标识线和标识图；基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差；基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，以使所述搬运设备基于所述实际位姿将所述待搬运目标搬运至目标点位。

为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种目标移动系统，该系统包括：搬运设备和控制平台，其中，搬运设备包括标定模组和工作模组，标定模组用于当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，获取待搬运目标上的标识线和标识图，并基于标识图获得待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差；控制平台用于接收标定模组上传的张贴误差，并将张贴误差发送至所有搬运设备的工作模组，以使工作模组基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，并基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行上述第一方面所述的方法。

为解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种计算机存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

上述方案，当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，获取待搬运目标上的标识线和标识图，基于标识图的位置确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差，在得到张贴误差后基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，从而降低在张贴标识图时对张贴精度的要求，利用张贴误差反馈推导出待搬运目标的实际位姿，从而降低张贴误差对搬运精度的影响，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位，从而提高将待搬运目标进行移动时的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请目标移动方法一实施方式的流程示意图；

图2是图1中步骤S102对应的一实施方式的应用场景示意图；

图3是图1中步骤S102对应的另一实施方式的应用场景示意图；

图4是本申请目标移动方法另一实施方式的流程示意图；

图5是图4中步骤S403对应的一实施方式的应用场景示意图；

图6是本申请目标移动系统一实施方式对应的结构示意图；

图7是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；

图8是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。

请参阅图1，图1是本申请目标移动方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：

S101：响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取待搬运目标上的标识线和标识图。

具体地，当搬运设备运动至待搬运目标的预设范围内并准备搬运待搬运目标时，获取待搬运目标上的标识线和标识图。

在一应用方式中，搬运设备包括标定模组用于采集图像数据，当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，采集待搬运目标对应的图像，从图像上提取待搬运目标上的标识线和标识图。

在一应用场景中，搬运设备为自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，待搬运目标为货架，货架上蚀刻有标识线并张贴有标识图，当自动导引运输车到达货架的预设范围内时，自动导引运输车采集货架对应的图像，基于初次采集的图像确定标识线和标识图的位置，进而调整自动导引运输车的位置，以使自动导引运输车对准标识线和标识图，从而再次采集货架对应的图像，从图像上提取货架上的标识线和标识图。

S102：基于标识图获得待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差。

具体地，标识图在张贴时存在理论上的张贴标准，当标识图张贴时满足张贴标准时，则标识图能够准确反映出待搬运目标的真实位姿，但这要求每个待搬运目标所绑定的标识图在张贴时都要完全符合张贴标准，因此，对应张贴标识图的施工精度，尤其是人工张贴时的施工精度提出了极大的要求。

进一步地，标识图与待搬运目标存在绑定关系，标识线为待搬运目标上用于张贴标识图的参照标识，基于采集到的标识图相对标识线的位置关系，确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时的张贴误差。

在一应用方式中，请参阅图2，图2是图1中步骤S102对应的一实施方式的应用场景示意图，标识线的尺寸大于标识图的尺寸，标识图张贴时部分覆盖标识线，在获得标识图和标识线后，基于未被覆盖的标识线拟合出标识线的位置，基于标识图与拟合出的标识线的位置关系，确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时的张贴误差。

在另一应用方式中，请参阅图3，图3是图1中步骤S102对应的另一实施方式的应用场景示意图，标识线的尺寸与标识图的尺寸相同，且两组标识线之间的距离与标识图的宽度相等，标识图张贴时张贴在两组标识线之间，在获得标识图和标识线后，基于标识图与两组标识线的位置关系，确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时的张贴误差。

S103：基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

具体地，从标识图上提取待搬运目标的标定位姿，当标识图在张贴时完全符合张贴标准时，则标定位姿能够反馈出待搬运目标的实际位姿，但标识图在张贴时通常存在张贴误差，利用张贴误差在标定位姿的基础上确定待搬运目标的实际位姿，将实际位姿反馈给搬运设备，以使搬运设备基于待搬运目标的实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

在一应用场景中，标识图为二维码，待搬运目标为货架，货架上对应有编号且二维码与编号相绑定，通过识别二维码能够获取货架的编号以及货架的标定位姿，基于张贴误差获取在张贴二维码时的误差值，利用误差值对标定位姿进行修正，得到修正后的位姿作为实际位姿，将实际位姿发送给搬运设备，进而搬运设备在获得货架的实际位姿后确定货架的位置，调整搬运设备的参数将货架搬运至目标点位，通过对各个货架的实际位姿进行修正，提高定位精度使移动后的货架更加整齐合理。在其他应用场景中，标识图也可以是条形码等其他任何具备位置指向和唯一性的标识，待搬运目标也可以是集装箱等任何可搬运的物体。

上述方案，当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，获取待搬运目标上的标识线和标识图，基于标识图的位置确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差，在得到张贴误差后基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，从而降低在张贴标识图时对张贴精度的要求，利用张贴误差反馈推导出待搬运目标的实际位姿，从而降低张贴误差对搬运精度的影响，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位，从而提高将待搬运目标进行移动时的定位精度。

请参阅图4，图4是本申请目标移动方法另一实施方式的流程示意图，该方法包括：

S401：响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取待搬运目标上的标识线和标识图。

具体地，当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，通过采集待搬运目标的图像获取待搬运目标上的标识线和标识图。

在一应用方式中，响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，采集待搬运目标对应的第一图像；基于第一图像调整搬运设备的位置，以使搬运设备正对标识图，采集待搬运目标对应的第二图像；基于第二图像，提取待搬运目标上的标识线和标识图。

具体地，标识图在张贴时部分覆盖标识线，标识线为张贴标识图提供位置参考。当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，采集待搬运目标对应的第一图像，在第一图像上确定待搬运目标的具体位置，从而根据待搬运目标的具体位置调整搬运设备的位置，以便搬运设备能够正对标识图，以便采集待搬运目标对应的第二图像时，标识图能够在第二图像的中心位置，以便从第二图像中获取更加准确的标识线和标识图的位置。

在一应用场景中，搬运设备包括标定模组，标定模组中包括采集模块和对准模块，当搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，控制搬运设备上的采集模块采集待搬运目标对应的第一图像，基于第一图像确定待搬运目标的位置，对准模块基于第一图像调整搬运设备的位置，以使搬运设备到达待搬运目标的正前方，从而采集模块正对标识图，以使标识图基本在采集模块的视野中心，采集模块采集待搬运目标的第二图像，从而在第二图像上提取出标识线和标识图的位置。

S402：判断标识图是否绑定有张贴误差。

具体地，标识图与待搬运目标存在绑定关系，若待搬运目标上标识图的张贴误差已由其他搬运设备获取过，则张贴误差与标识图绑定，从而待搬运目标上标识图的张贴误差可直接提取后获得。判断标识图是否绑定有张贴误差，若是，则进入步骤S405，若否，则进入步骤S403。

S403：基于待搬运目标上未被标识图覆盖的部分标识线拟合出标识线的实际位置。

具体地，标识线包括至少两条相交于同一交点的直线，标识图部分覆盖标识线。在获得标识线和标识图后，对未被标识图覆盖的部分标识线进行拟合，推测出标识线对应的直线的位置和交点，得到标识线的实际位置。

在一应用场景中，请参阅图5，图5是图4中步骤S403对应的一实施方式的应用场景示意图，待搬运目标为货架且标识线蚀刻在货架正面的下方，在获得第二图像后，基于未被标识图覆盖的标识线的至少一端，对标识线进行拟合推导出标识线的实际位置，如图5中的虚线所示，从而确定标识线中直线的交点，得到标识线的实际位置。

S404：基于标识线的实际位置相对标识图的位置关系，确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差。

具体地，基于直线的交点与标识图中心的位置确定标识图的位置偏差，基于标识图的边缘与直线的角度确定标识图的角度偏差，从而根据位置偏差和角度偏差确定标识图相对标识线的张贴误差。

在一具体应用场景中，标识线包括两条相交的水平直线和竖直直线，且标识图的最长边的长度小于任一直线的长度，标识图张贴时的张贴标准包括标识图的中心与交点重合，且标识图的水平方向与水平直线平行。

进一步地，基于标识线的实际位置相对标识图的位置关系，确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差，包括：基于标识线的实际位置相对标识图的位置关系以及张贴标准，确定标识图的中心与交点的位置偏差以及标识图的水平方向与水平直线的角度偏差。

具体地，标识线包括水平直线和竖直直线，从而形成十字形的标识线，整个标识线更加简易且蚀刻难度较低，标识线中最短的直线的长度大于标识图的最长边的长度，以便标识线能够不被标识图完全覆盖，从而通过未被标识图覆盖的标识线拟合出标识线的实际位置，其中，水平直线和竖直直线的交点更便于拟合，比对水平直线与竖直直线的交点与标识图的中心之间的位置，确定标识图在张贴时相对张贴标准的位置偏差，比对标识图的水平方向与水平直线的角度，也就是比对标识图的0度方向与水平直线的角度，确定标识图在张贴时相对张贴标准的角度偏差。在其他应用场景中，标识线也可以是米字形等其他多条直线相交于同一交点的情况，本申请对此不做具体限制。

S405：响应于标识图已绑定张贴误差，基于绑定关系提取标识图绑定的张贴误差。

具体地，当标识图已绑定张贴误差，则基于绑定关系获取标识图已绑定的张贴误差，确定标识图相对标识线的张贴误差。

在一应用场景中，标识图为二维码，待搬运目标上对应有唯一的编号。其中，二维码与编号均具备唯一性，待搬运目标的编号与二维码绑定即可通过扫描二维码获取待搬运目标的编号，已确定张贴误差的待搬运目标对应的张贴误差与二维码绑定，从而当采集到标识图后对标识图进行识别确定标识图绑定的张贴误差，得到对应编号的待搬运目标上标识图的张贴误差，提高获取张贴误差的效率，以免对同一货架相同的张贴误差重复计算。

S406：基于张贴误差确定待搬运目标的位姿偏差。

具体地，基于标识图的张贴误差确定张贴误差对待搬运目标的位姿造成的位姿偏差。

在一应用场景中，张贴误差包括位置偏差和角度偏差，基于位置偏差确定待搬运目标的水平位姿偏移，基于角度偏差确定待搬运目标的角度位姿偏移，从而基于水平位姿偏移和角度位姿偏移确定待搬运目标总的位姿偏差。

S407：基于标识图确定待搬运目标的标定位姿，在标定位姿上叠加位姿偏差，得到搬运目标的实际位姿，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

具体地，通过识别标识图获得待搬运目标的标定位姿，若标识图在张贴时完全符合张贴标准，则标定位姿能够准确反馈待搬运目标的实际位姿，但当标识图存在张贴误差时，则标定位姿中包括了位姿偏差，进而在标定位姿上叠加位姿偏差，以消减标定位姿中的位姿偏差，得到实际位姿，提高实际位姿的准确率，当搬运设备获得实际位姿后基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

在一应用场景中，通过识别标识图获得待搬运目标的标定位姿，确定标定位姿在搬运目标对应的坐标系中的第一坐标位置，将第一坐标位置转换为第一向量，将位姿偏差转换为第二向量，在第一向量的基础上减去第二向量，得到第三向量，将第三向量转换至搬运目标对应的坐标系中，得到实际位姿对应的第二坐标位置。

S408：生成待搬运目标的标识图与张贴误差之间的绑定关系，并将绑定关系同步至其他搬运设备。

具体地，当获得待搬运目标的标识图对应的张贴误差后，将标识图与张贴误差绑定，生成标识图与张贴误差的绑定关系，将绑定关系同步至其他搬运设备，以便其他搬运设备在进入待搬运目标的预设范围内后能够以更高的效率获得张贴误差，以免对同一货架相同的张贴误差重复计算。

在本实施例中，获取标识线和标识图时，通过调整搬运设备的位置，使搬运设备能够正对标识图，以便采集待搬运目标对应的第二图像时，标识图能够在第二图像的中心位置，以便从第二图像中获取更加准确的标识线和标识图的位置，当标识图绑定有张贴误差则提取对应的张贴误差，提高获取效率，当标识图未绑定张贴误差则基于标识图和标识线的位置关系确定标识图的张贴误差，从标识图上获取标定位姿并利用张贴误差修正标定位姿，从而提高实际位姿的准确率，降低张贴误差对搬运精度的影响，以使搬运设备基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位，从而提高将待搬运目标进行移动时的定位精度。

请参阅图6，图6是本申请目标移动系统一实施方式对应的结构示意图，目标移动系统60包括控制平台62和搬运设备64，其中，搬运设备64包括标定模组640和工作模组642，其中，标定模组640用于当搬运设备64到达待搬运目标的预设范围内时，获取待搬运目标上的标识线和标识图，并基于标识图获得待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差。

进一步地，控制平台62用于接收标定模组640上传的张贴误差，并将张贴误差发送至所有搬运设备64的工作模组642，以使工作模组642基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，并基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

在一应用场景中，标定模组640包括采集模块6400、对准模块6402和标定模块6404。其中，采集模块6400用于当搬运设备64到达待搬运目标的预设范围内时，采集待搬运目标对应的第一图像；对准模块6402用于基于第一图像调整搬运设备64的位置，以使采集模块6400正对标识图，采集待搬运目标对应的第二图像；标定模块6404用于提取待搬运目标上的标识线和标识图，基于标识图获得待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差。工作模组642包括标定使用模块6420和运动模块6422。其中，标定使用模块6420用于获取控制平台62发送的张贴误差，基于张贴误差确定待搬运目标的位姿偏差，基于标识图确定待搬运目标的标定位姿，在标定位姿上叠加位姿偏差，得到搬运目标的实际位姿；运动模块6422用于基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位。

需要说明的是，目标移动系统60用于实现上述任一实施例中的方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

上述方案，当搬运设备64到达待搬运目标的预设范围内时，采集模块6400获取待搬运目标上的标识线和标识图，标定模块6404基于标识图的位置确定待搬运目标所绑定的标识图在张贴时相对标识线的张贴误差，标定使用模块6420在得到张贴误差后基于张贴误差确定待搬运目标的实际位姿，从而降低在张贴标识图时对张贴精度的要求，利用张贴误差反馈推导出待搬运目标的实际位姿，从而降低张贴误差对搬运精度的影响，以使搬运设备64基于实际位姿将待搬运目标搬运至目标点位，从而提高将待搬运目标进行移动时的定位精度。

请参阅图7，图7是本申请电子设备一实施方式的结构示意图，该电子设备70包括相互耦接的存储器701和处理器702，其中，存储器701存储有程序数据(图未示)，处理器702调用程序数据以实现上述任一实施例中的方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

请参阅图8，图8是本申请计算机存储介质一实施方式的结构示意图，该计算机存储介质80存储有程序数据800，该程序数据800被处理器执行时实现上述任一实施例中的方法，相关内容的说明请参见上述方法实施例的详细描述，在此不再赘叙。

需要说明的是，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种目标移动方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取所述待搬运目标上的标识线和标识图；其中，所述标识线为所述待搬运目标上用于张贴所述标识图的参照标识，所述标识线蚀刻在正面，所述搬运设备正对所述标识图时采集所述标识图和标识线；

基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差；

基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，以使所述搬运设备基于所述实际位姿将所述待搬运目标搬运至目标点位；其中，所述基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，包括：

基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的位姿偏差；

基于所述标识图确定所述待搬运目标的标定位姿，在所述标定位姿上叠加所述位姿偏差，得到所述搬运目标的实际位姿。

2.根据权利要求1所述的目标移动方法，其特征在于，所述标识线包括至少两条相交于同一交点的直线，所述标识图部分覆盖所述标识线；

所述基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差，包括：

基于所述待搬运目标上未被所述标识图覆盖的部分标识线拟合出所述标识线的实际位置；

基于所述标识线的实际位置相对所述标识图的位置关系，确定所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差。

3.根据权利要求2所述的目标移动方法，其特征在于，所述标识线包括两条相交的水平直线和竖直直线，且所述标识图的最长边的长度小于任一所述直线的长度，所述标识图张贴时的张贴标准包括所述标识图的中心与所述交点重合，且所述标识图的水平方向与所述水平直线平行；

所述基于所述标识线的实际位置相对所述标识图的位置关系，确定所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差，包括：

基于所述标识线的实际位置相对所述标识图的位置关系以及所述张贴标准，确定所述标识图的中心与所述交点的位置偏差以及所述标识图的水平方向与所述水平直线的角度偏差。

4.根据权利要求1所述的目标移动方法，其特征在于，所述基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，以使所述搬运设备基于所述实际位姿将所述待搬运目标搬运至目标点位之后，包括：

生成所述待搬运目标的所述标识图与所述张贴误差之间的绑定关系，并将所述绑定关系同步至其他所述搬运设备。

5.根据权利要求4所述的目标移动方法，其特征在于，所述基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差，包括：

响应于所述标识图已绑定所述张贴误差，基于所述绑定关系提取所述标识图绑定的所述张贴误差。

6.根据权利要求1所述的目标移动方法，其特征在于，所述响应于搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，获取所述待搬运目标上的标识线和标识图，包括：

响应于所述搬运设备到达待搬运目标的预设范围内，采集所述待搬运目标对应的第一图像；

基于所述第一图像调整所述搬运设备的位置，以使所述搬运设备正对所述标识图，采集所述待搬运目标对应的第二图像；

基于所述第二图像，提取所述待搬运目标上的所述标识线和所述标识图。

7.一种目标移动系统，其特征在于，所述系统包括：

搬运设备，包括标定模组和工作模组，所述标定模组用于当所述搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，获取所述待搬运目标上的标识线和标识图，并基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差；其中，所述标识线为所述待搬运目标上用于张贴所述标识图的参照标识，所述标识线蚀刻在正面，所述搬运设备正对所述标识图时采集所述标识图和标识线；

控制平台，用于接收所述标定模组上传的所述张贴误差，并将所述张贴误差发送至所有所述搬运设备的所述工作模组，以使所述工作模组基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，并基于所述实际位姿将所述待搬运目标搬运至目标点位；其中，所述基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的实际位姿，包括：

基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的位姿偏差；

基于所述标识图确定所述待搬运目标的标定位姿，在所述标定位姿上叠加所述位姿偏差，得到所述搬运目标的实际位姿。

8.根据权利要求7所述的目标移动系统，其特征在于，所述标定模组包括：

采集模块，用于当所述搬运设备到达待搬运目标的预设范围内时，采集所述待搬运目标对应的第一图像；

对准模块，用于基于所述第一图像调整所述搬运设备的位置，以使所述采集模块正对所述标识图，采集所述待搬运目标对应的第二图像；

标定模块，用于提取所述待搬运目标上的所述标识线和所述标识图，基于所述标识图获得所述待搬运目标所绑定的所述标识图在张贴时相对所述标识线的张贴误差；

所述工作模组包括：

标定使用模块，用于获取所述控制平台发送的所述张贴误差，基于所述张贴误差确定所述待搬运目标的位姿偏差，基于所述标识图确定所述待搬运目标的标定位姿，在所述标定位姿上叠加所述位姿偏差，得到所述搬运目标的实际位姿；

运动模块，用于基于所述实际位姿将所述待搬运目标搬运至目标点位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。