CN114310940B - 工件定位方法、装置、介质及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种工件定位方法、装置、介质及作业机械，方法包括：获取待处理数据，所述待处理数据包括目标工件和预设标记，所述目标工件和所述预设标记处于不同位置，所述预设标记用于指示所述待处理数据的精准度；确定所述预设标记的位置信息；基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据；确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息。本发明用以解决现有技术中工件定位精度差的缺陷。

Description

工件定位方法、装置、介质及作业机械

技术领域

本发明涉及工件定位技术领域，尤其涉及一种工件定位方法、装置、介质及作业机械。

背景技术

在智能制造的发展趋势下，工程机械行业的灯塔工厂逐步推广，催发出对大工件、超大工件的一个自动识别定位需求。目前，大部分技术采用3D视觉进行工件的识别定位，例如，利用结构光和双目视觉的方式进行工件的识别定位。

但是，通常结构光和双目视觉的方式取像范围通常小于2米，分辨率低，受外界光照影响大，容易造成点云数据的丢失，导致工件的定位结果精度差，用户体验不好。

发明内容

本发明提供一种工件定位方法、装置、介质及作业机械，用以解决现有技术中工件定位精度差的缺陷，实现精准的工件定位。

本发明提供一种工件定位方法，包括：

获取待处理数据，所述待处理数据包括目标工件和预设标记，所述目标工件和所述预设标记处于不同位置，所述预设标记用于指示所述待处理数据的精准度；

确定所述预设标记的位置信息；

基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据；

确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息。

根据本发明提供的工件定位方法，所述预设标记包括：起始标记；

所述基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据，包括：

当确定所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息的第一位置差值；

基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据。

根据本发明提供的工件定位方法，所述预设标记还包括：终止标记；

所述基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据之前，还包括：

计算所述起始标记的位置信息和所述终止标记的位置信息的第二位置差值；

计算所述第二位置差值与预设距离信息的距离差值；

当确定所述距离差值小于预设值时，执行所述基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据的步骤；

当确定所述距离差值大于或等于所述预设值时，执行所述获取待处理数据的步骤。

根据本发明提供的工件定位方法，所述起始标记为正多边形；

所述当确定所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息的第一位置差值，包括：

确定所述起始标记的中心对应的第一中心位置信息；

判断所述第一中心位置信息和所述预设位置信息是否一致；

当确定所述第一中心位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值；

将所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值，作为所述第一位置差值。

根据本发明提供的工件定位方法，所述终止标记为所述正多边形，所述起始标记的正多边形和所述终止标记的正多边形形状一致；

所述计算所述起始标记的位置信息和所述终止标记的位置信息的第二位置差值，包括：

确定所述终止标记的中心对应的第二中心位置信息；

计算所述第一中心位置信息和所述第二中心位置的差值；

将所述第一中心位置信息和所述第二中心位置的差值，作为所述第二位置差值。

根据本发明提供的工件定位方法，基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据，包括：

基于所述第一位置差值，调整所述第一中心位置信息，以校正所述待处理数据，得到所述目标数据。

根据本发明提供的工件定位方法，所述确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息，包括：

将所述目标数据输入位置预测模型，得到所述位置预测模型输出的所述目标工件的预测位置信息，所述位置预测模型通过目标数据样本和预测位置信息样本训练得到；

基于相机坐标系和世界坐标系的对应关系，将所述预测位置信息转为所述世界坐标系中的坐标信息，将所述坐标信息作为所述位置信息。

本发明还提供一种工件定位装置，包括：

获取模块，用于获取待处理数据，所述待处理数据包括目标工件和预设标记，所述目标工件和所述预设标记处于不同位置，所述预设标记用于指示所述待处理数据的精准度；

第一确定模块，用于确定所述预设标记的位置信息；

校正模块，用于基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据；

第二确定模块，用于确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息。

本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行如上任一项所述的工件定位方法。

本发明还提供了一种作业机械，包括：作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如上任一项所述的工件定位方法。

本发明实施例提供的工件定位方法、装置、介质及作业机械，通过获取待处理数据，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度；确定预设标记的位置信息；基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据；确定目标数据中目标工件的位置信息，可见，本发明基于预设标记确定待处理数据的精准度以对获取的待处理数据进行校正，避免了待处理数据的数据偏差导致目标工件定位不精准的问题，实现了工件的精准定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种工件定位方法的流程示意图之一；

图2是本发明实施例提供的一种工件定位方法的流程示意图之二；

图3是本发明实施例提供的一种工件定位方法的流程示意图之三；

图4是本发明实施例提供的一种工件定位方法的流程示意图之四；

图5是本发明实施例提供的一种工件定位方法的流程示意图之五；

图6是本发明实施例提供的一种工件定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图5描述本发明实施例的工件定位方法。

本发明实施例提供了一种工件定位方法，该方法可以应用在智能终端，例如，手机、电脑、平板等，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械的控制器中。下面，以该方法应用在服务器为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本公开实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。该方法的具体实现如图1所示：

步骤101，获取待处理数据。

其中，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度。

具体的，待处理数据的获取方式如下所示：

具体的，利用激光和相机获取预设区域对应的待处理数据。

具体的，将激光和相机安装在运动机构上，并对激光和相机做联合标定，得到标定参数。进而，获取通过激光得到的点云数据和相机得到的图像数据。由于点云数据的稀疏性，单靠点云数据很难判断目标和类别，因此，基于标定参数将点云数据投影到图像数据上，得到待处理数据。因此，待处理数据为二维图像数据。

其中，预设区域为预先设定的两个标志物之间的区域，其中，标志物为预设标记，其中，在两个标志物之间存放有物料，物料即目标工件，激光和相机在运动机构上按照预先设定的运动方向运动采集预设区域对应的待处理数据。具体可参见图2。

具体的，本发明利用激光三角测量方法进行点云数据和图像数据的采集，其中，采集的图像数据是逐行采集逐行拼接得到的。其中，本发明的激光为线激光，线激光在作业时，产生一条预设颜色的线，随着线激光的移动，线也移动，并且，在整个移动过程中相机对线所在区域进行拍照。

具体的，如图3所示，待处理数据的获取可以通过扫描系统得到，扫描系统包括：扫描设备301和运动结构302，扫描设备301包括：激光和相机，其中，相机和激光器安装在运动机构302上；目标工件放置在激光器能够扫描到的行程范围内，通过运动机构302携带激光器和相机采集待处理数据。其中，行程范围基于标志物确定。

具体的，扫描系统还包括可编程逻辑控制器(PLC)303，其中，PLC中存储有指示运动机构302运动、相机拍摄和激光扫描的逻辑程序，通过PLC向运动机构302、激光和相机发送控制信号，以使运动机构、激光和相机作业。

具体的，扫描系统还包括：工控机304，工控机和扫描设备301通信连接，用于获取相机拍摄的图像数据和激光扫描的点云数据。工控机304中存储有将图像数据和点云数据转化为待处理数据的逻辑程序，以得到待处理数据。

步骤102，确定预设标记的位置信息。

具体的，通过对待处理数据进行特征提取，找到预设标记，并确定预设标记在预设区域中的位置信息。

其中，预设标记的位置信息为在相机坐标系下的预设标记的位置信息。

其中，预设标记包括起始标记和终止标记，因此，需要确定起始标记的位置信息和终止标记的位置信息。

步骤103，基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据。

一个具体实施例中，目标数据的获取方式为：当确定起始标记的位置信息和预设位置信息不一致时，计算起始标记的位置信息和预设位置信息的第一位置差值；基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据。

由于在待处理数据获取的过程中，由于获取信号的延迟或机构卡顿等情况，可能会引起图像偏差，导致最终计算得到的目标工件的位置不精确，因此，需要对待处理数据进行校正，以得到目标工件的精确的位置信息。

具体的，判断起始标记的位置信息和预设位置信息是否一致，若一致，则判定没有引起图像偏差，不需要进行校正操作；否则，计算起始标记的位置信息和预设位置信息的第一位置差值；基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据。

其中，预设位置信息为世界坐标系下标志物的位置信息。判断起始标记的位置信息和预设位置信息是否一致之前，需要基于相机坐标系和世界坐标系之间的对应关系，将起始标记的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息，并将世界坐标系下的位置信息作为起始标记的位置信息，终止标记的位置信息和起始标记的位置信息同理。

其中，目标工件位于起始标记对应的标志物与终止标记对应的标志物之间。

一个具体实施例中，起始标记为正多边形，例如，正三角形、正方形、正六边形等，并且在正多边形的边数趋于无穷的时候，正多边形可以为圆形，因此，在本发明中正多边形包括圆形。确定起始标记的中心对应的第一中心位置信息；判断第一中心位置信息和预设位置信息是否一致；当确定第一中心位置信息和预设位置信息不一致时，计算第一中心位置信息和预设位置信息的差值；将第一中心位置信息和预设位置信息的差值，作为第一位置差值。

其中，起始标记和终止标记的正多边形的形状一致，下面以形状为圆形为例进行说明：

具体的，将起始标记的圆心所在位置作为第一中心位置信息，判断起始标记的圆心所在位置和预设位置信息是否一致。

一个具体实施例中，在基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据之前，需要判断待处理数据对应的图像是否存在质量问题，基于判断结果，进行待处理数据的校正操作，具体操作如图4所示：

步骤401，计算起始标记的位置信息和终止标记的位置信息的第二位置差值。

一个具体实施例中，确定终止标记的中心对应的第二中心位置信息；计算第一中心位置信息和第二中心位置的差值。

具体的，确定终止标记的圆心所在位置作为第二中心位置信息，计算起始标记圆心所在位置和终止标记圆心所在位置的差值。

步骤402，计算第二位置差值与预设距离信息的距离差值。

其中，预设距离信息为理想状态下起始标记和终止标记之间的距离。

步骤403，当确定距离差值小于预设值时，执行基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据的步骤。

具体的，当确定距离差值小于预设值时，判定待处理数据对应的图像不存在质量问题，执行基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据的步骤。

步骤404，当确定距离差值大于或等于预设值时，执行获取待处理数据的步骤。

具体的，当确定距离差值大于或等于预设值时，判断待处理数据对应的图像质量存在问题，该待处理数据是不可用的，执行获取待处理数据的步骤。

一个具体实施例中，基于第一位置差值，调整第一中心位置信息，以校正待处理数据，得到目标数据。

具体的，在判定待处理数据对应的图像不存在质量问题时，基于第一位置差值，调整第一中心位置信息，以校正待处理数据，得到目标数据；在判定待处理数据对应的图像存在质量问题时，重新获取新的待处理数据。

本发明只有在确认图像不存在质量问题时，进行待处理数据的校正，以得到目标工件的位置信息，为能够得到精准的目标工件的位置信息提供了有力的基础支撑。

步骤104，确定目标数据中目标工件的位置信息。

一个具体实施例中，确定目标工件的位置信息的具体实现为：将目标数据输入位置预测模型，得到位置预测模型输出的目标工件的预测位置信息，位置预测模型通过目标数据样本和预测位置信息样本训练得到；基于相机坐标系和世界坐标系的对应关系，将预测位置信息转为世界坐标系中的坐标信息，将坐标信息作为位置信息。

其中，预测位置信息为目标工件的中心点的位置信息。

具体的，在得到目标工件的位置信息之后，将该位置信息发送给机器人，使得机器人基于该位置信息进行目标工件的抓取工作。

具体的，调整第一中心位置信息等同于：未对待处理数据进行校正，将待处理数据输入位置预测模型，得到位置预测模型输出的预测位置信息，此时，将第一位置差值添加到该预测位置信息上，将添加后的位置信息转化为世界坐标系中的坐标信息。

其中，添加后的位置信息等同于将目标数据输入位置预测模型时得到的预测位置信息。

下面，通过图5对本发明进行具体的说明：

步骤501，通过可编程逻辑控制器生成并发送控制信号。

步骤502，通过扫描设备基于控制信号获取图像数据和点云数据。

步骤503，通过工控机处理图像数据和点云数据，得到待处理数据。

步骤504，通过中控机从待处理数据中确定起始标记的圆心的位置信息。

步骤505，通过中控机比较起始标记的圆心的位置信息和预设位置信息的偏差，以进行图像像素补偿。

其中，图像像素补偿即待处理数据的校正操作。

步骤506，通过中控机计算起始标记的圆心的位置信息与终止标记的圆心之间的距离，并计算该距离与预设距离信息之间的差值。

步骤507，通过中控机在确定该差值小于预设值时，判定图像质量合格，进行图像像素补偿。

步骤508，通过中控机基于进行图像像素补偿后的待处理数据，得到目标工件的位置信息。

本发明实施例提供的工件定位方法，通过获取待处理数据，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度；确定预设标记的位置信息；基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据；确定目标数据中目标工件的位置信息，可见，本发明基于预设标记确定待处理数据的精准度以对获取的待处理数据进行校正，避免了待处理数据的数据偏差导致目标工件定位不精准的问题，实现了工件的精准定位。

下面对本发明实施例提供的工件定位装置进行描述，下文描述的工件定位装置与上文描述的工件定位方法可相互对应参照，重复之处，不再赘述，具体如图6所示，该装置包括：

获取模块601，用于获取待处理数据，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度；

第一确定模块602，用于确定预设标记的位置信息；

校正模块603，用于基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据；

第二确定模块604，用于确定目标数据中目标工件的位置信息。

一个具体实施例中，预设标记包括：起始标记；校正模块603，用于当确定起始标记的位置信息和预设位置信息不一致时，计算起始标记的位置信息和预设位置信息的第一位置差值；基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据。

一个具体实施例中，预设标记还包括：终止标记；校正模块603，还用于计算起始标记的位置信息和终止标记的位置信息的第二位置差值；计算第二位置差值与预设距离信息的距离差值；当确定距离差值小于预设值时，执行基于第一位置差值，校正待处理数据，得到目标数据的步骤；当确定距离差值大于或等于预设值时，执行获取待处理数据的步骤。

一个具体实施例中，起始标记为正多边形；校正模块603，用于确定起始标记的中心对应的第一中心位置信息；判断第一中心位置信息和预设位置信息是否一致；当确定第一中心位置信息和预设位置信息不一致时，计算第一中心位置信息和预设位置信息的差值；将第一中心位置信息和预设位置信息的差值，作为第一位置差值。

一个具体实施例中，终止标记为正多边形，起始标记的正多边形和终止标记的正多边形形状一致；校正模块603，用于确定终止标记的中心对应的第二中心位置信息；计算第一中心位置信息和第二中心位置的差值；将第一中心位置信息和第二中心位置的差值，作为第二位置差值。

一个具体实施例中，校正模块603，用于基于第一位置差值，调整第一中心位置信息，以校正待处理数据，得到目标数据。

一个具体实施例中，第二确定模块604，用于将目标数据输入位置预测模型，得到位置预测模型输出的目标工件的预测位置信息，位置预测模型通过目标数据样本和预测位置信息样本训练得到；基于相机坐标系和世界坐标系的对应关系，将预测位置信息转为世界坐标系中的坐标信息，将坐标信息作为位置信息。

本发明实施例还提供了一种作业机械，包括：作业机械本体和控制器，控制器用于实现如上任一项工件定位方法。

其中，作业机械包括：机器人、机械臂、机械手等。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的工件定位方法，该方法包括：获取待处理数据，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度；确定预设标记的位置信息；基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据；确定目标数据中目标工件的位置信息。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的工件定位方法，该方法包括：获取待处理数据，待处理数据包括目标工件和预设标记，目标工件和预设标记处于不同位置，预设标记用于指示待处理数据的精准度；确定预设标记的位置信息；基于预设标记的位置信息和预设位置信息，校正待处理数据，得到目标数据；确定目标数据中目标工件的位置信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种工件定位方法，其特征在于，包括：

获取待处理数据，所述待处理数据包括目标工件和预设标记，所述目标工件和所述预设标记处于不同位置，所述预设标记用于指示所述待处理数据的精准度；所述预设标记包括起始标记，所述起始标记为正多边形；

确定所述预设标记的位置信息；

基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据，包括：当确定所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息的第一位置差值，包括：确定所述起始标记的中心对应的第一中心位置信息；

判断所述第一中心位置信息和所述预设位置信息是否一致；

当确定所述第一中心位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值；

将所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值，作为所述第一位置差值；

基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据，包括：基于所述第一位置差值，调整所述第一中心位置信息，以校正所述待处理数据，得到所述目标数据；

确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息，包括将所述目标数据输入位置预测模型，得到所述位置预测模型输出的所述目标工件的预测位置信息，所述位置预测模型通过目标数据样本和预测位置信息样本训练得到；

基于相机坐标系和世界坐标系的对应关系，将所述预测位置信息转为所述世界坐标系中的坐标信息，将所述坐标信息作为所述位置信息。

2.根据权利要求1所述的工件定位方法，其特征在于，所述预设标记还包括：终止标记；

所述基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据之前，还包括：

计算所述起始标记的位置信息和所述终止标记的位置信息的第二位置差值；

计算所述第二位置差值与预设距离信息的距离差值；

当确定所述距离差值小于预设值时，执行所述基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据的步骤；

当确定所述距离差值大于或等于所述预设值时，执行所述获取待处理数据的步骤。

3.根据权利要求2所述的工件定位方法，其特征在于，所述终止标记为所述正多边形，所述起始标记的正多边形和所述终止标记的正多边形形状一致；

所述计算所述起始标记的位置信息和所述终止标记的位置信息的第二位置差值，包括：

确定所述终止标记的中心对应的第二中心位置信息；

计算所述第一中心位置信息和所述第二中心位置的差值；

将所述第一中心位置信息和所述第二中心位置的差值，作为所述第二位置差值。

4.一种工件定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理数据，所述待处理数据包括目标工件和预设标记，所述目标工件和所述预设标记处于不同位置，所述预设标记用于指示所述待处理数据的精准度，所述预设标记包括起始标记，所述起始标记为正多边形；

第一确定模块，用于确定所述预设标记的位置信息；

校正模块，用于基于所述预设标记的位置信息和预设位置信息，校正所述待处理数据，得到目标数据，包括：当确定所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述起始标记的位置信息和所述预设位置信息的第一位置差值，包括：确定所述起始标记的中心对应的第一中心位置信息；

判断所述第一中心位置信息和所述预设位置信息是否一致；

当确定所述第一中心位置信息和所述预设位置信息不一致时，计算所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值；

将所述第一中心位置信息和所述预设位置信息的差值，作为所述第一位置差值；

基于所述第一位置差值，校正所述待处理数据，得到所述目标数据，包括：基于所述第一位置差值，调整所述第一中心位置信息，以校正所述待处理数据，得到所述目标数据；

第二确定模块，用于确定所述目标数据中所述目标工件的位置信息，包括将所述目标数据输入位置预测模型，得到所述位置预测模型输出的所述目标工件的预测位置信息，所述位置预测模型通过目标数据样本和预测位置信息样本训练得到；

基于相机坐标系和世界坐标系的对应关系，将所述预测位置信息转为所述世界坐标系中的坐标信息，将所述坐标信息作为所述位置信息。

5.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行如权利要求1-3任一项所述的工件定位方法。

6.一种作业机械，其特征在于，包括：作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1-3任一项所述的工件定位方法。