CN111126522A - 资产定位方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

资产定位方法及装置、存储介质、电子装置 Download PDF

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CN111126522A CN201911194127.0A CN201911194127A CN111126522A CN 111126522 A CN111126522 A CN 111126522A CN 201911194127 A CN201911194127 A CN 201911194127A CN 111126522 A CN111126522 A CN 111126522A
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Abstract

本申请实施例提供了一种资产定位方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：通过UWB模块获得目标资产的位置信息；关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。通过本申请实施例，将UWB模块与搬运设备固定连接，无需在每一个资产上都贴UWB标签，通过将所述UWB模块获取的位置信息与标识进行关联，从而记录目标资产的位置，进而能够实现对目标资产的定位，大大减少了标签的使用量，降低了定位成本，解决了相关技术中对货仓中的资产定位成本较高等技术问题。

Description

资产定位方法及装置、存储介质、电子装置
技术领域
本申请实施例涉及定位领域，具体而言，涉及一种资产定位方法及装置、存储介质、电子装置。
背景技术
近年来我国物流业发展迅速，仓库存储作为现代物流运作中一个必不可少的重要环节，严重影响着物流业的发展。传统的仓库货物存放、管理技术已经无法满足现在大批量、快速流动和智能化盘点的市场需求。
针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种资产定位方法及装置、存储介质、电子装置。
根据本申请的一个实施例，提供了一种资产定位方法，包括：通过UWB(Ultra WideBand)模块获得目标资产的位置信息；关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。
可选的，所述搬运设备包括货叉，在所述通过UWB模块获取目标资产的位置信息之后，还包括：基于所述UWB模块与货叉之间的位置关系校准所述位置信息。
可选的，所述位置信息包括高度信息。
可选的，在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，还包括：通过位移传感器获得位移数据，其中，所述位移数据用于计算所述高度信息。
可选的，在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，还包括：通过气压传感器获得气压数据A；获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据；根据所述至少两个参考气压数据和所述气压数据A计算所述气压传感器对应的高度；其中，所述至少两个参考气压传感器的高度已知；所述气压传感器与所述UWB模块固定连接。
可选的，在所述获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据之前，还包括：分别通过多个UWB模块获得所述气压数据A和/或所述参考气压数据，其中，所述UWB模块集成有所述气压传感器。
可选的，在关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前，还包括：接收第一触发指令，其中，所述第一触发指令用于指示读码装置读取所述目标资产的标识；所述关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识，包括：判断已获得所述目标资产的标识之后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
可选的，在关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前，还包括：接收第二触发指令，其中，所述第二触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产；所述关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识，包括：判断接收到第二触发指令后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
可选的，所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之后，还包括：通过所述UWB模块周期发送所述位置信息。
可选的，所述搬运设备上设置有读码装置；所述UWB模块上集成有UWB模块和高度传感器模块；若接收到第三触发指令，则关联所述位置信息和所述目标资产的标识；所述第三触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产和/或指示所述读码装置读取所述目标资产的标识。
根据本申请的一个实施例，提供了一种资产定位装置，包括：第一获取模块，用于通过UWB模块获得目标资产的位置信息；关联模块，用于关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。
可选的，所述搬运设备包括货叉，所述装置还包括：校准模块，用于在所述通过UWB模块获取目标资产的位置信息之后，基于所述UWB模块与货叉之间的位置关系校准所述位置信息。
可选的，所述第一获取模块获得的位置信息包括高度信息。
可选的，所述装置还包括：采集模块，用于在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，通过位移传感器获得位移数据，其中，所述位移数据用于计算所述高度信息。
可选的，所述装置还包括：第二获取模块，用于在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，通过气压传感器获得气压数据A；计算模块，用于获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据；根据所述至少两个参考气压数据和所述气压数据A计算所述气压传感器对应的高度；其中，所述至少两个参考气压传感器的高度已知；所述气压传感器与所述UWB模块固定连接。
可选的，所述装置还包括：第一发送模块，用于在所述获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据之前，分别通过多个UWB模块获得所述气压数据A和/或所述参考气压数据，其中，所述UWB模块集成有所述气压传感器。
可选的，所述装置包括：第一接收模块，用于关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前，接收第一触发指令，其中，所述第一触发指令用于指示读码装置读取所述目标资产的标识；所述关联模块包括：第一关联单元，用于在判断已获得所述目标资产的标识之后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
可选的，所述装置还包括：第二接收模块，用于在关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前，接收第二触发指令，其中，所述第二触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产；所述关联模块包括：第二关联单元，用于判断接收到第二触发指令后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
可选的，所述装置还包括：第二发送模块，用于在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之后，通过所述UWB模块周期发送所述位置信息。
可选的，所述搬运设备上设置有读码装置；所述UWB模块上集成有UWB模块和高度传感器模块，所述装置还包括：第三关联模块，用于若接收到第三触发指令，则关联所述位置信息和所述目标资产的标识；其中，所述第三触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产和/或指示所述读码装置读取所述目标资产的标识。
根据本申请的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本申请实施例，将UWB模块与搬运设备固定连接，无需在每一个资产上都贴UWB模块，通过UWB模块获取目标资产的位置信息，并将位置信息和目标资产的标识进行关联，从而记录目标资产的位置，进而能够实现对目标资产的精准定位，且大大减少了标签的使用量，降低了定位成本，解决了相关技术中对货仓中的资产定位成本较高等技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本申请实施例的一种资产定位方法应用于移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本申请实施例的一种资产定位方法的流程图；
图3是本发明实施例的UWB模块的结构示意图；
图4a是现有技术提供的叉车外形示意图一；
图4b是现有技术提供的叉车外形示意图二；
图5是现有技术提供的大型物流仓库的示例图一；
图6是根据本发明提供的基于毫米波雷达高度计定位高度的示意图；
图7是现有技术提供的大型物流仓库的示例图二；
图8是根据本发明一具体实施例提供的目标资产定位的系统示意图；
图9是现有技术提供的大型物流仓库的示例图三；
图10是本发明实施例通过基于时钟同步的TOA测距定位的示意图；
图11是根据本发明实施例提供的资产定位的信息交互示意图；
图12是根据本申请实施例的资产定位装置的结构框图。
图中：1、门架；2、起升液压缸；3、倾斜液压缸；4、行走液压马达；5、货叉。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在计算机、终端或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图1是本申请实施例的一种资产定位方法应用于移动终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的一种资产定位方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种资产定位方法，图2是根据本申请实施例的一种资产定位方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，通过UWB模块获得目标资产的位置信息；
超宽带UWB模块可以是一种单独存在的便携式UWB标签(例如资产型定位标签、工牌型定位标签)，也可以集成在其他设备(如手机、穿戴设备、便携式设备、PDA等)上。
本实施例中，判断目标资产达到目标位置包括多种方式，比如，通过图像识别技术，采用工业相机拍摄现场图片，然后利用计算机对图片进行处理、分析和理解，以识别出目标位置；或者人为判断，由相应的工作人员在操控搬运设备放置货物时确认；或者在搬运设备将货物放置货架时，搬运设备默认此时目标资产达到目标位置等。
UWB模块具备测距功能，在本发明的一个实施例中是一种便携式的UWB功能模块例如UWB标签，可以理解的是在其他实施例中也也可以是集成在其他设备(如手机、穿戴设备、便携式设备等)上，图3是本发明实施例的UWB模块的结构示意图，包含有通信模块，测距模块，主控模块和电池。
本实施例中目标资产的位置信息至少包括目标资产的平面位置信息，比如方位、距离或其组合，但不限于此。
步骤S204，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识；
其中，UWB模块与搬运设备固定连接，搬运设备用于运送目标资产。
本实施例的固定连接，至少包括物理连接，电连接等，UWB模块与搬运设备之间可以通过物理连接；UWB标签与搬运设备之间也可以通过电连接，通过UWB标签发送搬运设备的位置信息。可以理解的是这里的固定连接并非限制UWB标签与搬运设备之间不可能发生相对位移，而是指，即使UWB标签与搬运设备之间发生位移，这种固定连接所导致的移对于在仓库中找到该目标资产并无影响。也即挂绳、绑带、磁吸等方式固定UWB标签与搬运设备均可以。
本实施例中的搬运设备用于资产的装卸，可以为货仓中常用的搬运车，比如叉车，但不限于此。
通过上述步骤，将UWB模块与搬运设备固定连接，无需在每一个资产上都贴UWB标签，通过UWB模块获取目标资产的位置信息，当判断目标资产达到目标位置时，将位置信息和目标资产的标识进行关联，从而记录目标资产的位置，进而能够实现对目标资产的精准定位，且大大减少了标签的使用量，降低了定位成本，解决了相关技术中对货仓中的资产定位成本较高等技术问题，方便相应的工作人员对货物进行盘点和取货。可以理解的是通过集成在其他设备上的UWB模块也可以实现上述功能。
在本发明的一个实施例中，用户判断目标资产达到目标位置时，发出指令，指示执行步骤S202、S204；在另一些实施例中例如可以是通过图像识别判断资产已达到目标位置，或还可以通过接收到指令，指示执行与目标位置相关的机械动作时，判断目标资产达到目标位置，与目标位置相关的机械动作可以是机械结构放置目标资产到目标位置，或者是机械手的从抓取状态转换为释放状态的机械动作。
在一个可选的实施例中，搬运设备包括货叉，在通过UWB模块获取目标资产的位置信息之后，还包括：基于UWB模块与货叉之间的位置关系校准位置信息。
在本实施例的一个示例中，仓库内中常使用叉车(即上述搬运设备)进行仓储货物(即上述目标资产)装卸，例如，叉车的示例如图4a和如4b所示，
图4a是现有技术提供的叉车外形示意图一，图4b是现有技术提供的叉车外形示意图二。叉车在存放货物时，根据在叉车上放置的定位标签(集成有上述UWB模块的定位标签)，获得货物的位置信息(通过叉车上定位标签读取到的定位信息)并记录；对读取到的位置信息进行校准，以准确的标识货物的位置，减少叉车体积比较大，定位标签的体积比较小，导致定位标签读取到的位置信息与货物的实际位置信息之间存在误差，定位不精确对定位目标资产的影响。
图5是现有技术提供的大型物流仓库的示例图一，现有的大型超市、大型电商平台等，都需要存储空间很大的仓库，如图5所示，仓库中摆放了大量的货架以便存放货物，同时如图5所示在该仓库中采用叉车搬运和存放货物。由于仓库中的这些货架较高，逐层查找的话，给管理员带来极大的不便，势必要浪费大量的时间，极为耗时耗力。
在本案的一个实施例，上述位置信息还包括高度信息。通过设有定位标签的叉车在存放货物时，获得货物所在的高度信息，并将该高度信息与当前的定位信息关联，相当于获取了目标资产的空间位置，对于在复杂的具有多层货架的环境下，不仅减少了定位标签的使用数量，还能准确地确定仓库中的货物位置；进而方便了相应的工作人员对货物的盘点、以及快速定位货物位置，从而提高工作效率。
获取货物所在的高度信息包括多种方式，比如，通过读取货叉的高度位移，将货叉的高度作为货物的高度。可以通过在货叉上安装位移传感器，或者安装超声波高度计、激光、毫米波雷达高度计等用于检测高度的传感器，来采集货叉的高度位移。
在本实施例的一个场景中，大型现代物流仓储设备分类与设计，由于同一位置放置有多层货物，若仅定位到货物的二维位置，需要工人到相应的位置后再寻找，需要耗费一定的寻找时间；而若是在智能化仓库中，需要通过图像识别来区别不同层货架上放置的货物后，才能找到对应的物品，这无疑增加了智能仓库的成本和技术复杂度；另外由于室内部署UWB三维定位系统时，需要在三个维度分别部署一定数量的基站，基站的分布与定位标签在三个维度的分布的情况重合度越高，定位越准确，而由于生活生产空间的限制，基站往往只能安装在屋顶，导致基站大部分处于一个屋顶的平层内而标签处于地面的平层内，最终导致UWB三维定位系统在垂直方向上定位精度不高，另外，UWB三维定位系统所需部署基站的数量和基站部署的难度远高于UWB二维定位系统。因此，相比于上述场景，上述实施例一方面减少了对货物盘点或查找所需的时间，另一方面减少了基站部署的难度。
在一个可选的实施例中，在通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，包括步骤：通过位移传感器获得位移数据，其中，位移数据用于计算高度信息。
在本实施例中，在叉车的货叉上安装位移传感器，在货叉将货物(即目标资产)放置货架(即目标位置)上时，通过位移传感器采集货叉相对于参照物(比如地面)的高度位移，将采集到的高度位移作为货物的高度信息，此方案无需花费高额费用采用图像识别技术或者部署三维定位系统来定位不同层的货物，在货叉上安装高精度位移传感器来获取高度信息，不仅降低了定位的成本，还能提高定位的精确度。
在另一个示例中，图6是根据本发明提供的基于毫米波雷达高度计定位高度的示意图，如图6所示，将毫米波雷达高度计放置在叉车的货叉上，毫米波雷达获取发射入射波与接收反射波的延时，基于公式：Delay(延时时间)＝2*altitude(高度)/speed-of-light(光速)，其中，光速为3*108m/s，通过信号处理模块利用多普勒原理提取反射波可以实时获取目标的精确信息，如高度。
本实施例的另一个场景中，图7是现有技术提供的大型物流仓库的示例图二，如图7所示，仓库内设置有平台(比如阁楼)而非如图5所示的仓库时，上述超声波、激光、毫米雷达波等方式无法检测高度(例如遇到平台地面阻碍，无法测量距离仓库地面的高度)，因此，需要一种可以解决上述场景中存在的问题，且方便相应的工作人员对货物盘点和定位的技术方案。
在一个可选的实施例中，在通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，还包括：通过气压传感器获得气压数据A；获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据；根据至少两个参考气压数据和气压数据A计算气压传感器对应的高度；其中，至少两个参考气压传感器的高度已知；气压传感器与UWB模块固定连接。
根据上述实施例，通过在叉车上放置高精度气压计，根据气压计的数值，来判断货物位于仓库的哪一层。优选地，气压计安装在货叉上，通过上述气压与高度的校准方法，能进一步减小高度定位误差，从而可以应用于仓库内即设置平台情形，可以理解的是上述实施例也可以应用于如图5所示仓库的场景。此外，本实施例中的气压计与定位标签之间可以采用物理连接方式，也可以采用电连接的方式。
在一个可选的示例中，在获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据之前，还包括：分别通过多个UWB模块获得气压数据A和/或参考气压数据，其中，UWB模块集成有气压传感器。
可选地，在仓库里增加至少两个参考气压计，一个放置在高处，一个放置在低处，获得两个参考气压计之间的垂直距离，其中，参考气压计放置在标签(即上述第一标签)上，与标签电连接；通过标签将其中至少两个参考气压传感器上的参考气压数据发送至服务器，服务器根据获得至少两个参考气压数据和至少两个参考气压传感器之间的垂直距离计算气压数据和高度数据之间的映射关系，准确的判定叉车上气压计数值所对应的高度，避免由于天气等因素的改变，影响气压的读数而带来的误差。
为了生产安全和保护基站考虑，基站通常设置在房屋空间较高处，由于房屋空间高度有限，基站之间的高度差很小，不利于本方案的高度数据的校准，因此，可选地，将参考气压计单独设置(而不是设置在基站内)，气压计定时向服务器发送气压值。
在一个可选的示例中，将气压计设计在标签的电路板上(这种标签称为参考标签)，参考标签定时向基站发送气压值信息，服务器通过计算多个参考标签发送的气压值信息，校准高度定位的误差；并且采用本实施例中的参考标签相对于基站安装更方便。
在一个可选的示例中，图8是根据本发明一具体实施例提供的目标资产定位的系统示意图，如图8所示，该系统至少包括：服务器，基站，UWB标签1、2、3，叉车，在本实施例中，UWB标签1、2、3均与基站通讯连接，基站与服务器之间通讯连接；标签1为定位标签，该定位标签设有气压计，标签2和标签3为参考标签，参考标签是指设有参考气压计的UWB定位标签，参考标签与参考气压计之间电连接，其中，标签2和标签3位于不同高度，且标签2和标签3之间的高度差是已知的。
在本示例中，标签2将读取到的参考气压数据a发送至基站，标签3将读取到参考气压数据b，发送至基站；通过基站将数据a和数据b发送至服务器，服务器根据数据a和数据b，以及标签2和标签3之间的高度计算出气压数据和高度数据之间的映射关系。
定位标签将获取的位置信息和当前气压数据发送至服务器，服务器根据映射关系计算出标签1的当前高度信息。通过上述示例，将参考气压计单独设置于参考标签内，实现了对仓库内的货物的精确定位；而不是将参考气压计设置在基站内，解决了相关技术中因将房屋空间有限，导致因基站之间的高度差较小，产生定位货物的高度不精确的技术问题。
在另一个示例中，其他非气压计的传感器，也可以是与标签一体设置的，通过将标签设置在叉车的货叉上，标签定时向基站发送定位信息和高度信息，无需对叉车做任何结构上的改造，也能获得更加精确的高度信息。
在本实施例的一个示例中，通过在叉车上安装有读码装置(比如扫码枪)，读取所搬运的货物的标识。例如，通过扫码枪扫描货物上的条形码，基于条形码的预先编码规则对条形码进行解码，从而精确地识别出条形码中的货物标识。
可选的，读码装置也可以是不设置在叉车上，而是手持式。
在一个可选的实施例中，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识之前还包括：接收第一触发指令，其中，第一触发指令用于指示读码装置读取目标资产的标识；关联目标资产的位置信息与目标资产的标识，包括：判断已获得目标资产的标识之后，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识。
可选地，触发读码装置读取货物编码(即上述目标资产的标识)的触发信号来源可分内信号触发或外信号触发，其中，内信号触发表示由搬运设备内部生成的触发信号，外信号触发是指接收外部发送的触发信号，无论是内信号触发还是外信号触发，触发方式都包括多种。
在本实施例的一个可选的示例中，以外信号触发为例，通过在读码装置上设置启动按钮，在启动按钮受到外力按压后产生第一触发指令，触发读码装置执行读取货物编码的操作；也可以是接收服务器发送的第一触发指令，从而触发读码装置执行读取货物编码的操作等等。在触发读码装置读取货物编码之后，读码装置将读取的货物编码发送至服务器。本实施例中的服务器周期性接收到来自UWB定位标签的定位信息(即货物的二维的或三维的位置信息)；服务器在接收到编码后，自动将编码与对应的定位信息进行关联，并登记货物的定位信息和编码。在一些实施例中，对应的定位信息是指服务器在周期性接收到的定位信息中与接收到编码的时刻之间时间差最小的定位信息。
通过上述实施例，采用一次触发的方式实现了记录货物的目的，操作简单，一次触发即可自动快速的对目标进行定位，给用户带来了很大的便利，提高了定位效率。另外，上述实施例中读码装置可以是第三方提供的模块在不改动硬件情况下，通过将定位标签固定在扫码设备上，同时在软件上稍作修改，即可实现通过读码装置登记该货物位置的；即读码装置读取后把目标资产的标识发送到服务器，服务器还会接收到标签的定位信息，标签的定位信息可以是周期性向服务器发送的，若服务器接收到目标资产的标识，即可立马关联标识和定位信息，从而实现不改动硬件的情况下，实现通过读码装置登记该货物位置。
在另一个可选的实施例中，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识之前，还包括：接收第二触发指令，其中，第二触发指令用于指示搬运设备放置目标资产；关联目标资产的位置信息与目标资产的标识，包括：判断接收到第二触发指令后，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识。在本实施例中，第二触发指令与上述第一触发指令可以相同(例如也可以称为第三触发指令)，也可以不同。即在一个实施例中，用户通过按键触发的第一指令即指示读取货物编码，又指示搬运设备将目标资产从搬运设备上卸下，放置在目标位置。
在本实施例的一个示例中，接收第二触发指令之前，先通过人为或图像识别技术等方式，判断搬运设备的货叉是否到达或接近货物的存放高度(即目标位置)。例如，叉车的货叉上设有图像识别模块，先采集货叉的相关图片，通过图像识别技术识别货叉是否到达或接近货物存放高度；当货叉的高度达到或近似等于货物存放高度时，生成第二触发指令，并将第二触发指令发送至读码装置。
根据上述示例，在判断接收到第二触发指令后，触发读码装置读取货叉上的货物的货物编码并将货物编码发送至服务器，其中，服务器定时接收UWB定位标签发送的货物的定位信息和高度信息；服务器在接收到货物编码之后，自动将货物编码、定位信息和高度信息进行关联，并登记货物的货物编码、定位信息和高度信息。通过上述实施例，搬运设备自身识别货物的目标位置，触发读码装置读取货物编码，通过一次触发方式登记目标货物的编码，定位信息以及高度信息，操作简单，给用户带来很大的便利，极大地提高了管理员的工作效率。
在一个实施例中，图9是现有技术提供的大型物流仓库的示例图三，上述目标位置是如图9所示的地面中目标位置，即可以通过二维定位的位置，在另一实施例中，上述目标位置是如图5所示的货架中的位置，即是三维定位的位置。
可选的，通过UWB模块获得目标资产的位置信息之后，还包括：通过UWB模块周期发送位置信息。本实施例中，通过定时发送搬运设备的位置信息。
可选的，搬运设备上设置有读码装置；UWB模块上集成有UWB模块和高度传感器模块；若接收到第三触发指令，则关联位置信息和目标资产的标识；其中，第三触发指令用于指示搬运设备放置目标资产和/或指示读码装置读取目标资产的标识。
下面结合具体实施例对本发明记载的方案做进一步的说明：
在仓库叉车的货叉上安装高精度位置传感器，并在货叉上设有激光扫码枪，将定位标签贴在叉车上；此外，每一辆叉车都有一个设备ID，每一个定位标签都有标签ID，将设备ID与标签ID一一绑定，定位系统通过获取到标签ID可以判断出是哪一辆叉车在作业。
示例一
针对需要将货物入库的情况，在控制仓库叉车的操作将货物放置到货架上时，通过扫码枪识别目标货物的标识(比如货物编号)，并通过内部串口将识别出的货物标识输出至定位标签；高精度位置传感器将采集到的高度位移通过内部串口输出至定位标签；同时，定位标签还能货物当前所在的平面位置信息；
定位标签按照给定的协议格式，将货物标识、高度信息和平面位置信息进行关联，并转换成UWB超宽带脉冲波，与基站进行通信，然后定位基站通过网线将数据包发送至服务器；服务器根据获取到的叉车实时位置信息，货物编号、高度，记录货物所在的排数、列数及层数。
其中，通过定位标签定位目标的位置信息，可采用AOA(全称为Angle ofArrival，到达角)的定位算法，TOA(全称为Time of Arrival，时间到达)的定位算法，TDOA(全称为Time Deference of Arrival，时间到达差)的定位算法，RSSI(全称为Received SignalStrength Indication，接收的信号强度指示)的定位算法。
下面以TOA的定位算法为例，对本发明实施例中的定位标签的定位方案进行说明：
图10是本发明实施例通过基于时钟同步的TOA测距定位的示意图，如图10所示，基于时钟同步的TOA测距，需要预先将未知点(即定位标签)和参考点(即定位基站)的时钟精确同步，分别测量未知点发送的信号到达各参考点的时间，根据电磁波在空气中的传输速度c，可确定未知点与多个参考点的距离，以三个定位基站为例，未知点T0于时刻发送信号，参考点A、B、C分别于TA、TB、TC接收到该信号，由于未知点和参考点的时钟是精确同步的，因此飞行时间分别为(TA-T0)、(TB-T0)、(TC-T0)，分别乘以电磁波在空气中的传输速度c，即可得到距离dA、dB、dC，以距离为半径画圈，交点即为未知点的位置。
通过上述实施例，定位系统可以在比较低的成本下实现立体仓库资产的精准定位，从而可以实现根据预先记录的目标货物的相关信息，快速对目标货物进行查找定位，其中，上述定位过程中的信息交互过程如图11所示，图11是根据本发明实施例提供的资产定位的信息交互示意图。
示例二
针对盘库的情况，可以通过控制仓库叉车的操作(包括叉车的移动，升降器的升降，扫码枪扫码等)对仓库中所有货架上的所有货物扫一遍，其中，每一件货物上都贴有条形码，条形码上设有货物的编号，种类，名称等信息。
在扫码枪扫描货物时，扫描枪获取货物的货号、种类等相关信息；根据高精度位移传感器获取升降器的高度信息；通过叉车上的定位标签获取叉车实时位置信息。扫描枪、高精度位移传感器通过串口将数据传输给定位标签，定位标签对接收到的货物信息按照指定协议重新编码并转成UWB超宽带脉冲波发送给与之通信的定位基站，定位基站通过网线将数据包发送给定位服务器，定位服务器上的解算程序，对接收到的标签位置、货物高度和货物信息按照给定的协议帧格式进行解码，最终计算出货物的空间位置，从而实现对货物的精确定位，避免了对每个货物都贴上定位标签，减少了定位标签的使用数量，进而实现了对仓库中货物精确定位的同时，降低了成本，从而帮助仓库管理员盘库。
另外，通过安装了定位标签的叉车之间可以实现防撞报警，当叉车与叉车之间的距离小于设定值，叉车上的报警灯就会声光报警，距离越近，声音越急促。
通过上述实施例，定位系统可以在比较低的成本下实现立体仓库资产的精准定位，使用单一的超宽带技术来实现平面定位坐标、货物编号、货物高度信息的同时上传，相较于其它将货物高度、货物编号通过第三方信息通道传输有如下优点：
1)硬件内部结构相对简单。定位标签与定位基站只包含UWB相关模块，无第三方信息传输模块(如Zgibee，Wifi等)，减少可能发生的故障点；
2)系统结构相对简单。定位使用UWB方式，货物高度、货物编号信息传输若采用第三方传输通道，需要新增加额外的发送机、接收机。由于UWB与Zigbee、wifi对环境适应性的不同，会增加整个系统的不稳定性，信息传输的不可靠性，定位与货物高度、货物编号信息传输分成两条独立的通道来传输，从而提高信息传输的稳定性。
3)硬件功耗相对较低。UWB模块是超低功耗，第三方传输的传输模块(如Zigbee，Wifi等)的功耗比UWB模块功耗要高，造成定位标签与定位基站的整体功耗都会提高。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
实施例2
在本实施例中还提供了一种资产定位装置，用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图12是根据本申请实施例的资产定位装置的结构框图，如图12所示，该装置包括：第一获取模块1201，用于通过UWB模块获得目标资产的位置信息；第一关联模块1203，连接至上述第一获取模块1201，用于关联目标资产的位置信息与目标资产的标识；其中，UWB模块与搬运设备固定连接，搬运设备用于运送目标资产。
可选的，搬运设备包括货叉，上述装置还包括：校准模块，用于在通过UWB模块获取目标资产的位置信息之后，基于UWB模块与货叉之间的位置关系校准位置信息。
可选的，第一获取模块1201获得的位置信息包括高度信息。
可选的，上述装置还包括：采集模块，用于在通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，通过位移传感器获得位移数据，其中，位移数据用于计算高度信息。
可选的，上述装置还包括：第二获取模块，用于在通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，通过气压传感器获得气压数据A；计算模块，用于获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据；根据至少两个参考气压数据和气压数据A计算气压传感器对应的高度；其中，至少两个参考气压传感器的高度已知；气压传感器与UWB模块固定连接。
可选的，上述装置还包括：第一发送模块，用于在获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据之前，分别通过多个UWB模块获得气压数据A和/或参考气压数据，其中，UWB模块集成有气压传感器。
可选的，上述装置包括：第一接收模块，用于关联目标资产的位置信息与目标资产的标识之前，接收第一触发指令，其中，第一触发指令用于指示读码装置读取目标资产的标识；第一关联模块1303包括：第一关联单元，用于在判断已获得目标资产的标识之后，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识。
可选的，上述装置还包括：第二接收模块，用于在关联目标资产的位置信息与目标资产的标识之前，接收第二触发指令，其中，第二触发指令用于指示搬运设备放置目标资产；第一关联模块1303包括：第二关联单元，用于判断接收到第二触发指令后，关联目标资产的位置信息与目标资产的标识。
可选的，上述装置还包括：第二发送模块，用于在通过UWB模块获得目标资产的位置信息之后，通过UWB模块周期发送位置信息。
可选的，搬运设备上设置有读码装置；UWB模块上集成有UWB模块和高度传感器模块，上述装置还包括：第二关联模块，用于若接收到第三触发指令，则关联位置信息和目标资产的标识；其中，第三触发指令用于指示搬运设备放置目标资产和/或指示读码装置读取目标资产的标识。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例3
本申请的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，通过UWB模块获得所述目标资产的位置信息；
S2，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；
其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，通过UWB模块获得目标资产的位置信息；
S2，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；
其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种资产定位方法，其特征在于，包括：
通过UWB模块获得目标资产的位置信息；
关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识；
其中，所述UWB模块与搬运设备固定连接，所述搬运设备用于运送所述目标资产。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运设备包括货叉，在所述通过UWB模块获取目标资产的位置信息之后，所述方法还包括：
基于所述UWB模块与货叉之间的位置关系校准所述位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括高度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，所述方法还包括：
通过位移传感器获得位移数据，其中，所述位移数据用于计算所述高度信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之前，所述方法还包括：
通过气压传感器获得气压数据A；
获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据；根据所述至少两个参考气压数据和所述气压数据A计算所述气压传感器对应的高度；
其中，所述至少两个参考气压传感器的高度已知；
所述气压传感器与所述UWB模块固定连接。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述获得至少两个参考气压传感器的至少两个参考气压数据之前，所述方法还包括：
分别通过多个UWB模块获得所述气压数据A和/或所述参考气压数据，其中，所述UWB模块集成有所述气压传感器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前还包括：
接收第一触发指令，其中，所述第一触发指令用于指示读码装置读取所述目标资产的标识；
所述关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识，包括：判断已获得所述目标资产的标识之后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识之前，还包括：
接收第二触发指令，其中，所述第二触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产；
所述关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识，包括：判断接收到第二触发指令后，关联所述目标资产的位置信息与所述目标资产的标识。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过UWB模块获得目标资产的位置信息之后，还包括：
通过所述UWB模块周期发送所述位置信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述搬运设备上设置有读码装置；
所述UWB模块上集成有UWB模块和高度传感器模块；
若接收到第三触发指令，则关联所述位置信息和所述目标资产的标识；
其中，所述第三触发指令用于指示所述搬运设备放置所述目标资产和/或指示所述读码装置读取所述目标资产的标识。
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