KR20200093283A - 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법에 관한 것으로, 스태커 크레인에 센서를 부착하고 스태커 크레인을 이동시켜 가며 다수개 랙에 대한 수직 프레임의 수평 좌표값과 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정함으로써, 측정된 좌표값을 통해 다수개 랙에 대한 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있고, 이에 따라 작업자의 수작업이 없이도 스태커 크레인을 이용하여 자동화된 방식으로 다수개 랙에 대한 위치 정보를 신속하고 정확하게 측정할 수 있는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법을 제공한다.

Description

스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법{Rack Position Measuring Method Using Stacker Crane}
본 발명은 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 스태커 크레인에 센서를 부착하고 스태커 크레인을 이동시켜 가며 다수개 랙에 대한 수직 프레임의 수평 좌표값과 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정함으로써, 측정된 좌표값을 통해 다수개 랙에 대한 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있고, 이에 따라 작업자의 수작업이 없이도 스태커 크레인을 이용하여 자동화된 방식으로 다수개 랙에 대한 위치 정보를 신속하고 정확하게 측정할 수 있는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법에 관한 것이다.
물류는 생산된 상품을 수송, 하역, 보관, 포장하는 과정과 유통가공이나 수송기초시설 등 물자유통 과정을 모두 포함하는 것으로, 이러한 물류처리 과정 중에 상품 또는 화물을 보관하는 장소인 물류 창고는 신속한 배달을 위해 매우 중요한 요소이다.
이 때문에 대부분의 생산자 또는 판매자는 일정량의 상품을 미리 물류 창고에 보관하였다가 판매시 신속한 출고가 이루어지도록 하고 있다.
물류창고는 생산자 또는 판매자가 직접 건설하여 사용하기도 하지만 대도시 인근 교통요지에 세워진 물류 전문 회사의 대규모 물류창고를 이용하는 것이 보편화되고 있는 추세이다.
이러한 물류창고는 신속한 화물의 입고와 출고가 생명이기 때문에 대부분 기계화 또는 자동화된 화물의 적재 및 하역 수단을 구비하여 자동화된 자동 창고의 형태로 변화되고 있다.
이러한 자동 창고에서 화물 입출고의 자동화 구조로서, 예를 들면 물류창고 내부 공간에 상하 다단으로 구성된 복수개의 랙을 설치하고, 인접한 랙과 랙 사이에는 화물을 승하강 및 수평 이송하는 스태커 크레인을 구비하는 형태가 주로 이용되고 있으며, 스태커 크레인을 이용하여 랙에 화물을 적재 또는 하역하도록 구성된다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 스태커 크레인의 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
랙 창고에는 도 1에 도시된 바와 같이 다수개의 물품을 보관할 수 있도록 상하 다단 형태의 랙(10)이 설치되고, 랙(10)에 보관된 물품을 출고 또는 랙(10)에 물품을 입고하도록 스태커 크레인이 설치된다.
스태커 크레인은 다수개의 랙(10) 사이에서 직선 이동할 수 있도록 수평 이동 레일(50)을 따라 직선 이동 가능한 형태로 구성된다. 좀더 구체적으로 살펴보면, 스태커 크레인은, 수평 이동 레일(50)을 따라 수평 직선 이동하는 본체 프레임(20)과, 본체 프레임(20)에 상하 이동 가능하게 장착되어 물품을 랙(10)에 입고 또는 출고하는 캐리어(30)를 포함하는 형태로 구성된다.
본체 프레임(20)은, 수평 이동 레일(50) 상에 롤링 안착되는 하부 부재(21)와, 하부 부재(21)로부터 수직하게 상향 설치되는 수직 가이드 부재(22)와, 수직 가이드 부재(22)의 상단부를 서로 연결하는 상부 부재(23)를 포함하여 구성되며, 하부 부재(210)의 이동 방향에 대한 전후단부에는 수평 이동 레일(50) 상에서 주행하는 이동 롤러(24)가 장착된다.
이러한 본체 프레임(20)은 별도의 메인 구동부(40)에 의해 수평 이동 레일(50) 상에서 주행하도록 구성되는데, 메인 구동부(40)는 본체 프레임(20)에 장착된 이동 롤러(24)를 회전 구동하는 형태로 구성된다.
즉, 스태커 크레인의 본체 프레임(20)은 메인 구동부(40)가 이동 롤러(24)를 회전 구동함으로써, 수평 이동 레일(50) 상에서 직선 수평 이동하게 된다.
이러한 스태커 크레인은, 물품을 랙(10)에 입고 및 출고하기 위해 본체 프레임(20)이 수평 이동 레일(50)을 따라 반복적으로 직선 이동하고, 캐리어(30)는 본체 프레임(20)을 따라 반복적으로 상하 수직 이동한다.
물품의 입고 및 출고를 정확하게 수행하기 위해서는 스태커 크레인이 정확한 목표 위치에 이동해야 한다. 즉, 본체 프레임(20)의 수평 이동 위치 및 캐리어(30)의 수직 이동 위치가 모두 목표 위치에 정확하게 제어되어야 한다.
이러한 스태커 크레인의 정확한 위치 제어를 위해서는 먼저 다수개의 랙(10)에 대한 위치 정보가 정확하게 설정되어야 한다.
다수개의 랙(10)은 수직 방향으로 설치되어 랙(10)의 수평 간격을 구획하는 다수개의 수직 프레임(11)과, 수직 프레임(11)을 따라 수평 방향으로 설치되어 랙(10)의 수직 간격을 구획하는 다수개의 수평 프레임(12)을 포함하는 형태로 구성된다. 이때, 수평 프레임(12)은 하나의 랙(10)을 기준으로 양측 가장자리에만 배치되도록 상대적으로 짧은 길이로 형성되어 수직 프레임(11)의 양측에 각각 결합될 수 있다.
이러한 다수개의 랙(10)은 설치 과정에서 공차 또는 변형 등이 발생하여 실제 위치 정보는 설계상의 위치 정보와는 상이하다. 따라서, 다수개의 랙(10)을 설치한 이후, 스태커 크레인 등 전체적인 창고 시스템을 작동시키기 위해 최초 세팅 작업시 랙(10)에 대한 위치 정보를 정확하게 파악하는 작업이 필수적으로 이루어진다.
다수개의 랙(10)에 대한 위치 정보를 측정하는 방법은 일반적으로 작업자가 직접 현장에서 치수를 확인하는 방식으로 이루어지는데, 최근 랙(10)이 대형화됨에 따라 각각의 랙(10)에 대한 위치 정보 측정 작업에 많은 인력 및 시간이 투입되어야 하므로, 매우 비효율적이라는 문제가 있다.
또한, 랙 창고 내부에서 다수개의 랙(10)에 대한 레이아웃 변경 등 그 위치를 변경하는 경우, 변경된 랙(10)에 대한 위치 정보 측정 작업을 다시 수행해야 하므로, 작업의 번거로움 및 어려움이 더욱 배가된다는 문제가 있다.
국내실용신안등록 제20-0343357호
본 발명은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명한 것으로서, 본 발명의 목적은 스태커 크레인에 센서를 부착하고 스태커 크레인을 이동시켜 가며 다수개 랙에 대한 수직 프레임의 수평 좌표값과 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정함으로써, 측정된 좌표값을 통해 다수개 랙에 대한 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있고, 이에 따라 작업자의 수작업이 없이도 스태커 크레인을 이용하여 자동화된 방식으로 다수개 랙에 대한 위치 정보를 신속하고 정확하게 측정할 수 있는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은, 수직 방향으로 설치되어 랙의 수평 간격을 구획하는 다수개의 수직 프레임과, 상기 수직 프레임을 따라 수평 방향으로 설치되어 랙의 수직 간격을 구획하는 다수개의 수평 프레임을 포함하는 랙 창고에 대해 다수개의 랙 위치 정보를 스태커 크레인을 이용하여 측정하는 방법으로서, (a) 프레임 감지 센서를 상기 스태커 크레인의 캐리어 일측에 장착하는 단계; (b) 상기 스태커 크레인의 본체 프레임을 주행 레일을 따라 수평 이동시키며 상기 프레임 감지 센서를 통해 다수개의 상기 수직 프레임의 수평 좌표값을 측정하는 단계; (c) 서로 인접한 수직 프레임에 대한 수평 좌표값의 중간값을 해당 수직 프레임 사이에 수직 일렬 배치된 다수개 랙의 수평 위치로 설정하는 단계; (d) 프레임 감지 센서를 상기 캐리어의 타측에 장착하는 단계; (e) 상기 (c) 단계에서 설정된 다수개 랙의 수평 위치에 상기 캐리어의 중심이 위치하도록 상기 본체 프레임을 이동시키는 단계; (f) 상기 캐리어를 상기 본체 프레임을 따라 상하 이동시키며 상기 프레임 감지 센서를 통해 다수개의 상기 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정하는 단계; 및 (g) 상기 수평 프레임의 수직 좌표값을 다수개 랙의 수직 위치로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법을 제공한다.
이때, 상기 (d) 단계는 상기 (a) 단계에서 상기 캐리어의 일측에 장착한 프레임 감지 센서를 상기 캐리어의 타측에 이동 장착하는 방식으로 수행될 수 있다.
또한, 상기 프레임 감지 센서는 상기 스태커 크레인에 기 장착된 이중입고 감지 센서로 적용될 수 있다.
또한, 상기 (f) 단계는 상기 수평 프레임의 상하 두께를 고려하여 상기 수평 프레임의 상단면 위치를 측정할 수 있도록 상기 프레임 감지 센서의 감지 신호가 해제되는 시점의 수직 좌표값을 측정하는 방식으로 수행될 수 있다.
또한, 상기 (b) 단계는 상기 수직 프레임의 수평 방향 두께의 중심 위치를 측정할 수 있도록 상기 프레임 감지 센서의 감지 신호가 발생되는 구간 중심에서의 수평 좌표값을 측정하는 방식으로 수행될 수 있다.
또한, 상기 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법은, (h) 랙 창고의 스테이션 위치 정보를 측정하는 단계를 더 포함하고, 상기 (c) 및 (g) 단계에서 다수개 랙의 수평 위치 및 수직 위치를 설정하는 과정에서 상기 스테이션 위치 정보를 고려하여 전체 랙의 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있다.
본 발명에 의하면, 스태커 크레인에 센서를 부착하고 스태커 크레인을 이동시켜 가며 다수개 랙에 대한 수직 프레임의 수평 좌표값과 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정함으로써, 측정된 좌표값을 통해 다수개 랙에 대한 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있고, 이에 따라 작업자의 수작업이 없이도 스태커 크레인을 이용하여 자동화된 방식으로 다수개 랙에 대한 위치 정보를 신속하고 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 랙 및 스태커 크레인의 구조를 개략적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법의 구성을 단계적으로 도시한 동작 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수직 프레임에 대한 수평 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 사시도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수직 프레임에 대한 수평 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 평면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수평 프레임에 대한 수직 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 사시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수평 프레임에 대한 수직 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 평면도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙과 스테이션의 배치 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법의 구성을 단계적으로 도시한 동작 흐름도이고, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수직 프레임에 대한 수평 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 랙의 수평 프레임에 대한 수직 좌표값을 측정하는 방식을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙과 스테이션의 배치 상태를 예시적으로 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 랙 위치 정보 측정 방법은, 수직 프레임(11)과 수평 프레임(12)을 포함하는 다수개의 랙(10)에 대한 위치 정보를 스태커 크레인을 이용하여 자동으로 측정하는 방법으로서, 스태커 크레인에 센서를 장착하고 이를 통해 수직 프레임(11)의 수평 좌표값을 측정하고 수평 프레임(12)의 수직 좌표값을 측정하는 방식으로 이루어진다.
먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 프레임 감지 센서(60)를 스태커 크레인의 캐리어(30) 일측에 장착한다(S10). 광센서, 초음파 센서 등 다양한 방식의 센서가 적용될 수 있다. 또한, 스태커 크레인에는 랙(10)에 대한 물품의 이중 입고를 방지하기 위해 이중 입고 감지 센서가 일반적으로 장착되는데, 프레임 감지 센서(60)는 이와는 무관하게 별도의 센서로 적용될 수도 있으나 기 설치된 이중 입고 감지 센서 위치를 조절하여 프레임 감지 센서(60)로 적용할 수도 있다.
이와 같이 프레임 감지 센서(60)를 캐리어(30) 일측에 장착한 상태에서, 스태커 크레인의 본체 프레임(20)을 주행 레일(50)을 따라 수평 이동시키고(S20), 본체 프레임(20)의 수평 이동 과정에서 프레임 감지 센서(60)를 통해 다수개의 수직 프레임(11)에 대한 수평 좌표값(X1,X2,X3)을 측정한다(S30).
프레임 감지 센서(60)는 본체 프레임(20)과 함께 수평 방향으로 이동하게 되는데, 이동 과정에서 수직 프레임(11)이 존재하면, 프레임 감지 센서(60)가 이를 감지하게 된다.
이때, 프레임 감지 센서(60)의 수직 프레임(11)에 대한 감지 정확도를 향상시키기 위해 프레임 감지 센서(60)의 측정 높이는 하나의 랙(10)을 기준으로 수직 방향 중심부에 위치하는 것이 바람직하다. 즉, 하나의 랙(10)을 기준으로 상하면에는 수평 프레임(12)이 존재하게 되는데, 프레임 감지 센서(60)가 수평 프레임(12)이 존재하는 위치를 따라 수평 이동하게 되면, 수직 프레임(11)에 대한 감지 과정에서 수평 프레임(12)을 수직 프레임(11)으로 잘못 감지할 수도 있고, 수평 프레임(12)에 노이즈로 작용할 수도 있으므로, 도 3에 도시된 바와 같이 랙(10)에 대한 상면 및 하면의 수평 프레임(12) 사이의 중간 지점을 따라 수평 이동하며 수직 프레임(11)을 감지하도록 배치되는 것이 바람직하다.
도 4에 도시된 바와 같이 본체 프레임(20)이 전체 주행 구간을 이동하게 되면, 프레임 감지 센서(60)에 의해 다수개 랙(10)에 대한 모든 수직 프레임(11)의 수평 좌표값(X1,X2,X3)이 순차적으로 측정된다.
이후, 이와 같이 측정된 수직 프레임(11)의 수평 좌표값(X1,X2,X3)을 기초로 다수개 랙(10)에 대한 수평 위치값으로 설정한다(S40). 좀더 구체적으로는, 서로 인접한 2개의 수직 프레임(11)에 대한 수평 좌표값(X1,X2,X3)의 중간값을 해당 수직 프레임(11) 사이에 수직 일렬 배치된 다수개의 랙(10)에 대한 수평 위치로 설정한다.
예를 들면, 서로 인접한 2개의 수직 프레임(11)에 대한 수평 좌표값(X1,X2)의 중간값 (X1+X2)/2 를 해당 랙(10)에 대한 수평 위치로 설정할 수 있다.
스태커 크레인의 실제 운영 작동시, 스태커 크레인의 본체 프레임(20)의 이동 위치는 랙(10)의 중심 위치를 기준으로 이동 위치가 설정되기 때문에, 본체 프레임(20)의 중심 위치인 캐리어(30)의 중심 위치가 랙(10)의 중심 위치에 도달하도록 본체 프레임(20)을 수평 이동시킨다. 따라서, 다수개 랙(10)에 대한 수평 위치는 랙(10)의 중심 위치로 설정되어야 하므로, 이를 위해 본 발명의 일 실시예에서는 서로 인접한 2개의 수직 프레임(11)에 대한 수평 좌표값(X1,X2,X3)의 중간값을 다수개 랙(10)에 대한 수평 위치로 설정한다.
이와 같은 방식으로 다수개 랙(10)에 대한 수평 위치 설정 작업이 완료되면, 프레임 감지 센서(60)를 캐리어(30)의 타측에 장착한다(S50). 이때, 프레임 감지 센서(60)는 캐리어(30)의 일측에 장착한 센서를 그대로 활용하여 위치만 조절하는 방식으로 수행될 수도 있지만, 필요에 따라서는 별도의 프레임 감지 센서(60)를 추가로 장착할 수도 있다.
이후, S40 단계에서 설정된 랙(10)에 대한 수평 위치에 캐리어(30)의 중심이 위치하도록 본체 프레임(20)을 수평 이동시킨다(S60).
이 상태에서, 캐리어(30)를 본체 프레임(20)을 따라 상하 이동시키며(S70) 프레임 감지 센서(60)를 통해 다수개의 수평 프레임(12)에 대한 수직 좌표값(Y1,Y2)을 측정한다(S80).
이후, 수평 프레임(12)에 대한 수직 좌표값(Y1,Y2)을 다수개의 랙(10)의 수직 위치로 설정한다(S90).
S60, S70, S80, S90 단계를 다수개 랙(10)의 모든 수평 위치에서 순차적으로 반복 수행하면, 모든 랙(10)에 대한 수직 위치를 설정할 수 있다.
이때, 수평 프레임(12)의 수직 좌표값(Y1,Y2)을 측정하는 프레임 감지 센서(60)는 전술한 수직 프레임(11)의 수평 좌표값(X1,X2,X3)을 측정하는 경우와 마찬가지로, 캐리어(30)와 함께 상하 이동하는 과정에서 수직 프레임(11)을 잘못 감지하거나 수직 프레임(11)이 노이즈로 작용할 수 있으므로, 수직 프레임(11)으로부터 수평 방향으로 일정 간격 이격되게 위치하는 것이 바람직하다.
또한, 수평 프레임(12)의 수직 좌표값(Y1,Y2)을 측정하는 과정에서 수평 프레임(12)의 상하 두께를 고려하여 수평 프레임(12)의 상단면 위치를 측정할 수 있도록 프레임 감지 센서(60)의 감지 신호가 해제되는 시점의 수직 좌표값을 측정하는 것이 바람직하다.
이는 스태커 크레인의 실제 작동 운영시, 랙(10)에 대한 수직 위치는 수평 프레임(12)의 상단면 위치를 기준으로 설정되기 때문이며, 이러한 이유로, 프레임 감지 센서(60)에 의해 수평 프레임(12)의 상단면 위치에 대한 수직 좌표값이 측정되면 그 측정값이 그대로 랙(10)에 대한 수직 위치로 설정된다.
한편, S30 단계에서, 프레임 감지 센서(60)에 의해 수직 프레임(11)의 수평 좌표값(X1,X2,X3)을 측정하는 과정에서는 전술한 바와 같이 랙(10)의 수평 위치가 랙(10)의 중심 위치로 설정되어야 하므로, 이 경우에는 수직 프레임(11)의 수평 방향 두께의 중심 위치를 측정할 수 있도록 프레임 감지 센서(60)의 감지 신호가 발생하는 구간 중심에서의 수평 좌표값을 측정하는 것이 바람직하다.
한편, 다수개의 랙(10)과 스태커 크레인이 설치된 랙 창고에서는 스태커 크레인을 통해 다수개의 랙(10)에 물품을 입고 및 출고하기 위해 스태커 크레인과 외부 물류 장치와 물품을 주고받는 연결 공간이 필요한데, 이를 스테이션(ST)이라 한다.
이러한 스테이션(ST)은 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 다수개 랙(10)의 외부 공간에 위치할 수도 있고, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 다수개 랙(10)의 내부 공간에 위치할 수도 있다.
스테이션(ST)이 다수개 랙(10)의 내부 공간에 위치하게 되면, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 수직 프레임(11)과 수평 프레임(12)이 일정 간격마다 설치되지 않고 스테이션(ST) 공간에서 제거된다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 랙 위치 정보 측정 방법은, 랙 창고의 스테이션(ST) 위치 정보를 측정하는 단계를 더 포함하고, 다수개 랙(10)의 수평 위치 및 수직 위치를 설정하는 과정에서 이러한 스테이션(ST) 위치 정보를 고려하여 전체 랙(10)의 수평 위치 및 수직 위치를 설정할 수 있다.
랙 창고의 스테이션(ST) 위치 정보를 측정하는 방식은 작업자가 실제 현장에서 육안 확인하더라도 어렵지 않으므로, 이러한 수작업 방식으로 이루어질 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 랙
11: 수직 프레임
12: 수평 프레임
20: 본체 프레임
30: 캐리어
60: 프레임 감지 센서

Claims (6)

  1. 수직 방향으로 설치되어 랙의 수평 간격을 구획하는 다수개의 수직 프레임과, 상기 수직 프레임을 따라 수평 방향으로 설치되어 랙의 수직 간격을 구획하는 다수개의 수평 프레임을 포함하는 랙 창고에 대해 다수개의 랙 위치 정보를 스태커 크레인을 이용하여 측정하는 방법으로서,
    (a) 프레임 감지 센서를 상기 스태커 크레인의 캐리어 일측에 장착하는 단계;
    (b) 상기 스태커 크레인의 본체 프레임을 주행 레일을 따라 수평 이동시키며 상기 프레임 감지 센서를 통해 다수개의 상기 수직 프레임의 수평 좌표값을 측정하는 단계;
    (c) 서로 인접한 수직 프레임에 대한 수평 좌표값의 중간값을 해당 수직 프레임 사이에 수직 일렬 배치된 다수개 랙의 수평 위치로 설정하는 단계;
    (d) 프레임 감지 센서를 상기 캐리어의 타측에 장착하는 단계;
    (e) 상기 (c) 단계에서 설정된 다수개 랙의 수평 위치에 상기 캐리어의 중심이 위치하도록 상기 본체 프레임을 이동시키는 단계;
    (f) 상기 캐리어를 상기 본체 프레임을 따라 상하 이동시키며 상기 프레임 감지 센서를 통해 다수개의 상기 수평 프레임의 수직 좌표값을 측정하는 단계; 및
    (g) 상기 수평 프레임의 수직 좌표값을 다수개 랙의 수직 위치로 설정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는 상기 (a) 단계에서 상기 캐리어의 일측에 장착한 프레임 감지 센서를 상기 캐리어의 타측에 이동 장착하는 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프레임 감지 센서는 상기 스태커 크레인에 기 장착된 이중입고 감지 센서로 적용되는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 (f) 단계는
    상기 수평 프레임의 상하 두께를 고려하여 상기 수평 프레임의 상단면 위치를 측정할 수 있도록 상기 프레임 감지 센서의 감지 신호가 해제되는 시점의 수직 좌표값을 측정하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는
    상기 수직 프레임의 수평 방향 두께의 중심 위치를 측정할 수 있도록 상기 프레임 감지 센서의 감지 신호가 발생되는 구간 중심에서의 수평 좌표값을 측정하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    (h) 랙 창고의 스테이션 위치 정보를 측정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 (c) 및 (g) 단계에서 다수개 랙의 수평 위치 및 수직 위치를 설정하는 과정에서 상기 스테이션 위치 정보를 고려하여 전체 랙의 수평 위치 및 수직 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인을 이용한 랙 위치 정보 측정 방법.

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KR200343357Y1 (ko) 2003-11-07 2004-03-04 주식회사 엘지화학 스태커 크레인의 주행 위치 판단 장치

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