JP2023508904A - 車両の位置の事前警告および追跡を提供するための配列を伴う遠隔動作車両 - Google Patents

Abstract

遠隔動作車両であって、レールシステム上のｘ、ｙ方向におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る、車両の位置の事前警告および追跡を提供するための配列を備え、車両は、車両をレールシステム上で対応するｘ、ｙ方向において移動させるための駆動部に接続される、車輪の第１および第２のセットを有し、配列は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、ｘ方向におけるレールに指向される、第１のセンサと、ｙ方向におけるレールに指向される、第２のセンサと、ｘ方向およびｙ方向におけるレール間の交差部の角に指向される、第３のセンサと、を備え、センサはそれぞれ、レールに対する車両の位置を決定するために、ｘ、ｙ方向におけるレールに向かって下向きに指向される、遠隔動作車両。

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動倉庫システムに関し、具体的には、ｘ方向およびｙ方向においてフレーム構造上に展開されるレールに対する進行経路を辿る車両の位置を事前警告および追跡するための遠隔動作車両および方法に関する。

図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動倉庫システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に列に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。

自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下されることができる。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、それを保管カラム１０５の中に降下させるための、昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下され得る、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイスを備える。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。

従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。

図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道を備えてもよい。

第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外またはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。

コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化したコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。

自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。

車両が、軌道上を移動しているとき、これは、開始位置から加速し、停止位置まで減速するように制御される。開始位置および停止位置は、容器を保管グリッド内の１つの保管カラムから積み込み、それを別の保管カラム内に設置することに先立つ、車両のための経路設定に依存するであろう。車両の設定経路は、典型的には、いくつかの開始位置と、停止位置とを備える。具体的な車両のための経路が、全ての保管容器およびそれらの内容物および容器を荷役する車両の位置の制御を有する、管理システムによって設定されるであろう。

グリッドを形成するフレーム構造上に展開される軌道に対する設定経路を辿る車両を動作させ、制御するとき、全ての動作車両およびそれらの位置を常時追跡することが、極めて重要である。車両の位置は、異なる方法において入手されることができる。１つの方法は、フレーム構造上の軌道に対する車両の位置を追跡することである。位置は、車両の外部に位置する追跡デバイスを用いて、または車両に統合されたデバイスによって入手されることができる。

車両の位置を追跡する別の方法は、統合された追跡デバイスによって、グリッド構造として展開された軌道に対してｘ方向およびｙ方向において通過された交差の回数を追跡することである。

統合された追跡デバイスを使用することによって、車両自体が、その位置を追跡することが可能になるであろう。しかしながら、統合された追跡デバイスは、非常に複雑なシステムであるが、必ずしも非常に精密であるわけではない。

公開文書第ＷＯ２０１８／０８２９７２ Ａ１号は、グリッドを形成するフレーム構造上に展開される軌道に対する設定経路を辿る車両の位置を追跡するための方法および遠隔動作車両を説明する。

本方法は、設定経路に従ってｘ方向およびｙ方向における開始位置と停止位置との間を通過するための軌道交差の回数の情報を受信するステップと、車両に取り付けられたセンサを車両の経路に沿った軌道に指向するステップと、設定経路に従って車両をｘ方向およびｙ方向において移動させるときに通過された軌道交差を検出および監視するステップと、信号をコントローラに伝送するステップと、通過された軌道交差の回数が、設定経路に沿った個別のｘ方向およびｙ方向における開始位置と停止位置との間を通過するための軌道交差の総数に近接しているとき、車両の車輪の駆動を制御するステップとを含む。本システムは、ｘ方向およびｙ方向における軌道に沿った軌道交差を検出および監視するための、センサを使用する。

本発明の目的は、グリッドセル上に据え付けられている間に、車両の位置の精密な追跡および確認を提供することである。

本発明の別の目的は、車両に、設定位置に到達するまで、車両が反応し得る間に残りの距離を通知する、事前警告配列を提供することである。

国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号

本発明は、レールシステム上のｘ、ｙ方向におけるレール構造上に展開される軌道に対する進行経路を辿る、車両の位置の事前警告および追跡を提供するための装置を伴う、遠隔動作車両を対象とする。車両は、車両をレールシステム上で対応するｘ、ｙ方向において移動させるための駆動部に接続される、車輪の第１および第２のセットを有する。

車両とも称される、遠隔動作車両は、レールシステム上で動作するために構成される、コンテナ荷役車両または送達車両であり得る。

配列は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
ｘ方向におけるレールに指向される、第１のセンサと、
ｙ方向におけるレールに指向される、第２のセンサと
ｘ方向およびｙ方向におけるレール間の交差部の角に指向される、第３のセンサと、
を備え、センサはそれぞれ、レールに対する車両の位置を決定するために、ｘ、ｙ方向におけるレールに向かって下向きに指向される。

位置は、レールシステム上のｘ、ｙ方向におけるレール構造上に展開される軌道上の進行経路の設定位置である。レールは、レール構造とも称される。

センサは、それらがｘ方向またはｙ方向のうちのいずれかにおける軌道および／またはレールを検出し得るように、ある角度を伴って下向きに指向されてもよい。

センサは、それらがレールシステムのレール構造を検出するように、垂直に下向きに指向されてもよい。

第１のセンサ、第２のセンサ、および第３のセンサが、センサモジュール内に配列されてもよい。

センサモジュールは、少なくとも部分的に車両の車輪の背後にある、角位置における車両の構造の中に搭載されてもよい。

設定位置における到達の前に、第１のセンサまたは第２のセンサは、対応する進行方向におけるレール構造を検出し、設定位置までの残りの距離を事前警告してもよい。

設定位置において、第１および第２のセンサは、それらの個別のレールを検出し、設定位置にある車両を確認してもよい。例えば、第１または第２のセンサのうちのいずれかが、それらの個別のレールを検出しない場合、コントローラは、車両が、精密には設定位置にないことを通知するであろう。

さらに、設定位置では、第３のセンサは、これが、ｘ方向およびｙ方向におけるレール間の交差部における角に位置するため、いかなる障害物も検出しないであろう。しかしながら、設定位置にある第３のセンサが、レール構造を検出した場合、コントローラは、車両が精密には設定位置にないことを把握するであろう。

配列は、第１および第２のセンサモジュールの対応するセンサが、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、車両の角位置に配列される、第１のセンサモジュールと、車両の角位置の正反対に配列される、第２のセンサモジューとを備えてもよい。

第１のセンサモジュールは、車両の進行方向に関連して前面センサとして定義されてもよく、第２のセンサモジュールは、背面センサモジュールとして定義されてもよい。

第１および第２のセンサモジュールはそれぞれ、それぞれが、車両の位置を決定するためにレールに向かって垂直に下方に指向／向けられる、少なくとも３つのセンサ、すなわち、第１のセンサと、第２のセンサと、第３のセンサとを備えてもよい。センサは、コントローラが、車両がｘ方向またはｙ方向におけるレールを通過する毎に通知し得るように、ビームを破壊する任意の障害物を検知するように配列される。

第３のセンサは、第２のセンサモジュールの第３のセンサが、ｘ方向またはｙ方向において移動するとき、設定位置までの残りの距離を事前警告し得るように、個別の第１および第２のセンサモジュール上に位置してもよい。したがって、第２のセンサモジュールの第３のセンサが、設定位置のグリッドセルのレール構造を検出すると、コントローラは、車両が設定位置まで進行するための残りの距離が、レール構造の幅に対応することを把握するであろう。センサの出力は、車両の付加的またはより少ない減速を引き起こす信号を提供するために、コントローラ内のフィードバックループ内で使用されてもよい。

配列はさらに、ｘ方向またはｙ方向におけるレールのうちのいずれかを検出することによって、位置における車両の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される、第４のセンサを備えてもよい。

第４のセンサ位置は、これが、車両が設定位置に向かって移動しているときにレールを検出するように位置してもよい。車両に対する第４のセンサの場所に従って、センサは、設定位置までの所定の残りの距離を検出し、事前警告してもよい。例えば、設置位置における車両の到達に先立つ、好ましい事前警告距離が、１０ｃｍである場合、第４のセンサは、それに応じて、車両に対して位置する。第４のセンサの出力が、車両の付加的またはより少ない減速を引き起こす信号を提供するために、コントローラ内のフィードバックループ内で使用されてもよい。

第４のセンサは、第１、第２、および第３のセンサとともに、センサモジュール内に配列されてもよい。全てのセンサが、車輪の背後にある車両の構造の中に差し込まれるように適合され得る、センサモジュール内に提供されてもよい。

第１および第２のセンサモジュールはそれぞれ、第１、第２、第３、および第４のセンサを備えてもよい。第１および第２のセンサモジュールは、同一のモジュールであってもよいが、車両の正反対の角に搭載されるように配列されてもよい。

第１および第２のモジュールは、第１および第２のモジュールの対応するセンサが角位置から均等に離間されるように、車両の構造の中に、かつ少なくとも部分的に車両の正反対の角における車両の車輪の背後に搭載されてもよい。

第１および第２のセンサモジュールは、全ての４つのセンサを支持するための十分な表面積である必要があり、センサは、車両の下側に対して必要に応じて離間される。モジュールが車両に取り付けられる方法の任意の変形例が、センサの正確度および信頼性の高い位置データを提供するための信号の能力に関する波及効果を及ぼし得る。モジュールは、車両基部の直角の角に入れ子になっている車両の下側に搭載されてもよく、これは、モジュールが車両に対して正確に搭載されることを確実にすることに役立つであろう。また、モジュールの本体内に搭載され、固定される全てのセンサは、センサの相対位置が、いったんモジュールの搭載位置が確実にされ得る時点で、正確に接着され得ることを意味するであろう。

センサはまた、信号処理電子機器のうちのいくつかを共有することが可能であってもよい。

第１および第２のセンサモジュールの４つのセンサはそれぞれ、ｘ方向またはｙ方向におけるレール構造のうちのいずれかを検出することによって、位置における車両の到着までの残りの距離を事前警告するように構成されてもよい。

第１、第２、第３、または第４のセンサのうちのいずれかの出力が、車両の付加的またはより少ない減速を引き起こす信号を提供するために、コントローラ内のフィードバックループ内で使用される。付加的またはより少ない減速は、コントローラのメモリ内に記憶される速度プロファイルの所定の変化またはそのモデルに基づいて、必要に応じて提供されてもよい。

例えば、車両は、装填された保管コンテナと装填解除された保管コンテナとの間で異なる質量（重量）を有し得、要求される推進力の変化は、正確に予測することが困難であり得る。したがって、加速相の間にセンサが与える信号は、車両が重いまたは軽量の保管コンテナを積み込んでいるかどうかの情報を提供し得る。本情報は、減速相において、車両をより正確な停止部に誘導するために使用され得る。

センサは、レールから光の反射を検出する、光学センサであってもよい。位置を決定するステップおよび事前警告のためレールおよび／または軌道を検出するための他の、または付加的なセンサ、例えば、音響センサもまた、使用され得る。狭ビームを有するセンサが、より強力なピーク／トラフ信号を提供するためにこれが出力する必要のある信号に関して有利であり得る。

車両はさらに、設定経路に従ってｘ方向およびｙ方向における開始位置と停止位置との間を通過するためのレール交差の回数の情報を伴う命令を受信するための手段を備えてもよい。

光が、車両がｘ方向またはｙ方向における軌道に沿って移動しているとき、レールから反射される。車両が、ｘ方向またはｙ方向のうちのいずれかにおいてレールを通過しているとき、光は、コントローラがレール通過の情報を受信するように、反射されるであろう。

車両はさらに、通過されたｘ方向およびｙ方向におけるレールの数に従って、車両の駆動を制御するための、コントローラを備えてもよい。これが、設定経路に沿って個別のｘ方向およびｙ方向において開始位置と停止位置との間を通過するためのレールの総数に近接しているとき、コントローラは、車両の減速を開始してもよい。

コントローラに伝送された信号が、ｘ方向およびｙ方向に沿った設定経路を辿るための車両の減速および加速の精密な制御を実施するために使用されることができる。コントローラは、例えば、車両が方向を変更するべきである次のレール交差に先立って、この精密な減速を制御してもよい。

以下は、遠隔動作車両が動作され得る方法のある実施例を説明する。

グリッドを形成するｘ方向およびｙ方向におけるレール構造上に展開された軌道が、スプレッドシート内のセルと同様に対処されることができる。例えば、保管グリッドが、容器を保管するための１００個のカラムまたはセルを備える場合、各セルは、一意の識別を与えられることができる。ｘ方向における１０個のセルと、ｙ方向における１０個のセルとを伴うグリッドが、１００個のセルの上に延設される、２次元軌道構成を作製するであろう。

車両の移動が、制御されるとき、コントローラは、ロボットがそれから容器を積み込むべきであるセルと、その中に容器を設置するためのセルとを追跡するであろう。これに基づいて、コントローラは、車両が辿るべきである経路を設定するであろう。

例えば、車両が、セルＣ２から容器を積み込み、これをセルＨ８内に設置するべきであり、セルＣ８およびＨ２が、他の車両によって遮断されている場合、以下の経路が、コントローラによって設定され得る。経路の第１の脚部は、Ｃ２～Ｃ５であり、次の脚部は、Ｃ５～Ｈ５であり、最後の脚部は、Ｈ５～Ｈ８である。該経路に従って、車両は、３回開始し、停止しなければならない。これは、最初に、ｙ方向において、次いで、ｘ方向、最後に、ｙ方向において駆動するであろう。車両は、該経路に従って各開始位置と停止位置との間を通過するために交差するレール（および軌道）の数を受信するであろう。

車両および車両内に備えられた検出手段に取り付けられたセンサが、各方向において通過されたレールおよび軌道交差の回数を検出し得る。通過された交差の回数が、各脚部上を通過するためのレール交差の総数に近接しているとき、信号が、車両の移動を制御するコントローラに伝送される。このように、コントローラは、厳密に、減速が、開始すべきであるとき、および加速の率および持続時間を把握するであろう。

本発明はまた、レールシステム（１０８）上のｘ、ｙ方向におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る、遠隔動作車両の位置の事前警告および追跡のための方法を対象とする。車両は、車両をレールシステム上で対応するｘ、ｙ方向において移動させるための駆動部に接続される、車輪の第１および第２のセットを有する。

車両は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
ｘ方向におけるレールに指向される、第１のセンサと、
ｙ方向におけるレールに指向される、第２のセンサと、
ｘ方向およびｙ方向におけるレール間の交差部の角に指向される、第３のセンサと、
を備える、配列を備える。

本方法は、
車両を、レール上で、ｘ方向およびｙ方向において、位置に向かって、進行経路に従って移動させるステップと、
これが、位置のグリッドセルを画定する、レールのｘ方向またはｙ方向におけるレールを検出すると、センサからの出力を受信するステップと、
コントローラへのフィードバックループ内の出力を使用するステップと、
車輪に、コントローラのメモリ内に記憶される速度プロファイルの所定の変化またはそのモデルに基づいて、必要に応じて、付加的またはより少ない減速のための信号を提供するステップと、
第１、第２、および第３のセンサからの測定されたデータに基づいて、車両の位置を検出、制御、および確認するステップと、
を含む。

配列は、ｘ方向またはｙ方向のうちのいずれかにおけるレール構造を検出することによって、設定位置における車両の到着までの残りの距離を事前警告するように構成される、第４のセンサを備えてもよい。

第１、第２、第３、および第４のセンサは、センサモジュール内に配列されてもよい。

配列は、第１および第２のセンサモジュールの対応するセンサが、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、車両の角位置に配列される、第１のセンサモジュールと、車両の角位置の正反対に配列される、第２のセンサモジュールとを備える。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために、実施例としてのみ添付される。

図１は、複数のコンテナ荷役車両を備える先行技術自動倉庫システムの斜視図である。 図２および３は、システム動作可能な先行技術コンテナ荷役車両の実施例を示す。 図２および３は、システム動作可能な先行技術コンテナ荷役車両の実施例を示す。 図４は、複数のセンサを備える、センサモジュールを示す。 図５は、ｘおよびｙ方向におけるレールに関連して遠隔動作車両の下側における角内に搭載される、センサモジュールを示す。 図６は、遠隔動作車両の下側における角内に搭載される、センサモジュールを示す。 図７は、車両がｙ方向において移動するときの、ｘおよびｙ方向におけるレールを伴い、レールに関連したセンサの位置を伴う、レールシステムを示す。 図８は、さらに別の角度からの、遠隔動作車両の下側における角内に搭載される、センサモジュールを示す。 図９は、車両がｙ方向において移動するときの、ｘおよびｙ方向におけるレールを伴い、レールに関連したセンサの位置を伴う、レールシステムを示す。 図１０は、ｘおよびｙ方向におけるレールに関連した上方からの、交差内のセンサモジュールおよび４つのセンサを示す。 図１１は、車両の角位置と正反対に配列される、第１および第２のセンサモジュールを備える、遠隔動作車両を示す。

本発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

さらに、本発明の特徴のうちのいくつかが、そのようなシステム上で動作するために好適なコンテナ荷役車両２０１、３０１との組み合わせにおいて、骨格構造１００を伴う倉庫システム１のレールシステムに関連して説明されている場合でも、本発明の特徴が、他のレールシステム（送達レールシステム等）および車両（送達車両等）に関しても有効であり、逆もまた同様であることが明白である。

図１を参照すると、各保管構造１の保管グリッド１０４は、全体で１４３個のグリッドカラム１１２の骨格１００を成し、骨格の幅および長さはそれぞれ、１３個および１１個のグリッドカラム１１２の幅および長さに対応する。骨格１００の最上層は、その上で複数のコンテナ荷役車両２００、３００が動作される、レールシステム１０８である。

保管システム１の骨格１００は、上記に説明される、上記に述べられる先行技術骨格１００、すなわち、複数の直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される複数の水平部材１０３とに従って構築され、さらに、その水平部材１０３は、それぞれ、保管カラム１０５の上部を横断して配列される、Ｘ方向およびＹ方向における、平行レール１１０、１１１のレールシステム１０８を含む。単一のグリッドセル１２２の、すなわち、ＸおよびＹ方向に沿った水平面積は、それぞれ、隣接レール１１０と１１１との間の距離によって画定されてもよい。

レールシステム１０８は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が異なるグリッド場所間で水平に移動することを可能にし、各グリッド場所は、グリッドセル１２２と関連付けられる。

図１では、保管グリッド１０４は、８つのセルの高さを伴って示される。しかしながら、保管グリッド１０４が、原理上、いかなるサイズでもあり得ることを理解されたい。特に、保管グリッド１０４が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または長くあり得ることを理解されたい。

保管コンテナ車両２０１、３０１は、当技術分野において公知である任意のタイプ、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号、第ＮＯ３１７３６６号、または第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される自動化コンテナ荷役車両のうちのいずれか１つであってもよい。

レールシステム１０８は、単一軌道システムを備えてもよい。代替として、レールシステム１０８は、二重軌道システムであってもよい。レールシステム１０８はまた、単一軌道と二重軌道との組み合わせであってもよい。

図４は、レールシステム（図示せず）上のｘ、ｙ方向におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る、遠隔動作車両（図示せず）の位置の事前警告および追跡のためのセンサの配列を示す。

配列は、ｘ方向１１０におけるレールに指向される、第１のセンサ８３と、ｙ方向１１１におけるレールに指向される、第２のセンサ８４と、ｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレール間の交差部の角に指向される、第３のセンサ８５とを備える。

配列はまた、ｘ方向またはｙ方向１１０、１１１におけるレールのうちのいずれかを検出することによって、位置における車両２０１、３０１の到達までの残りの距離を事前警告するように配列される、第４のセンサを備える。

図４、５、６、８、１０、および１１では、センサ８３、８４、８５、８６のビームが、センサの位置およびそれらのビームの方向を図示するために示される。動作中、車両のビームはまた、人間の眼にとって可視であってもよい。

センサ８３、８４、８５はそれぞれ、レール１１０、１１１に対する車両の位置を決定するためにｘ、ｙ方向におけるレールに向かって下向きに指向されてもよい。

センサは、図４に示されるように、センサモジュール上に配列されてもよい。

モジュールは、図５に示されるように、車両２０１、３０１の構造の中、かつ少なくとも部分的に車両の車輪の後方に搭載されてもよい。

本発明の配列は、第１のセンサモジュールまたは第２のセンサモジュール８１、８２を備えてもよい。各センサモジュール８１、８２は、（図１１に示される）レールに対する車両２０１、３０１の位置を決定するためにレールに向かって垂直に下向きに指向される１つまたはそれを上回るセンサ８３、８４、８５、８６を備える。

第１および第２のセンサモジュール８１、８２は、センサモジュール内に提供されるセンサの同一の事前配列を伴う、１つのタイプのセンサモジュールであってもよい。各センサモジュール８１、８２は、レールシステム１０８上のｘ、ｙ方向１１０、１１１におけるレール構造上に展開される軌道に対する進行経路を辿る、車両の位置の事前警告および追跡のために、車両の角位置の正反対に配列されるように適合されてもよい。車両２０１、３０１の進行方向は、第１および第２のセンサモジュール８１、８２のどちらであるかを定義し得る。

センサモジュール８１、８２は、少なくとも３つのセンサを備えてもよく、第１のセンサ８３は、ｘ方向１１０におけるレールに指向され、第２のセンサ８４は、ｙ方向１１１におけるレールに指向され、第１および第２のセンサ８１、８２は、それらがｘ方向および／またはｙ方向１１０、１１１におけるレールのうちのいずれかを検出するように、車両２０１、３０１の角位置から均等に離間される。第３のセンサ８５は、ｘ方向１１０およびｙ方向１１１におけるレール構造間の交差部の角に指向される。

センサモジュール８１、８２はさらに、ｘ方向またはｙ方向１１０、１１１におけるレール構造を検出することによって、位置における車両の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される、第４のセンサ８６を備えてもよい。

図４、５、６、８、１０、および１１は、それぞれが、車両２０１、３０１の位置を検出し、読み取るためのセンサモジュール８１、８２上の所定の場所に位置する、４つのセンサ８３、８４、８５、８６を備える、センサモジュール８１、８２を示す。

第１および第２のセンサモジュール８１、８２は、第１および第２のセンサモジュール８１、８２の対応するセンサ８３、８４、８５、８６が角位置から均等に離間されるように、構造の中、かつ少なくとも部分的に車両２０１、３０１の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃの背後に搭載される。

図７は、上方からのレールシステム１０８、およびレールシステム１０８上でｙ方向において移動する車両２０１、３０１のセンサ８３、８４、８５、８６を示す。車両（図示せず）は、車両２０１、３０１の移動方向における正面角に位置する、第１のセンサシステム８１と、車両２０１の移動方向の背面における正反対の角位置に位置する、第２のセンサモジュール８２とを備える。

各センサモジュール８１、８２は、４つのセンサ、すなわち、ｘ方向１１０におけるレールに指向される、第１のセンサ８３と、ｙ方向１１１におけるレールに指向される、第２のセンサ８４と、ｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレール構造間の交差部の角に指向される、第３のセンサ８５と、所定の場所に位置し、ｘ方向またはｙ方向１１０、１１１におけるレール構造を検出することによって、位置における車両２０１、３０１の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される、第４のセンサとを備える。「残りの距離」は、車両２０１、３０１に対する第４のセンサ８６の場所に従って変動し得る。第１のセンサ８３および第２のセンサ８４は、設定位置がｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレールを参照して確認され得るように、それらが、設定位置に位置する間、ｘ方向およびｙ方向におけるレールを同時に検出し得るように、角位置から離間される。

車両２０１、３０１が、グリッドセル１２２上の設定場所に向かってレールシステムのｙ方向において移動している間、第２のセンサ８４は、持続的にｙ方向１１１におけるレールを検出する（センサは、ｙ方向においてレールを辿っている）。第２のセンサモジュール８２の第４のセンサ８６は、センサ８６が設定位置のグリッドセル１２２のｘ方向１１０におけるレール構造を検出すると、これが、設定位置までの残りの距離を事前警告するような信号をコントローラに送信するように、車両に対するある場所に位置する。したがって、設定位置までの残りの距離は、車両２０１、３０１に対する第４のセンサ８６の位置によって定義される。図７に示されるように、残りの距離は、約１０ｃｍに設定され得る。より長い「残りの距離」が、好ましい場合、第４のセンサ８６は、残りの距離がそれに応じて増分され得るように、車両の中心に向かってより近接するように移動されてもよい。第４のセンサは、センサモジュール８１、８２の中に統合されてもよい、またはこれは、車両２０１、３０１の下側において別個に位置してもよい。

さらに、車両２０１、３０１が、レールシステム１０８のグリッドセル１２２上に位置する設定位置に到着すると、第１および第２のセンサ８１、８２の第１のセンサ８３が、ｘ方向１１０におけるレールを検出し、第１および第２のセンサ８１、８２の第２のセンサ８４が、ｙ方向１１１におけるレールを検出し、第１および第２のセンサ８１、８２の第３のセンサ８５が、これがｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレール構造間の交差部における角に位置するため、障害物がないことを検出する。第３のセンサ８５が、障害物（すなわち、レール構造）を検出した場合、コントローラは、車両２０１、３０１がオフセット位置に位置すること（故に、正確にはグリッドセル上の設定位置にないこと）を把握するであろう。グリッドセル１２２上の設定位置にある間、第１、第２、および第３のセンサ８３、８４、８５は、車両が設定位置にあることを確認する。

第１および第２のセンサシステム８１、８２は、車両２０１、３０１がレールシステム１０８上で反対のｙ方向において移動しているとき、同一の方法で作用するであろう。第１のセンサモジュール８１は、車両２０１、３０１の移動方向における車両の前面センサモジュールとして定義されてもよい。車両２０１、３０１が反対方向に移動すると、前述の第２のセンサモジュール８２が第１のセンサモジュール８１になるようにする。

図９は、レールシステム１０８のｘ方向において移動する車両２０１、３０１内の第１および第２のセンサモジュール８１、８２のセンサ８３、８４、８５、８６を示す。故に、第１のセンサモジュール８３は、車両２０１、３０１の正面角に位置し、第２のセンサモジュール８２は、（車両の移動方向に見て）車両２０１、３０１の背面における正反対の角位置に位置する。

各センサモジュール８１、８２は、４つのセンサ、すなわち、ｘ方向１１０におけるレールに指向される、第１のセンサ８３と、ｙ方向１１１におけるレールに指向される、第２のセンサ８４と、ｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレール構造間の交差部の角に指向される、第３のセンサ８５と、ｘ方向またはｙ方向１１０、１１１におけるレール構造を検出することによって、位置における車両の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される、第４のセンサ８６とを備える。第１のセンサ８３および第２のセンサ８４は、それらが個別のｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレールを検出し得るように、角位置から離間される。第１および第２のセンサモジュール８１、８２はそれぞれ、車両２０１、３０１上の角位置から均等に離間されてもよい。

グリッドセル１２２上の設定場所に向かってレールシステム１１０のｘ方向において移動する間、第１のセンサ８３は、車両２０１、３０１がｘ方向におけるレールに沿って移動するにつれて、ｘ方向１１０におけるレールを持続的に検出する。第２のセンサモジュール８２の第４のセンサ８６は、センサ８６が設定位置のグリッドセル１２２のｙ方向１１１におけるレール構造を検出すると、これが、設定位置までの残りの距離を事前警告するような信号をコントローラに送信するように、位置する。したがって、設定位置までの残りの距離は、車両２０１、３０１に対する第４のセンサ８６の位置によって定義される。図９に示されるように、残りの距離は、約１０ｃｍに設定されてもよい。任意の事前に好ましい距離が、車両に対して第４のセンサ８６の場所を移動させることによって取得され得る。

さらに、車両２０１、３０１がレールシステム１０８のグリッドセル１２２上に位置する、設定位置に到着すると、第１および第２のセンサモジュール８１、８２の第１のセンサ８３が、ｘ方向１１０におけるレールを検出し、第１および第２のセンサ８１、８２の第２のセンサ８４が、ｙ方向１１１におけるレールを検出し、第１および第２のセンサ８１、８２の第３のセンサ８５が、これがｘ方向およびｙ方向１１０、１１１におけるレール構造間の交差部における角に位置するため、障害物がないことを検出する。第３のセンサ８５が、障害物（すなわち、レール構造）を検出した場合、コントローラは、車両２０１、３０１がオフセット位置にあること（故に、正確にはグリッドセル上の設定位置にないこと）を把握するであろう。第１、第２、および第３のセンサ８３、８４、８５は、車両２０１、３０１の位置を検出し、確認する。

故に、第１および第２のセンサシステム８１、８２のセンサ８３、８４、８５、８６は、車両２０１、３０１がレールシステム１０８の反対のｘ方向において移動しているとき、同一の方法で作用するであろう。第１のセンサモジュール８１は、車両２０１、３０１の移動方向における前面センサモジュールとして定義されてもよい。車両２０１、３０１が反対方向に移動すると、前述の第２のセンサモジュール８２が第１のセンサモジュール８１になるようにする。

図１０は、第１または第２のセンサモジュール８１、８２を通して水平に得られる、遠隔動作車両２０１、３０１の交差区分を示す。センサモジュール８１、８２は、第１のセンサ８３と、第２のセンサ８４と、第３のセンサ８５と、第４のセンサ８６とを備え、センサはそれぞれ、レール構造を検出するために垂直に下向きに指向される。車両２０１、３０１は、第１のセンサ８３がｘ方向１１０におけるレールを検出し、第２のセンサ８４がｙ方向１１１におけるレールを検出するように、設定位置に位置する。第３のセンサは、ｘレール１１０とｙレール１１１との間の交差部の角に据え付けられ、障害物がないことを検出する。

図１１は、車両２０１、３０１のための進行の方向に依存する、第１のセンサモジュール８１および第２のセンサモジュール８２を示す。センサモジュール８１、８２は、車両２０１、３０１の正反対の角位置に配列される。センサモジュール８１、８２はそれぞれ、車両２０１、３０１の移動方向に応じて、第１のセンサモジュール８１であってもよい。

参照番号：

配列は、第１および第２のセンサモジュールの対応するセンサが、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、車両の角位置に配列される、第１のセンサモジュールと、車両の角位置の正反対に配列される、第２のセンサモジュールとを備える。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
遠隔動作車両（２０１、３０１）であって、上記遠隔動作車両（２０１、３０１）は、レールシステム（１０８）上のｘ、ｙ方向（１１０、１１１）におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る上記車両の位置の事前警告および追跡を提供するための配列を備え、上記車両（２０１、３０１）は、上記レールシステム（１０８）上の対応するｘ、ｙ方向において上記車両（２０１、３０１）を移動させるための駆動部に接続される車輪の第１および第２のセット（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）を有し、
上記配列は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
上記ｘ方向（１１０）における上記レールに指向される第１のセンサ（８３）と、
上記ｙ方向（１１１）における上記レールに指向される第２のセンサ（８４）と、
上記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）における上記レール間の交差部の角に指向される第３のセンサ（８５）と
を備え、
上記センサ（８３、８４、８５）はそれぞれ、上記レール（１１０、１１１）に対する上記車両（２０１、３０１）の位置を決定するためにｘ、ｙ方向（１１０、１１１）において上記レールに向かって下向きに指向される、
遠隔動作車両（２０１、３０１）。
（項目２）
上記第１のセンサ（８３）、上記第２のセンサ（８４）、および上記第３のセンサ（８５）は、センサモジュール（８１、８２）内に配列される、項目１に記載の遠隔動作車両。
（項目３）
上記センサモジュール（８１、８２）は、少なくとも部分的に上記車両（２０１、３０１）の車輪（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）の背後にある角位置における上記車両（２０１、３０１）の構造の中に搭載される、項目２に記載の遠隔動作車両。
（項目４）
上記配列は、第１および第２のセンサモジュール（８１、８２）の対応するセンサ（８３、８４、８５）が、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、上記車両の角位置に配列される第１のセンサモジュール（８１）と、上記車両（２０１、３０１）の角位置の正反対に配列される第２のセンサモジュール（８２）とを備える、項目２または３のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
（項目５）
上記配列は、上記ｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）における上記レールのうちのいずれかを検出することによって、上記位置における上記車両（２０１、３０１）の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される第４のセンサ（８６）を備える、項目１－４のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
（項目６）
上記第４のセンサ（８６）は、上記第１、第２、および第３のセンサ（８３、８４、８５）とともに上記センサモジュール（８１、８２）内に配列される、項目５に記載の遠隔動作車両。
（項目７）
上記センサ（８３、８４、８５、８６）の出力が、上記車両（２０１、３０１）の付加的またはより少ない減速を引き起こす信号を提供するために、コントローラ内のフィードバックループ内で使用される、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
（項目８）
レールシステム（１０８）上のｘ、ｙ方向（１１０、１１１）におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る遠隔動作車両（２０１、３０１）の位置の事前警告および追跡のための方法であって、上記車両（２０１、３０１）は、上記レールシステム（１０８）上の対応するｘ、ｙ方向において上記車両（２０１、３０１）を移動させるための駆動部に接続される車輪の第１および第２のセット（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）を有し、
上記車両は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
上記ｘ方向（１１０）における上記レールに指向される第１のセンサ（８３）と、
上記ｙ方向（１１１）における上記レールに指向される第２のセンサ（８４）と、
上記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）における上記レール間の交差部の角に指向される第３のセンサ（８５）と
を備える配列を備え、
上記方法は、
上記車両（２０１、３０１）を、レール上で、上記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）において、上記位置に向かって、上記進行経路に従って移動させるステップと、
上記センサ（８３、８４、８５）が、上記位置のグリッドセルを画定する上記レールのｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）におけるレールを検出すると、上記センサ（８３、８４、８５）からの出力を受信するステップと、
コントローラへのフィードバックループ内の上記出力を使用するステップと、
上記車輪（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）に、上記コントローラのメモリ内に記憶される速度プロファイルの所定の変化またはそのモデルに基づいて、必要に応じて、付加的またはより少ない減速のための信号を提供するステップと、
第１、第２、および第３のセンサ（８３、８４、８５）からの測定されたデータに基づいて、上記車両（２０１、３０１）の位置を検出、制御、および確認するステップと
を含む、方法。
（項目９）
上記配列は、上記ｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）のうちのいずれかにおける上記レール構造を検出することによって、上記設定位置における上記車両（２０１、３０１）の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される第４のセンサ（８６）を備える、項目８に記載の方法。
（項目１０）
上記第１、第２、第３、および第４のセンサ（８３、８４、８５、８６）は、センサモジュール（８１、８２）内に配列される、項目９に記載の方法。
（項目１１）
上記配列は、第１および第２のセンサモジュール（８１、８２）の対応するセンサ（８３、８４、８５、８６）が、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、上記車両の角位置に配列される第１のセンサモジュール（８１）と、上記車両（２０１、３０１）の角位置の正反対に配列される第２のセンサモジュール（８２）とを備える、項目１０に記載の方法。

Claims (11)

1. 遠隔動作車両（２０１、３０１）であって、前記遠隔動作車両（２０１、３０１）は、レールシステム（１０８）上のｘ、ｙ方向（１１０、１１１）におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る前記車両の位置の事前警告および追跡を提供するための配列を備え、前記車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上の対応するｘ、ｙ方向において前記車両（２０１、３０１）を移動させるための駆動部に接続される車輪の第１および第２のセット（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）を有し、
   前記配列は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
   前記ｘ方向（１１０）における前記レールに指向される第１のセンサ（８３）と、
   前記ｙ方向（１１１）における前記レールに指向される第２のセンサ（８４）と、
   前記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）における前記レール間の交差部の角に指向される第３のセンサ（８５）と
   を備え、
   前記センサ（８３、８４、８５）はそれぞれ、前記レール（１１０、１１１）に対する前記車両（２０１、３０１）の位置を決定するためにｘ、ｙ方向（１１０、１１１）において前記レールに向かって下向きに指向される、
   遠隔動作車両（２０１、３０１）。
2. 前記第１のセンサ（８３）、前記第２のセンサ（８４）、および前記第３のセンサ（８５）は、センサモジュール（８１、８２）内に配列される、請求項１に記載の遠隔動作車両。
3. 前記センサモジュール（８１、８２）は、少なくとも部分的に前記車両（２０１、３０１）の車輪（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）の背後にある角位置における前記車両（２０１、３０１）の構造の中に搭載される、請求項２に記載の遠隔動作車両。
4. 前記配列は、第１および第２のセンサモジュール（８１、８２）の対応するセンサ（８３、８４、８５）が、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、前記車両の角位置に配列される第１のセンサモジュール（８１）と、前記車両（２０１、３０１）の角位置の正反対に配列される第２のセンサモジュール（８２）とを備える、請求項２または３のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
5. 前記配列は、前記ｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）における前記レールのうちのいずれかを検出することによって、前記位置における前記車両（２０１、３０１）の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される第４のセンサ（８６）を備える、請求項１－４のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
6. 前記第４のセンサ（８６）は、前記第１、第２、および第３のセンサ（８３、８４、８５）とともに前記センサモジュール（８１、８２）内に配列される、請求項５に記載の遠隔動作車両。
7. 前記センサ（８３、８４、８５、８６）の出力が、前記車両（２０１、３０１）の付加的またはより少ない減速を引き起こす信号を提供するために、コントローラ内のフィードバックループ内で使用される、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両。
8. レールシステム（１０８）上のｘ、ｙ方向（１１０、１１１）におけるレール上に展開される軌道に対する進行経路を辿る遠隔動作車両（２０１、３０１）の位置の事前警告および追跡のための方法であって、前記車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上の対応するｘ、ｙ方向において前記車両（２０１、３０１）を移動させるための駆動部に接続される車輪の第１および第２のセット（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）を有し、
   前記車両は、少なくとも３つのセンサ、すなわち、
   前記ｘ方向（１１０）における前記レールに指向される第１のセンサ（８３）と、
   前記ｙ方向（１１１）における前記レールに指向される第２のセンサ（８４）と、
   前記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）における前記レール間の交差部の角に指向される第３のセンサ（８５）と
   を備える配列を備え、
   前記方法は、
   前記車両（２０１、３０１）を、レール上で、前記ｘ方向およびｙ方向（１１０、１１１）において、前記位置に向かって、前記進行経路に従って移動させるステップと、
   前記センサ（８３、８４、８５）が、前記位置のグリッドセルを画定する前記レールのｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）におけるレールを検出すると、前記センサ（８３、８４、８５）からの出力を受信するステップと、
   コントローラへのフィードバックループ内の前記出力を使用するステップと、
   前記車輪（２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃ）に、前記コントローラのメモリ内に記憶される速度プロファイルの所定の変化またはそのモデルに基づいて、必要に応じて、付加的またはより少ない減速のための信号を提供するステップと、
   第１、第２、および第３のセンサ（８３、８４、８５）からの測定されたデータに基づいて、前記車両（２０１、３０１）の位置を検出、制御、および確認するステップと
   を含む、方法。
9. 前記配列は、前記ｘ方向またはｙ方向（１１０、１１１）のうちのいずれかにおける前記レール構造を検出することによって、前記設定位置における前記車両（２０１、３０１）の到達までの残りの距離を事前警告するように構成される第４のセンサ（８６）を備える、請求項８に記載の方法。
10. 前記第１、第２、第３、および第４のセンサ（８３、８４、８５、８６）は、センサモジュール（８１、８２）内に配列される、請求項９に記載の方法。
11. 前記配列は、第１および第２のセンサモジュール（８１、８２）の対応するセンサ（８３、８４、８５、８６）が、それらの角位置から均等に離間されるように、２つのセンサモジュール、すなわち、前記車両の角位置に配列される第１のセンサモジュール（８１）と、前記車両（２０１、３０１）の角位置の正反対に配列される第２のセンサモジュール（８２）とを備える、請求項１０に記載の方法。

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