JPS6270915A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPS6270915A JPS6270915A JP60208873A JP20887385A JPS6270915A JP S6270915 A JPS6270915 A JP S6270915A JP 60208873 A JP60208873 A JP 60208873A JP 20887385 A JP20887385 A JP 20887385A JP S6270915 A JPS6270915 A JP S6270915A
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- Japan
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- steering
- control device
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車に係り、詳しくは工場あるいは倉庫
等において原材料、製品等の搬送を自動化する無人搬送
車に関するものである。
等において原材料、製品等の搬送を自動化する無人搬送
車に関するものである。
無人搬送車の誘導手段として、例えば床面に電線を埋設
してこの電線に高周波電流を流すことにより磁界を発生
させ、この磁界を検出して電線に沿って無人搬送車を走
行させる方法と、床面に床面とは反射率の異なるテープ
を貼り付けるかあるいは線を描いて、反射率の差を検出
してテープあるいは線に沿って無人搬送車を走行させる
方法がある。
してこの電線に高周波電流を流すことにより磁界を発生
させ、この磁界を検出して電線に沿って無人搬送車を走
行させる方法と、床面に床面とは反射率の異なるテープ
を貼り付けるかあるいは線を描いて、反射率の差を検出
してテープあるいは線に沿って無人搬送車を走行させる
方法がある。
前者の方法では、床工事が非常に大変な上に、走行ルー
トを変更する度に床工事をし直さなければならず、走行
ルートの変更に対して柔軟性が欠け、かつコスト高とな
る問題がある。
トを変更する度に床工事をし直さなければならず、走行
ルートの変更に対して柔軟性が欠け、かつコスト高とな
る問題がある。
これに対し、後者の方法では、床面にテニブを貼り付け
るか線を描くだけなので、走行ルートの作成や変更が容
易に行え、コストも安い。
るか線を描くだけなので、走行ルートの作成や変更が容
易に行え、コストも安い。
従来、後者の方法を採用した無人搬送車として、ホトダ
イオード、ホトトランジスタ等の受光素子と螢光灯や発
光ダイオード等の発光素子を組み合わせた光電検出器を
テープや線等の光学的誘導帯（以下誘導帯と略記する。
イオード、ホトトランジスタ等の受光素子と螢光灯や発
光ダイオード等の発光素子を組み合わせた光電検出器を
テープや線等の光学的誘導帯（以下誘導帯と略記する。
）と交叉するように搬送車体の下面に多数並設して、誘
導帯からの反射光を受光して誘導帯と搬送車の横変位を
検出して該横変位が小さくなるように操舵機構を制御す
るようにしたものが知られている（特公昭５５−１２６
０５号公報）。
導帯からの反射光を受光して誘導帯と搬送車の横変位を
検出して該横変位が小さくなるように操舵機構を制御す
るようにしたものが知られている（特公昭５５−１２６
０５号公報）。
しかしながら、上記無人搬送車では、誘導帯と搬送車の
横変位が生じてから操舵機構の制御を行うため、搬送車
の蛇行量が大きくなり工作機械等に接近させて停車する
ことが困難となる問題があった。
横変位が生じてから操舵機構の制御を行うため、搬送車
の蛇行量が大きくなり工作機械等に接近させて停車する
ことが困難となる問題があった。
本発明の第１の目的は大きく蛇行することなく誘導帯に
沿って走行させることが出来る無人搬送車を提供するこ
とである。
沿って走行させることが出来る無人搬送車を提供するこ
とである。
また、第２の目的は大きく蛇行することなく誘導帯に沿
って走行させることが出来ると共に、誘導帯から外れる
おそれなく右折、左折することが出来る無人搬送車を提
供することである。
って走行させることが出来ると共に、誘導帯から外れる
おそれなく右折、左折することが出来る無人搬送車を提
供することである。
また、第３の目的は大きく蛇行することなく誘導帯に沿
って走行させることが出来ると共に、予め指定した場所
に走行させることが出来る無人搬送車を提供することで
ある。
って走行させることが出来ると共に、予め指定した場所
に走行させることが出来る無人搬送車を提供することで
ある。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
上記第１の目的を達成する第１の発明では、駆動部と操
舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構とを具えた車両
本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受
光する受光素子とからなる複数の光検出器を前記光学的
誘導帯に沿って該光学的誘導帯の幅よりも狭い間隔で二
列配設してなる誘導帯検出手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を人力して光学的
誘導帯に対する車両本体の走行方向のずれを検出して該
ずれが零となるように前記操舵機構を制御する操舵制御
装置とを具備し、前記光検出器の出力による操舵角の制
御量を前記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設
定してなることを特徴としている。
舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構とを具えた車両
本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受
光する受光素子とからなる複数の光検出器を前記光学的
誘導帯に沿って該光学的誘導帯の幅よりも狭い間隔で二
列配設してなる誘導帯検出手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を人力して光学的
誘導帯に対する車両本体の走行方向のずれを検出して該
ずれが零となるように前記操舵機構を制御する操舵制御
装置とを具備し、前記光検出器の出力による操舵角の制
御量を前記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設
定してなることを特徴としている。
上記第２の目的を達成する第２の発明では、第１の発明
に、さらに右折、左折の位置を地上マークにより検出し
た時点で前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の
送出を遮断して・右折時には前記車両本体が右折するよ
うに前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に
配置された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を
受光しなくなった時点で該制御を解除して光検出器から
前記操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折時
には前記車両本体が左折するように前記操舵機構を強制
的に制御して車両本体の左側に配置された光検出器のう
ち所定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点で
該制御を解除して光検出器から前記操舵制御装置への出
力の送出を再開させる分岐制御装置を設けてなることを
特徴としている。
に、さらに右折、左折の位置を地上マークにより検出し
た時点で前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の
送出を遮断して・右折時には前記車両本体が右折するよ
うに前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に
配置された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を
受光しなくなった時点で該制御を解除して光検出器から
前記操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折時
には前記車両本体が左折するように前記操舵機構を強制
的に制御して車両本体の左側に配置された光検出器のう
ち所定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点で
該制御を解除して光検出器から前記操舵制御装置への出
力の送出を再開させる分岐制御装置を設けてなることを
特徴としている。
上記第３の目的を達成する第３の発明では、第１の発明
に、さらに右折、左折の位置を地上マークにより検出し
た時点で光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出
を遮断して、右折時には前記車両本体が右折するように
前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に配置
された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受光
しな（なった時点で該制御を解除して光検出器から前記
操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折時には
前記車両本体が左折するように前記操舵機構を強制的に
制御して車両本体の左側に配置された光検出器のうち所
定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点で該制
御を解除して光検出器から前記操舵制御装置への出力の
送出を再開させる分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム記憶回路
を有して該行先プログラムに従って駆動部の動作、停止
を制御する駆動制御装置および分岐制御装置を制御して
車両本体を走行させる行先制御装置を設けてなることを
特徴としている。
に、さらに右折、左折の位置を地上マークにより検出し
た時点で光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出
を遮断して、右折時には前記車両本体が右折するように
前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に配置
された光検出器のうち所定数の受光素子が反射光を受光
しな（なった時点で該制御を解除して光検出器から前記
操舵制御装置への出力の送出を再開し、また左折時には
前記車両本体が左折するように前記操舵機構を強制的に
制御して車両本体の左側に配置された光検出器のうち所
定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点で該制
御を解除して光検出器から前記操舵制御装置への出力の
送出を再開させる分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム記憶回路
を有して該行先プログラムに従って駆動部の動作、停止
を制御する駆動制御装置および分岐制御装置を制御して
車両本体を走行させる行先制御装置を設けてなることを
特徴としている。
以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図〜第３図は本発明の無人搬送車の車両本体を示し
、図中符号ｌは車両本体、２は前車輪、３は後車輪、４
は駆動モータ、５は操舵モータ、６は操舵機構、７は制
御ボックス、８はバッテリ、９は誘導帯検出手段、１０
は誘導帯である。
、図中符号ｌは車両本体、２は前車輪、３は後車輪、４
は駆動モータ、５は操舵モータ、６は操舵機構、７は制
御ボックス、８はバッテリ、９は誘導帯検出手段、１０
は誘導帯である。
誘導帯１０は地上路面よりも反射率の大きいアルミニュ
ーム箔のテープから形成されている。なお、アルミニュ
ーム箔のテープの代わりに白色のペンキを使用してもよ
い。
ーム箔のテープから形成されている。なお、アルミニュ
ーム箔のテープの代わりに白色のペンキを使用してもよ
い。
車両本体１はこの誘導帯１０に沿って走行するもので、
前車輪２が１個、後車軸３が２個装備されている。前車
輪２は誘導帯１０を踏まないように誘導帯１０の側部に
沿って走行する。
前車輪２が１個、後車軸３が２個装備されている。前車
輪２は誘導帯１０を踏まないように誘導帯１０の側部に
沿って走行する。
また、車両本体１には操舵機構６が装備されている。こ
の操舵機構６は車両本体１に回転可能に装備された操舵
シャフト１）と、操舵モータ５の回転を該操舵シャツ１
−１）に伝達するチェーン、プーリからなる伝達機構１
２とから構成されていて、操舵シャフト１）に前車輪２
が取付けられている。前車輪２は操舵機構６により操舵
されるもので、操舵車輪となっている。
の操舵機構６は車両本体１に回転可能に装備された操舵
シャフト１）と、操舵モータ５の回転を該操舵シャツ１
−１）に伝達するチェーン、プーリからなる伝達機構１
２とから構成されていて、操舵シャフト１）に前車輪２
が取付けられている。前車輪２は操舵機構６により操舵
されるもので、操舵車輪となっている。
前車輪２と駆動モータ４との間にはチェーン１３が設け
られていて、該駆動モータ４により前車輪２が回転駆動
される。すなわち、前車輪２は操舵車輪になっていると
共に、駆動車輪にもなっている。
られていて、該駆動モータ４により前車輪２が回転駆動
される。すなわち、前車輪２は操舵車輪になっていると
共に、駆動車輪にもなっている。
また、車両本体１にはバッテリ８と制御ボックス７が搭
載されている。バッテリ８は、駆動モータ４と操舵モー
タ５と制御ボックス７の電源となっている。
載されている。バッテリ８は、駆動モータ４と操舵モー
タ５と制御ボックス７の電源となっている。
なお、制御ボ・ツクスフ内には後述する操舵制御装置１
７、分岐制御装置１８、駆動制御装置１９、行先制御装
置２０、他車検出装置２１が装備されている。
７、分岐制御装置１８、駆動制御装置１９、行先制御装
置２０、他車検出装置２１が装備されている。
誘導帯検出手段９は、地上路面に光を照射する投光素子
（発光ダイオード）１４と該投光素子１４の反射光を受
光する受光素子１５を組み合わせた複数の光検出器（反
射型光電検出器、第４図参照）９Ｌ１〜９Ｌ４．９ＲＬ
〜９Ｒ４から構成されており、これら光検出器９Ｌ１〜
９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４は相互干渉が生じない
ようにして操舵シャツ１−１）と一体の部材１６に誘導
帯１０に沿って該誘導帯１０の幅よりも狭い間隔で並列
に配置されている。なお、光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９
Ｒ１〜９Ｒ４のアンプ部（図示せず）は制御ボックス７
内に装備されている。
（発光ダイオード）１４と該投光素子１４の反射光を受
光する受光素子１５を組み合わせた複数の光検出器（反
射型光電検出器、第４図参照）９Ｌ１〜９Ｌ４．９ＲＬ
〜９Ｒ４から構成されており、これら光検出器９Ｌ１〜
９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４は相互干渉が生じない
ようにして操舵シャツ１−１）と一体の部材１６に誘導
帯１０に沿って該誘導帯１０の幅よりも狭い間隔で並列
に配置されている。なお、光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９
Ｒ１〜９Ｒ４のアンプ部（図示せず）は制御ボックス７
内に装備されている。
車両本体ｌが誘導帯１０に沿って走行しているときには
第５図及び第８図ａに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ
４．９Ｒ１〜９Ｒ４は誘導帯１０上に位置して該誘導帯
１０からの反射光を受光しているが、車両本体ｌの走行
方向が誘導帯１０の中心線からずれるとく車両本体１の
走行方向と誘導帯１０の中心線との間に偏角が生じると
）第８図す、ｃに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４゜
９Ｒ１〜９Ｒ４が誘導帯１０から外れて反射光を受光し
なくなるので（第８図すの場合は光検出器９Ｒ４、同図
Ｃの場合は光検出器９Ｒ４，９Ｒ３）、このことから車
両本体１の走行方向が誘導帯１０の中心線からずれたこ
とを検出することが出来る。
第５図及び第８図ａに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ
４．９Ｒ１〜９Ｒ４は誘導帯１０上に位置して該誘導帯
１０からの反射光を受光しているが、車両本体ｌの走行
方向が誘導帯１０の中心線からずれるとく車両本体１の
走行方向と誘導帯１０の中心線との間に偏角が生じると
）第８図す、ｃに示すように光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４゜
９Ｒ１〜９Ｒ４が誘導帯１０から外れて反射光を受光し
なくなるので（第８図すの場合は光検出器９Ｒ４、同図
Ｃの場合は光検出器９Ｒ４，９Ｒ３）、このことから車
両本体１の走行方向が誘導帯１０の中心線からずれたこ
とを検出することが出来る。
この実施例では合計８個の光検出器９Ｌ１〜９Ｌ ４
、９ Ｒ１〜９Ｒ４を使用した場合を示したが、この光
検出器の配置数を多くすればそれだけ車両本体１の走行
方向の誘導帯１０の中心線に対するずれを精密に検出す
ることが可能となる。すなわち、光検出器を誘導帯１０
に沿って配列することによって車両本体１が横変位する
以前の段階でずれを検出することが出来る。
、９ Ｒ１〜９Ｒ４を使用した場合を示したが、この光
検出器の配置数を多くすればそれだけ車両本体１の走行
方向の誘導帯１０の中心線に対するずれを精密に検出す
ることが可能となる。すなわち、光検出器を誘導帯１０
に沿って配列することによって車両本体１が横変位する
以前の段階でずれを検出することが出来る。
次に、第６図を参照して車両本体１ （無人搬送車）を
誘導帯１０に沿って走行させる操舵制御装置１７につい
て説明する。
誘導帯１０に沿って走行させる操舵制御装置１７につい
て説明する。
同図において、スイッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４は光検出
器９Ｒ１〜９Ｒ４と対応し、またスイッチＳＷＲ１〜Ｓ
ＷＲ４は光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と対応し、そしてスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４は光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が
ＯＦＦの時（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの
反則光を受光出来ない時）にＯＮになり、光検出器９Ｒ
１〜９Ｒ４がＯＮの時（誘導帯１０からの反射光を受光
した時）にＯＦＦとなる。また、スイッチ５ＷＲＩ〜Ｓ
ＷＲ４も同様に光検出器９Ｌ１〜９■５４がＯＦＦの時
（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの反射光を受
光出来ない時）にＯＮになり、光検出器９ Ｌ ｌ〜９
■−４がＯＮの時（誘導帯１０からの反射光を受光した
時）にＯＦＦとなる。
器９Ｒ１〜９Ｒ４と対応し、またスイッチＳＷＲ１〜Ｓ
ＷＲ４は光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４と対応し、そしてスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４は光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が
ＯＦＦの時（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの
反則光を受光出来ない時）にＯＮになり、光検出器９Ｒ
１〜９Ｒ４がＯＮの時（誘導帯１０からの反射光を受光
した時）にＯＦＦとなる。また、スイッチ５ＷＲＩ〜Ｓ
ＷＲ４も同様に光検出器９Ｌ１〜９■５４がＯＦＦの時
（誘導帯１０から外れて該誘導帯１０からの反射光を受
光出来ない時）にＯＮになり、光検出器９ Ｌ ｌ〜９
■−４がＯＮの時（誘導帯１０からの反射光を受光した
時）にＯＦＦとなる。
スイッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４の一端はバッテリ８に接
続され、他端は抵抗ＲＬＩ〜ＲＬ４を介して操舵モータ
５を左方向に回転させる制御巻線ＷＬに接続されている
。また、スイッチＳＷＲ１〜５ＷＲ４の一端はバッテリ
８に接続され、他端は抵抗ＲＲＩ〜ＲＲ４を介して操舵
モータ５を右方向に回転させる制御巻線ＷＲに接続され
ている。
続され、他端は抵抗ＲＬＩ〜ＲＬ４を介して操舵モータ
５を左方向に回転させる制御巻線ＷＬに接続されている
。また、スイッチＳＷＲ１〜５ＷＲ４の一端はバッテリ
８に接続され、他端は抵抗ＲＲＩ〜ＲＲ４を介して操舵
モータ５を右方向に回転させる制御巻線ＷＲに接続され
ている。
車両本体ｌが誘導帯１０に沿って走行している第８図ａ
に示す状態から同図すに示すように誘導帯１０の中心線
に対し走行方向が右側に角度θ′傾くと（車両本体１の
走行方向と誘導帯１０の中心線との間に偏角θ′が生じ
ると）、前車輪２の中心位置から一番離れた光検出器９
Ｒ４が誘導帯１０から外れ、第６図の回路においてスイ
ッチ５ＷＬ４がＯＮとなり、抵抗ＲＬ４を介してバッテ
リ８から制御巻線ＷＬに通電されて操舵モータ５が左方
向に偏角θ′に相当して回転してずれが修正される。車
両本体１の走行方向がさらに外れて同図Ｃに示すように
右側に角度θ“傾（とく車両本体Ｉの走行方向と誘導帯
１０の中心線との間に偏角θ“が生じると）、前車輪２
の中心位置から一番離れた光検出器９Ｒ４と二番目に離
れた光検出器９Ｒ３が誘導帯１０から外れ、第６図の回
路においてスイッチ５ＷＬ４．５ＷＬ３がＯＮとなり、
抵抗ＲＬ４に抵抗ＲＬ３が並列に接続されて前回よりも
多い電流量がバッテリ８から制御巻線ＷＬに通電されて
操舵モータ５が左方向に偏角θ“に相当して回転してず
れが修正される。なお、車両本体１が左側にずれた場合
も同様にして修正される。
に示す状態から同図すに示すように誘導帯１０の中心線
に対し走行方向が右側に角度θ′傾くと（車両本体１の
走行方向と誘導帯１０の中心線との間に偏角θ′が生じ
ると）、前車輪２の中心位置から一番離れた光検出器９
Ｒ４が誘導帯１０から外れ、第６図の回路においてスイ
ッチ５ＷＬ４がＯＮとなり、抵抗ＲＬ４を介してバッテ
リ８から制御巻線ＷＬに通電されて操舵モータ５が左方
向に偏角θ′に相当して回転してずれが修正される。車
両本体１の走行方向がさらに外れて同図Ｃに示すように
右側に角度θ“傾（とく車両本体Ｉの走行方向と誘導帯
１０の中心線との間に偏角θ“が生じると）、前車輪２
の中心位置から一番離れた光検出器９Ｒ４と二番目に離
れた光検出器９Ｒ３が誘導帯１０から外れ、第６図の回
路においてスイッチ５ＷＬ４．５ＷＬ３がＯＮとなり、
抵抗ＲＬ４に抵抗ＲＬ３が並列に接続されて前回よりも
多い電流量がバッテリ８から制御巻線ＷＬに通電されて
操舵モータ５が左方向に偏角θ“に相当して回転してず
れが修正される。なお、車両本体１が左側にずれた場合
も同様にして修正される。
すなわち、車両本体１の走行方向がずれると、前車輪２
から一番離れた光検出器９Ｒ４（９Ｌ４）より誘導帯１
０から外れて行き、そしてこのずれが大きくなるに従っ
てバッテリ８と制御巻線ＷＬ。
から一番離れた光検出器９Ｒ４（９Ｌ４）より誘導帯１
０から外れて行き、そしてこのずれが大きくなるに従っ
てバッテリ８と制御巻線ＷＬ。
ＷＲとの間の抵抗値が順次小さくなり、ずれの修正のた
めに制御巻線ＷＬ 、ＷＲに通電する電流量が増加する
。
めに制御巻線ＷＬ 、ＷＲに通電する電流量が増加する
。
第７図は車両本体１のずれと操舵量（制御巻線ＷＬ、Ｗ
Ｒへの通電量）との関係を示している。
Ｒへの通電量）との関係を示している。
同図において縦軸は操舵量（制御巻線ＷＬ 、 ＷＲに
通電する電流量）を示し、横軸の右側は光検出Ｈ９Ｌ１
〜９Ｌ４に対応するスイッチ５ＷＲＩ〜５ＷＲ４がＯＮ
になった個数（左側のずれの大きさに対応する）を示し
、横軸の左側は光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４に対応するスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４がＯＮになった個数（右側の
ずれの大きさに対応する）を示している。
通電する電流量）を示し、横軸の右側は光検出Ｈ９Ｌ１
〜９Ｌ４に対応するスイッチ５ＷＲＩ〜５ＷＲ４がＯＮ
になった個数（左側のずれの大きさに対応する）を示し
、横軸の左側は光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４に対応するスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４がＯＮになった個数（右側の
ずれの大きさに対応する）を示している。
同図の実線で示す操舵特性は各抵抗ＲＬＩ〜ＲＬ４ 、
ＲＲＩ−ＲＲ４の抵抗値を同一にした場合である。なお
光検出器９ＬＬ〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の設置位置や
操舵モータ５の特性に合わせて抵抗値を変えることで操
舵特性を同図の点線に示すような曲線にすることが出来
る。操舵特性を２次曲線、３次曲線に近似させることで
ずれが大きい時にずれの修正を早めることが出来る。
ＲＲＩ−ＲＲ４の抵抗値を同一にした場合である。なお
光検出器９ＬＬ〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ４の設置位置や
操舵モータ５の特性に合わせて抵抗値を変えることで操
舵特性を同図の点線に示すような曲線にすることが出来
る。操舵特性を２次曲線、３次曲線に近似させることで
ずれが大きい時にずれの修正を早めることが出来る。
上記実施例の操舵制御装置１７ではシーケンス制御で操
舵制御するようにした場合を示したが、マイクロコンピ
ュータを使用して操舵制御するように構成してもよい。
舵制御するようにした場合を示したが、マイクロコンピ
ュータを使用して操舵制御するように構成してもよい。
この場合、光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４の
出力により第９図に示すような１６進コードの検出パタ
ーンを作り、該検出パターンを検索して操舵モータ５の
制御巻線ＷＬ 、ＷＲへの電流量を制御する。
出力により第９図に示すような１６進コードの検出パタ
ーンを作り、該検出パターンを検索して操舵モータ５の
制御巻線ＷＬ 、ＷＲへの電流量を制御する。
第９図に示す検出パターンでは、誘導帯１０からの反射
光を受光した時（誘導帯１０上に位置した時）には光検
出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“０″で
、受光しない時（誘導帯１０から外れた時）には光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４゜９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“ｌ”であ
る。
光を受光した時（誘導帯１０上に位置した時）には光検
出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“０″で
、受光しない時（誘導帯１０から外れた時）には光検出
器９Ｌ１〜９Ｌ４゜９Ｒ１〜９Ｒ４の出力は“ｌ”であ
る。
出力ＳＷは、検出パターンが発生した時、第６図のスイ
ッチＳＷＬ １−３ＷＬ ４ 、 ＳＷＲ１−３ＷＲ４
のうちどのスイッチをＯＮにするかを示したもので、”
５ＷＬ４”はスイッチＳＷＬ ４をＯＮにすることを
示し、“５ＷＬ４．５ＷＬ３”はスイッチ５ＷＬ４とス
イッチＳＷＬ ３をＯＮにすることを示し、“−”は全
てのスイッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４ 、ＳＷＲ１−３Ｗ
Ｒ４がＯＦＦであることを示し、“Ｅ”は通常あり得な
い検出パターンであることを示している。
ッチＳＷＬ １−３ＷＬ ４ 、 ＳＷＲ１−３ＷＲ４
のうちどのスイッチをＯＮにするかを示したもので、”
５ＷＬ４”はスイッチＳＷＬ ４をＯＮにすることを
示し、“５ＷＬ４．５ＷＬ３”はスイッチ５ＷＬ４とス
イッチＳＷＬ ３をＯＮにすることを示し、“−”は全
てのスイッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４ 、ＳＷＲ１−３Ｗ
Ｒ４がＯＦＦであることを示し、“Ｅ”は通常あり得な
い検出パターンであることを示している。
このようにマイクロコンピュータを使用して制御する場
合には第１０図に示すフローチャートに従って制御する
。
合には第１０図に示すフローチャートに従って制御する
。
すなわち、マイクロコンピュータによって光検出器９Ｌ
１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４の出力がどの検出パターン
であるかを判別して、検出パターンに対応したスイッチ
ＳＷＬ １〜ＳＷＬ ４ 、５ＷＲ１〜５ＷＲ４をＯＮ
する。例えば、検出パターンがＮｏφφの場合にはスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４，５ＷＲＩ〜５ＷＲ４を全て
ＯＦＦにし、またＮｏφ１の場合にはスイッチ５ＷＬ４
をＯＮにする。なお、通常ありえない検出パターンの場
合は読みとばすか、再度読込み等のエラー処理を行う。
１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４の出力がどの検出パターン
であるかを判別して、検出パターンに対応したスイッチ
ＳＷＬ １〜ＳＷＬ ４ 、５ＷＲ１〜５ＷＲ４をＯＮ
する。例えば、検出パターンがＮｏφφの場合にはスイ
ッチＳＷＬ １〜５ＷＬ４，５ＷＲＩ〜５ＷＲ４を全て
ＯＦＦにし、またＮｏφ１の場合にはスイッチ５ＷＬ４
をＯＮにする。なお、通常ありえない検出パターンの場
合は読みとばすか、再度読込み等のエラー処理を行う。
これにより、結果的にはシーケンス制御で行ったものと
同等の制御を行うことが可能となる。
同等の制御を行うことが可能となる。
このように偏角による制御を行えば、従来の偏差による
制御に比較して予測制御が可能となるために、無人搬送
車を蛇行量を少なくして安定走行させることが出来る。
制御に比較して予測制御が可能となるために、無人搬送
車を蛇行量を少なくして安定走行させることが出来る。
上記実施例では光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ
４を操舵シャフト１）と一体の部材１６に配置した場合
を示したが、光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４
を車両本体１の底面に配置して車両本体１と誘導帯１０
の中心線との偏角を検出し、この偏角と操舵角を検出す
る角度検出器（ロークリエンコーダ等）の検出信号とか
ら車両本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間の
偏角を演算して求めて、この偏角が零、となるように制
御するようにしてもよい。
４を操舵シャフト１）と一体の部材１６に配置した場合
を示したが、光検出器９Ｌ１〜９Ｌ４．９Ｒ１〜９Ｒ４
を車両本体１の底面に配置して車両本体１と誘導帯１０
の中心線との偏角を検出し、この偏角と操舵角を検出す
る角度検出器（ロークリエンコーダ等）の検出信号とか
ら車両本体１の走行方向と誘導帯１０の中心線との間の
偏角を演算して求めて、この偏角が零、となるように制
御するようにしてもよい。
上述の操舵制御装置１７により車両本体１ （無人搬送
車）を誘導帯１０から外れないように走行させることが
可能となるが、実際の工場や倉庫等では第１）図に示す
ような複雑な搬送ルート（Ｘはベース基地、Ａ−Ｅはワ
ークステーション、ＭＧ１〜ＭＧ８．ＭＧＡ〜ＭＧＥ
、ＭＧＸは地上マークとしてのマグネットである。）を
とるため、無人搬送車をスタート地点（ベース基地）か
ら目的地（ワークステーション）に走行させるには操舵
制御装置１７の他に第１２図に示す分岐制御装置１８、
駆動制御装置１９、行先制御装置２０、他車検出装置２
１等によって走行制御して右折、左折を行ったり、交差
点や合流点で他の無人搬送車との衝突を回避する必要が
ある。なお、無人搬送車を一台だけ走行させる場合には
衝突するおそれがないので他車検出装置２１は必要ない
。
車）を誘導帯１０から外れないように走行させることが
可能となるが、実際の工場や倉庫等では第１）図に示す
ような複雑な搬送ルート（Ｘはベース基地、Ａ−Ｅはワ
ークステーション、ＭＧ１〜ＭＧ８．ＭＧＡ〜ＭＧＥ
、ＭＧＸは地上マークとしてのマグネットである。）を
とるため、無人搬送車をスタート地点（ベース基地）か
ら目的地（ワークステーション）に走行させるには操舵
制御装置１７の他に第１２図に示す分岐制御装置１８、
駆動制御装置１９、行先制御装置２０、他車検出装置２
１等によって走行制御して右折、左折を行ったり、交差
点や合流点で他の無人搬送車との衝突を回避する必要が
ある。なお、無人搬送車を一台だけ走行させる場合には
衝突するおそれがないので他車検出装置２１は必要ない
。
この走行制御では、無人搬送車がベース基地Ｘからワー
クステーションＡ−Ｅに向かって走行し、またワークス
テーションＡ−Ｅからベース基地Ｘに戻る時には、無人
搬送車に装備した位置検出センサー２２（第２図、第３
図、第５図、第１２図参照）でマグネットＭＧＩ〜ＭＧ
８．ＭＧＡ−ＭＧＥ、ＭＧＸを検出し、また他車検出装
置２１により他の無人搬送車を検出する一方、行先制御
装置２０ではその検出信号により右折、左折、一時停止
等の信号を分岐制御装置１８、駆動制御装置１９に送出
する。
クステーションＡ−Ｅに向かって走行し、またワークス
テーションＡ−Ｅからベース基地Ｘに戻る時には、無人
搬送車に装備した位置検出センサー２２（第２図、第３
図、第５図、第１２図参照）でマグネットＭＧＩ〜ＭＧ
８．ＭＧＡ−ＭＧＥ、ＭＧＸを検出し、また他車検出装
置２１により他の無人搬送車を検出する一方、行先制御
装置２０ではその検出信号により右折、左折、一時停止
等の信号を分岐制御装置１８、駆動制御装置１９に送出
する。
位置検出センサー２２がマグネットＭＧ４ （ＭＯＳ
、ＭＧ３ 、ＭＯＳ 、ＭＧ６ 、ＭＧ７）を検出し
て行先制御装置２０により無人搬送車が交差点、合流点
に接近したと判断された場合には、行先制御装置２０か
ら他車検出装置２１に動作信号が送出されて他車検出装
置２１の送信アンテナ２１）から走行信号（電磁波）が
送信され、また他車検出装置２１の受信アンテナ２１２
が他の無人搬送車から送信された走行信号の受信を開始
する。
、ＭＧ３ 、ＭＯＳ 、ＭＧ６ 、ＭＧ７）を検出し
て行先制御装置２０により無人搬送車が交差点、合流点
に接近したと判断された場合には、行先制御装置２０か
ら他車検出装置２１に動作信号が送出されて他車検出装
置２１の送信アンテナ２１）から走行信号（電磁波）が
送信され、また他車検出装置２１の受信アンテナ２１２
が他の無人搬送車から送信された走行信号の受信を開始
する。
受信アンテナ２１２が他の無人搬送車から検出信号を受
信しない場合には送信アンテナ２１）から検出信号を送
信したまま交差点、合流点に進入し、そして位置検出セ
ンサー２２が再びマグネットＭＧ４’ （ＭＧ５’
、ＭＧ８’ 、ＩＶｆＣ；７’） を検出すると
行先制御装置２０により交差点、合流点を通過したこと
が判断され、行先制御装置２０から他車検出装置２１に
動作停止信号が送出されて、他車検出装置２１はこの動
作停止信号により検出信号の送信動作と他の無人確送車
からの検出信号の受信動作を停止する。
信しない場合には送信アンテナ２１）から検出信号を送
信したまま交差点、合流点に進入し、そして位置検出セ
ンサー２２が再びマグネットＭＧ４’ （ＭＧ５’
、ＭＧ８’ 、ＩＶｆＣ；７’） を検出すると
行先制御装置２０により交差点、合流点を通過したこと
が判断され、行先制御装置２０から他車検出装置２１に
動作停止信号が送出されて、他車検出装置２１はこの動
作停止信号により検出信号の送信動作と他の無人確送車
からの検出信号の受信動作を停止する。
他の無人搬送車からの走行信号を受信した場合には他車
検出装置２１から駆動制御装置１９に他車検出信号が送
出され、無人搬送車が交差点、合流点の近傍で停止して
他の無人搬送車との衝突が回避される。
検出装置２１から駆動制御装置１９に他車検出信号が送
出され、無人搬送車が交差点、合流点の近傍で停止して
他の無人搬送車との衝突が回避される。
次に駆動制御装置１９について詳細に説明する。
この駆動制御装置１９は駆動モータ４の動作、停止を制
御するもので、例えば第１３図に示すように構成されて
いる。同図において、ＦＦＩ、ＦＦ２はフリップフロッ
プ回路で、電源投入時に出力Ｑは“Ｌ″、出力Ｑは”Ｈ
″に設定されている。
御するもので、例えば第１３図に示すように構成されて
いる。同図において、ＦＦＩ、ＦＦ２はフリップフロッ
プ回路で、電源投入時に出力Ｑは“Ｌ″、出力Ｑは”Ｈ
″に設定されている。
電源を投入した後に起動押ボタンスイッチ１９１をＯＮ
すると、フリップフロップＦＦＩが反転して出力Ｑが“
Ｌ”から“Ｈ”に変わり、アンド回路ＡＤＩの一方の入
力端が“Ｈ”となる。一方、フリップフロップＦＦ２の
出力０は“Ｈ”であるから、アンド回路ＡＤＩの他方の
入力端はＨ″となっている。従って、アンド回路ＡＤＩ
の出力端はＨ”となり、アンド回路ＡＤ２の一方の入力
端は“Ｈ”となる。
すると、フリップフロップＦＦＩが反転して出力Ｑが“
Ｌ”から“Ｈ”に変わり、アンド回路ＡＤＩの一方の入
力端が“Ｈ”となる。一方、フリップフロップＦＦ２の
出力０は“Ｈ”であるから、アンド回路ＡＤＩの他方の
入力端はＨ″となっている。従って、アンド回路ＡＤＩ
の出力端はＨ”となり、アンド回路ＡＤ２の一方の入力
端は“Ｈ”となる。
アンド回路ＡＤ２の他方の入力端は他車検出装置２１に
接続されていて、該他車検出装置２１が他の無人搬送車
を検出していない時には“Ｈ”、検出した時には”Ｌ″
となっている。
接続されていて、該他車検出装置２１が他の無人搬送車
を検出していない時には“Ｈ”、検出した時には”Ｌ″
となっている。
他の無人搬送車がなければ、アンド回路ＡＤ２の両入力
端はともに“Ｈ”であり、出力端から駆動モータ４に動
作信号が出力されて無人搬送車が走行する。他の無人搬
送車がある時には駆動モータ４は動作せず、無人搬送車
は停止したままである。
端はともに“Ｈ”であり、出力端から駆動モータ４に動
作信号が出力されて無人搬送車が走行する。他の無人搬
送車がある時には駆動モータ４は動作せず、無人搬送車
は停止したままである。
他の無人搬送車がなければ起動押ボタンスイッチ１９１
をＯＮすると駆動モータ４が動作して無人搬送車が走行
する。これにより他の無人搬送車に衝突することなく無
人搬送車を走行させることが出来る。
をＯＮすると駆動モータ４が動作して無人搬送車が走行
する。これにより他の無人搬送車に衝突することなく無
人搬送車を走行させることが出来る。
行先制御装置２０からフリップフロップＦＦ２に一時停
止信号が送出されると、フリップフロップＦＦ２が反転
して出力０が“Ｈ”から“Ｌ”になってアンド回路ＡＤ
Ｉの出力端が”Ｌ”になる。
止信号が送出されると、フリップフロップＦＦ２が反転
して出力０が“Ｈ”から“Ｌ”になってアンド回路ＡＤ
Ｉの出力端が”Ｌ”になる。
このため、アンド回路Ａ、Ｄ ２の出力端からは動作信
号が送出されず、無人搬送車は停止する。
号が送出されず、無人搬送車は停止する。
一時停止信号は通常ワークステーションＡ−Ｅに到着し
た時に送出されるもので、ワークステーションＡ−Ｅで
の作業が終了した後、再起動押ボタンスイッチ１９２を
ＯＮにするとフリップフロップＦＦ２が反転して出力０
が“Ｌ”から“Ｈ′″になり、アンド回路ＡＤＩアンド
回路ＡＤ２の出力端が“Ｈ”となって再び無人搬送車が
走行する。
た時に送出されるもので、ワークステーションＡ−Ｅで
の作業が終了した後、再起動押ボタンスイッチ１９２を
ＯＮにするとフリップフロップＦＦ２が反転して出力０
が“Ｌ”から“Ｈ′″になり、アンド回路ＡＤＩアンド
回路ＡＤ２の出力端が“Ｈ”となって再び無人搬送車が
走行する。
ワークステーションでの作業時間が予め判明していれば
、第１３図の破線で示すようにタイマーＴを接続するこ
とが可能である。このようにすれば、いちいち再起動押
ボタンスイッチ１９２をＯＮにしなくてもよい。
、第１３図の破線で示すようにタイマーＴを接続するこ
とが可能である。このようにすれば、いちいち再起動押
ボタンスイッチ１９２をＯＮにしなくてもよい。
走行中に停止させる場合には、停止押ボタンスイッチ１
９３をＯＮにする。これにより、フリップフロップＦＦ
Ｉが反転して出力Ｑが“Ｈ”から“Ｌ′になって無人搬
送車は停止する。
９３をＯＮにする。これにより、フリップフロップＦＦ
Ｉが反転して出力Ｑが“Ｈ”から“Ｌ′になって無人搬
送車は停止する。
次に分岐制御回路１８について詳細に説明する。
この分岐制御回路１８は車両本体１を左折、右折させる
時に操舵モータ５、操舵制御装置１７を制御するもので
、例えば第１４図に示すように構成されている。同図に
おいて、ＡＤＲ、ＡＤＬはアンド回路、ＡＳＷＩ 、Ａ
ＳＷ２はアナログスイッチ、５ＷＣＬは左折完了スイッ
チ、５ＷＣＲは右折完了スイッチ、５ＷＦＬは強制左折
スイッチ、５ＷＦＲは強制右折スイッチ、ＦＦＲ、ＦＦ
Ｌはフリップフロップ、ＯＲＡ、０ＲＬＩ−ＯＲＬ４゜
０ＲＲ１〜０ＲＲ４はオア回路である。
時に操舵モータ５、操舵制御装置１７を制御するもので
、例えば第１４図に示すように構成されている。同図に
おいて、ＡＤＲ、ＡＤＬはアンド回路、ＡＳＷＩ 、Ａ
ＳＷ２はアナログスイッチ、５ＷＣＬは左折完了スイッ
チ、５ＷＣＲは右折完了スイッチ、５ＷＦＬは強制左折
スイッチ、５ＷＦＲは強制右折スイッチ、ＦＦＲ、ＦＦ
Ｌはフリップフロップ、ＯＲＡ、０ＲＬＩ−ＯＲＬ４゜
０ＲＲ１〜０ＲＲ４はオア回路である。
光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４は誘導帯１０
から外れた時に“Ｈ”となり、誘導帯１０上に位置して
いる時に“Ｌ″となっている。
から外れた時に“Ｈ”となり、誘導帯１０上に位置して
いる時に“Ｌ″となっている。
光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ４の信号はアナ
ログスイッチＡＳＷＩ 、ＡＳＷ２を介してオア回路０
ＲＬ１〜０ＲＬ４，０ＲＲＩ〜０ＲＲ４の一方の入力端
に送出され、また右折完了スイッチ５ＷＣＲ，左折完了
スイッチ５ＷＣＬを介してアンド回路ＡＤＨ、ＡＤＬの
入力端に送出される。
ログスイッチＡＳＷＩ 、ＡＳＷ２を介してオア回路０
ＲＬ１〜０ＲＬ４，０ＲＲＩ〜０ＲＲ４の一方の入力端
に送出され、また右折完了スイッチ５ＷＣＲ，左折完了
スイッチ５ＷＣＬを介してアンド回路ＡＤＨ、ＡＤＬの
入力端に送出される。
オア回路ｏＲＲ１−ＯＲＲ４の出力が操舵制御装置１７
のスイッチＳＷＲ１〜５ＷＲ４に入力されると該スイッ
チ５ＷＲＩ〜５ＷＲ４がＯＮになり、またオア回路０Ｒ
ＬＩ〜０ＲＬ４の出力が操舵制御装置１７のスイッチＳ
ＷＬ １〜５ＷＬ４に入力されると該スイッチＳＷＬ
１〜ＳＷＬ ４がＯＮになる。
のスイッチＳＷＲ１〜５ＷＲ４に入力されると該スイッ
チ５ＷＲＩ〜５ＷＲ４がＯＮになり、またオア回路０Ｒ
ＬＩ〜０ＲＬ４の出力が操舵制御装置１７のスイッチＳ
ＷＬ １〜５ＷＬ４に入力されると該スイッチＳＷＬ
１〜ＳＷＬ ４がＯＮになる。
無人搬送車が左折する場合について第１５図ａ〜ｅを参
照して説明すると、無人搬送車が同図ａに示す矢印Ｆ方
向に向かって走行中にマグネ７）ＭＣＩ（第１）図参照
）を検出すると行先制御装置２０から左折信号が分岐制
御装置１８に送出される。
照して説明すると、無人搬送車が同図ａに示す矢印Ｆ方
向に向かって走行中にマグネ７）ＭＣＩ（第１）図参照
）を検出すると行先制御装置２０から左折信号が分岐制
御装置１８に送出される。
この左折信号が入力されるとフリップフロップＦＦＬが
反転して出力ＱがＨ”となり、オア回路ＯＲＡの出力が
アナログスイッチＡＳＷＩ、ＡＳＷ２に送出されてこれ
らアナログスイッチＡＳＷｌ、ＡＳＷ２をＯＦＦにする
。これにより、光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ
４から操舵制御装置１７への信号の送出を遮断され、ま
たこれと同時にフリップフロップＦＦＬの出力Ｑから左
折強制スイッチ５ＷＦＬを介してオア回路０ＲＬ１〜０
ＲＬ４のうち所定のオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４の入力
端に信号が出力される。オア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４の
入力端に信号が入力されると、スイッチＳＷＬ １〜Ｓ
ＷＬ ４がＯＮとなり、バッテリ８から操舵モータ５の
制御巻線ＷＬに通電されて前車輪２が強制的に左方向に
操舵され、無人搬送車が同図ｂ−ｄに示すように左折す
る。
反転して出力ＱがＨ”となり、オア回路ＯＲＡの出力が
アナログスイッチＡＳＷＩ、ＡＳＷ２に送出されてこれ
らアナログスイッチＡＳＷｌ、ＡＳＷ２をＯＦＦにする
。これにより、光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，９Ｌ１〜９Ｌ
４から操舵制御装置１７への信号の送出を遮断され、ま
たこれと同時にフリップフロップＦＦＬの出力Ｑから左
折強制スイッチ５ＷＦＬを介してオア回路０ＲＬ１〜０
ＲＬ４のうち所定のオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４の入力
端に信号が出力される。オア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４の
入力端に信号が入力されると、スイッチＳＷＬ １〜Ｓ
ＷＬ ４がＯＮとなり、バッテリ８から操舵モータ５の
制御巻線ＷＬに通電されて前車輪２が強制的に左方向に
操舵され、無人搬送車が同図ｂ−ｄに示すように左折す
る。
ここで、左折強制スイッチ５ＷＦＬはカーブの大きさや
走行速度に合致した操舵量が得られるように設定されて
いる。すなわち、カーブが急のく走行速度が速い）場合
には操舵量を多くする必要があることから、フリップフ
ロップＦＦＬの出力Ｑからオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４
の全部に信号が出力するように設定されている。また、
カーブ、が緩い（走行速度が遅い）場合には操舵量が少
なくてすむことから、フリップフロップＦＦＬの出力Ｑ
からオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４のうちオア回路○ＲＬ
４あるいはオア回路ＯＲＬ ４と０ＲＬ３に信号が出力
するように設定されている。
走行速度に合致した操舵量が得られるように設定されて
いる。すなわち、カーブが急のく走行速度が速い）場合
には操舵量を多くする必要があることから、フリップフ
ロップＦＦＬの出力Ｑからオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４
の全部に信号が出力するように設定されている。また、
カーブ、が緩い（走行速度が遅い）場合には操舵量が少
なくてすむことから、フリップフロップＦＦＬの出力Ｑ
からオア回路０ＲＬＩ〜０ＲＬ４のうちオア回路○ＲＬ
４あるいはオア回路ＯＲＬ ４と０ＲＬ３に信号が出力
するように設定されている。
そして、同図ｅに示すように光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４，
９Ｌ１〜９Ｌ４のうち光検出器９Ｌ４゜９Ｌ３．９Ｌ２
が誘導帯１０から外れると、左折完了スイッチ５ＷＣＬ
を介してアンド回路Ａ、 Ｄ Ｌの入力端に入力される
信号のアンド条件が整ってアンド回路ＡＤＬの出力端が
“Ｈ″になる。これにより、フリップフロップＦＦＬが
反転されて出力Ｑが“Ｈ”から“Ｌ”になり、オア回路
ＯＲＡの出力も“Ｈ”から“Ｌ”になってアナログスイ
ッチＡＳＷＩ 、ＡＳＷ２がＯＦＦからＯＮになって強
制操舵が終了して光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４゜９Ｌ１〜９
Ｌ４から操舵制御装置１７への信号の送出が再開される
。そして操舵制御装置１７により誘導帯１０から外れな
いように制御されて走行する。
９Ｌ１〜９Ｌ４のうち光検出器９Ｌ４゜９Ｌ３．９Ｌ２
が誘導帯１０から外れると、左折完了スイッチ５ＷＣＬ
を介してアンド回路Ａ、 Ｄ Ｌの入力端に入力される
信号のアンド条件が整ってアンド回路ＡＤＬの出力端が
“Ｈ″になる。これにより、フリップフロップＦＦＬが
反転されて出力Ｑが“Ｈ”から“Ｌ”になり、オア回路
ＯＲＡの出力も“Ｈ”から“Ｌ”になってアナログスイ
ッチＡＳＷＩ 、ＡＳＷ２がＯＦＦからＯＮになって強
制操舵が終了して光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４゜９Ｌ１〜９
Ｌ４から操舵制御装置１７への信号の送出が再開される
。そして操舵制御装置１７により誘導帯１０から外れな
いように制御されて走行する。
ここで、アンド回路ＡＤＬのアンド条件は、前車輪２が
分岐ルートに乗った事を確認することが出来ればよく、
分岐ルートのカーブの大きさや走行速度に合わせて設定
されている。カーブが急の（走行速度が速い）場合には
光検出器９Ｒ４（９Ｌ４）が誘導帯１０から外れた時に
アンド条件が整うように設定され、カーブが緩い（走行
速度が遅い場合）には光検出器９Ｒ４，９Ｒ３（９Ｌ４
゜９Ｌ３）が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が整
うように設定されている。
分岐ルートに乗った事を確認することが出来ればよく、
分岐ルートのカーブの大きさや走行速度に合わせて設定
されている。カーブが急の（走行速度が速い）場合には
光検出器９Ｒ４（９Ｌ４）が誘導帯１０から外れた時に
アンド条件が整うように設定され、カーブが緩い（走行
速度が遅い場合）には光検出器９Ｒ４，９Ｒ３（９Ｌ４
゜９Ｌ３）が誘導帯１０から外れた時にアンド条件が整
うように設定されている。
なお、無人搬送車が右折する場合も同様にして制御され
る。
る。
次に行先制御装置２０について詳細に説明する。
この行先制御装置２０は位置検出センサー２２から検出
信号を入力して該検出信号から右折、左折、交叉制御等
の指令を分岐側？１）装置１８、駆動制御装置１９、他
車検出装置２１に送出するもので、例えば第１６図に示
すように位置検出イ！ンサー２２からの検出信号を入力
して該検出信号をカウントするカウンター２０１と、各
ワークステーションＡ−Ｅへの走行ルートを記憶したＲ
ＯＩＶｉあるいはＲＡＭからなるプログラム記ｔ＃回
路２０２〜２０６と、該プログラム記憶回路２０２〜２
０６に記憶された走行ルートの動作コード信号を解読す
るデコーダ回路２０７とから構成されている。
信号を入力して該検出信号から右折、左折、交叉制御等
の指令を分岐側？１）装置１８、駆動制御装置１９、他
車検出装置２１に送出するもので、例えば第１６図に示
すように位置検出イ！ンサー２２からの検出信号を入力
して該検出信号をカウントするカウンター２０１と、各
ワークステーションＡ−Ｅへの走行ルートを記憶したＲ
ＯＩＶｉあるいはＲＡＭからなるプログラム記ｔ＃回
路２０２〜２０６と、該プログラム記憶回路２０２〜２
０６に記憶された走行ルートの動作コード信号を解読す
るデコーダ回路２０７とから構成されている。
カウンター２０１のカウント値は、無人搬送車の現在の
位置を示すものである。
位置を示すものである。
プログラム記憶回路２０２〜２０６には行先指示装置２
３が接続されていて、該行先指示装置２３によりプログ
ラム記憶回路２０２〜２０６が選択される。
３が接続されていて、該行先指示装置２３によりプログ
ラム記憶回路２０２〜２０６が選択される。
第１７図はプログラム記憶回路２０６に記憶されたワー
クステーションＥへの走行のためのプログラム例で、ア
ドレスはマグネットＭＧＩ〜ＭＧ８ 、ＭＣ；Ａ−ＭＧ
Ｅ、ＭＧＸのカウント値に関連させてあり（本実施例で
はカウント値とアドレスは等しい）、プログラムはカウ
ント値（無人搬送車の現在位置）における分岐、交差、
合流等の制御内容をコード化したもので、その内訳が動
作コード区分に示されている。
クステーションＥへの走行のためのプログラム例で、ア
ドレスはマグネットＭＧＩ〜ＭＧ８ 、ＭＣ；Ａ−ＭＧ
Ｅ、ＭＧＸのカウント値に関連させてあり（本実施例で
はカウント値とアドレスは等しい）、プログラムはカウ
ント値（無人搬送車の現在位置）における分岐、交差、
合流等の制御内容をコード化したもので、その内訳が動
作コード区分に示されている。
次に行先制御装置２０の動作を第１）図、第１２図、第
１６図、第１７図を参照して説明する。
１６図、第１７図を参照して説明する。
無人搬送車がベース基地Ｘに停止している状態において
例えば行先指示装置２３によりプログラム記憶回路２０
６ （ワークステーションＥへの走行プログラムが記憶
されている）を選択し、駆動制御装置１９の起動押ボタ
ンスイッチ１９１をＯＮにすると、駆動モータ４が動作
して無人搬送車が走行を開始する。
例えば行先指示装置２３によりプログラム記憶回路２０
６ （ワークステーションＥへの走行プログラムが記憶
されている）を選択し、駆動制御装置１９の起動押ボタ
ンスイッチ１９１をＯＮにすると、駆動モータ４が動作
して無人搬送車が走行を開始する。
そして、位置検出センサー２２がマグネットＭＧ１を検
出すると、この検出信号がカウンター２０１に入力され
てカウントされてカウント値が“１″となる。このカウ
ント値はプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“１”に記憶された
動作コード信号“φ２”が呼び出されてデコーダ回路２
０７に出力される。デコーダ回路２０７は動作コード信
号“φ２”を入力すると“左折”と解読して、分岐制御
回路１８に左折信号（Ｈ”）を送出する。
出すると、この検出信号がカウンター２０１に入力され
てカウントされてカウント値が“１″となる。このカウ
ント値はプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“１”に記憶された
動作コード信号“φ２”が呼び出されてデコーダ回路２
０７に出力される。デコーダ回路２０７は動作コード信
号“φ２”を入力すると“左折”と解読して、分岐制御
回路１８に左折信号（Ｈ”）を送出する。
これにより無人搬送車が左折する。
左折した無人搬送車が操舵制御装置１７に制御されて誘
導帯１０に沿って走行すると位置検出センサー２２が次
のマグネットＭＧ２を検出し、カウンター２０１のカウ
ント値が“２″となる。このカウント値は前回と同様に
プログラム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム
記憶回路２０６のアドレス“２”に記憶された動作コー
ド信号“φ３”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出
力される。デコーダ回路２０７は動作コード信号“φ３
”を解読して分岐制御回路１８に右折信号（“■］”）
を送出し、無人搬送車が右折する。
導帯１０に沿って走行すると位置検出センサー２２が次
のマグネットＭＧ２を検出し、カウンター２０１のカウ
ント値が“２″となる。このカウント値は前回と同様に
プログラム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム
記憶回路２０６のアドレス“２”に記憶された動作コー
ド信号“φ３”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出
力される。デコーダ回路２０７は動作コード信号“φ３
”を解読して分岐制御回路１８に右折信号（“■］”）
を送出し、無人搬送車が右折する。
右折した無人搬送車が操舵制御装置１７に制御されて誘
導帯１０に沿って走行すると位置検出センサー２２がマ
グネットＭＧＢを検出し、カウンター２０１のカウント
値が“３”となる。このカウント値は前回と同様にプロ
グラム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶
回路２０６のアドレス“３”に記憶された動作コード信
号“φφ”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出力さ
れるが、デコーダ回路２０７では無視されて無人搬送車
は何の動作も行わずに走行し続ける。
導帯１０に沿って走行すると位置検出センサー２２がマ
グネットＭＧＢを検出し、カウンター２０１のカウント
値が“３”となる。このカウント値は前回と同様にプロ
グラム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶
回路２０６のアドレス“３”に記憶された動作コード信
号“φφ”が呼び出されてデコーダ回路２０７に出力さ
れるが、デコーダ回路２０７では無視されて無人搬送車
は何の動作も行わずに走行し続ける。
位置検出センサー２２がマグネッＩ−ＭＧ４を検出する
とカウンター２０１のカラントイ直が“４″となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６
に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
″４″に記憶された動作コード信号“φ４”が呼び出さ
れてデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２
０７は動作コード信号“φ４”を解読して他車検出装置
２１に動作信号を出力する。
とカウンター２０１のカラントイ直が“４″となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６
に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
″４″に記憶された動作コード信号“φ４”が呼び出さ
れてデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２
０７は動作コード信号“φ４”を解読して他車検出装置
２１に動作信号を出力する。
他車検出装置２１は動作信号を入力すると、前述のよう
に送信アンテナ２１）から走行信号（電磁波）を送信し
、また受信アンテナ２１２で他の無人搬送車から送信さ
れた走行信号の受信を開始する。
に送信アンテナ２１）から走行信号（電磁波）を送信し
、また受信アンテナ２１２で他の無人搬送車から送信さ
れた走行信号の受信を開始する。
受信アンテナ２１２が他の無人搬送車から検出信号を受
信しない場合には送信アンテナ２１）から検出信号を送
信したまま無人搬送車が交差点に進入し、そして位置検
出センサー２２がマグネットＭＧ４’を検出するとカウ
ンター２０１のカウント値が“５”となる。このカウン
ト値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス“５”に
記憶された動作コード信号“φ５ｍが呼び出されてデコ
ーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２０７は動
作コード信号“φ５”を解読して他車検出装置２１に動
作停止信号を出力する。
信しない場合には送信アンテナ２１）から検出信号を送
信したまま無人搬送車が交差点に進入し、そして位置検
出センサー２２がマグネットＭＧ４’を検出するとカウ
ンター２０１のカウント値が“５”となる。このカウン
ト値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６に入力さ
れて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス“５”に
記憶された動作コード信号“φ５ｍが呼び出されてデコ
ーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路２０７は動
作コード信号“φ５”を解読して他車検出装置２１に動
作停止信号を出力する。
無人搬送車が交差点を通過して更に走行すると位置検出
センサー２２がマグネッｌ−ＭＧＥを検出する。これに
よりカウンター２０１のカウント値が“６″となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６
に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
、“６”に記憶された動作コード信号“φ１”が呼び出
されてデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路
２０７は動作コード信号“φ１”を解読して駆動制御装
置１９に一時停止信号を出力する。
センサー２２がマグネッｌ−ＭＧＥを検出する。これに
よりカウンター２０１のカウント値が“６″となる。こ
のカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０６
に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレス
、“６”に記憶された動作コード信号“φ１”が呼び出
されてデコーダ回路２０７に出力される。デコーダ回路
２０７は動作コード信号“φ１”を解読して駆動制御装
置１９に一時停止信号を出力する。
これにより無人搬送車が目的地であるワークステーショ
ンＥに停止する。ワークステーションＥでの作業が終了
したら駆動制御装置１９の再起動押ボタンスイッチ１９
２をＯＮＬ、無人搬送車を再び走行させる。
ンＥに停止する。ワークステーションＥでの作業が終了
したら駆動制御装置１９の再起動押ボタンスイッチ１９
２をＯＮＬ、無人搬送車を再び走行させる。
無人搬送車が走行して位置検出センサー２２がマグネッ
トＭＧ７を検出するとカウンター２０１のカウント値が
ｇ７”となる。このカウント値は前回と同様にプログラ
ム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路
２０６のアドレス“７”に記憶された動作コード信号“
φ４”が呼び出されて前回と同様に他車検出装置２１が
動作する。
トＭＧ７を検出するとカウンター２０１のカウント値が
ｇ７”となる。このカウント値は前回と同様にプログラ
ム記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路
２０６のアドレス“７”に記憶された動作コード信号“
φ４”が呼び出されて前回と同様に他車検出装置２１が
動作する。
そして無人搬送車が合流点を通過して位置検出センサー
２２がマグネットＭＧ７’を検出するとカウンター２０
１のカウント値が“８”となる。
２２がマグネットＭＧ７’を検出するとカウンター２０
１のカウント値が“８”となる。
このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２０
６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレ
ス“８”に記憶された動作コード信号“φ５”が呼び出
され他車検出装置２１の動作が停止する。
６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアドレ
ス“８”に記憶された動作コード信号“φ５”が呼び出
され他車検出装置２１の動作が停止する。
無人搬送車が走行して位置検出センサー２２がマグネッ
トＭＧ８を検出するとカウンター２０１のカウント値が
９”となる。このカウント値は前回と同様にプログラム
記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“９”に記憶された動作コード信号“φ
４”が呼び出され他車検出装置２工が動作する。
トＭＧ８を検出するとカウンター２０１のカウント値が
９”となる。このカウント値は前回と同様にプログラム
記憶回路２０６に入力されて、該プログラム記憶回路２
０６のアドレス“９”に記憶された動作コード信号“φ
４”が呼び出され他車検出装置２工が動作する。
そして無人搬送車が合流点を通過して位置検出センサー
２２がマグネットＭＧ８’を検出するとカウンター２０
１のカウント値が１０”となり、このカウント値は前回
と同様にプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“１０”に記憶され
た動作コード信号“φ５”が呼び出され他車検出装置２
１の動作が停止する。
２２がマグネットＭＧ８’を検出するとカウンター２０
１のカウント値が１０”となり、このカウント値は前回
と同様にプログラム記憶回路２０６に入力されて、該プ
ログラム記憶回路２０６のアドレス“１０”に記憶され
た動作コード信号“φ５”が呼び出され他車検出装置２
１の動作が停止する。
最後に位置検出センサー２２がマグネットＭＧＸを検出
するとカウンター２０１のカウント値が“１）”となり
、このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２
０６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアド
レス“１）”に記憶された動作コード信号“１０”が呼
び出されデコーダ回路２０７から駆動制御装置１９に一
時停止信号が出力され、また同時にカウンター２０１に
リセット信号が出力されて、無人搬送車がベース基地に
停止し、カウンター２０１がクリアされる。
するとカウンター２０１のカウント値が“１）”となり
、このカウント値は前回と同様にプログラム記憶回路２
０６に入力されて、該プログラム記憶回路２０６のアド
レス“１）”に記憶された動作コード信号“１０”が呼
び出されデコーダ回路２０７から駆動制御装置１９に一
時停止信号が出力され、また同時にカウンター２０１に
リセット信号が出力されて、無人搬送車がベース基地に
停止し、カウンター２０１がクリアされる。
第１８図〜第２０図は車両本体１の他の実施例を示して
いる。
いる。
第１８図、第１９図に示す実施例では前車輪２が２個装
備されていて４輪車になっている。操舵モータ５の回転
はリンク機構２４を介して前車輪２．２に伝達される。
備されていて４輪車になっている。操舵モータ５の回転
はリンク機構２４を介して前車輪２．２に伝達される。
誘導帯検出手段９は支持部材２５を介して操舵シャフト
１）に取付けられている。この実施例の場合も前述の実
施例と同様に前車輪２と後車輪３が誘導帯１０を踏まな
いようになっており、誘導帯１０を汚して誤動作するお
それがない。
１）に取付けられている。この実施例の場合も前述の実
施例と同様に前車輪２と後車輪３が誘導帯１０を踏まな
いようになっており、誘導帯１０を汚して誤動作するお
それがない。
第２０図に示す実施例では前述の実施例と同様に３輪車
であるが、誘導帯検出手段９を構成する光検出器９Ｌ１
〜９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が操舵シャフト１）
に設けた支持部材２６に支持されて前車輪２の両側位置
に配置されている。
であるが、誘導帯検出手段９を構成する光検出器９Ｌ１
〜９Ｌ４と光検出器９Ｒ１〜９Ｒ４が操舵シャフト１）
に設けた支持部材２６に支持されて前車輪２の両側位置
に配置されている。
以上説明したように本発明によれば、路面に光を照射す
る投光素子と該投光素子の反射光を受光する受光素子と
からなる複数の光検出器を誘導帯に沿って該誘導帯の幅
よりも狭い間隔で二側配置してなる誘導帯検出手段を具
備して、該誘導帯検出手段によって無人搬送車が誘導帯
に対して横変位が生じる以前に無人搬送車の走行方向と
誘導帯との間の偏角を検出し、該偏角を修正するように
操舵しているので、無人搬送車の蛇行を少なく抑えるこ
とが出来て目的地に安定した誘導を行うことが可能とな
る。
る投光素子と該投光素子の反射光を受光する受光素子と
からなる複数の光検出器を誘導帯に沿って該誘導帯の幅
よりも狭い間隔で二側配置してなる誘導帯検出手段を具
備して、該誘導帯検出手段によって無人搬送車が誘導帯
に対して横変位が生じる以前に無人搬送車の走行方向と
誘導帯との間の偏角を検出し、該偏角を修正するように
操舵しているので、無人搬送車の蛇行を少なく抑えるこ
とが出来て目的地に安定した誘導を行うことが可能とな
る。
また、右折、左折の位置を地上マークにより検出した時
点で光検出器から操舵制御装置への出力の送出を遮断し
て、右折時には車両本体が右折するように操舵機構を強
制的に制御して車両本体の右側に配置された光検出器の
うち所定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点
で該制御を解除して光検出器から操舵制御装置への出力
の送出を再開し、また左折時には車両本体が左折するよ
うに操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配置
された光検、出器のうち所定数の受光素子が反射光を受
光しなくなった時点で該制御を解除して光検出器から操
舵制御装置への出力の送出を再開させる分岐制御装置を
設けているので、右折、左折時において無人搬送車を誘
導帯から外れず誘導帯に沿って走行させることが出来、
また分岐制御装置は操舵制御装置の大部分を共用するこ
とができ構成が簡単となり、さらに地上マークは分岐部
分の入口に一個設置すればよく、走行ルートの形成およ
び変更が容易である。
点で光検出器から操舵制御装置への出力の送出を遮断し
て、右折時には車両本体が右折するように操舵機構を強
制的に制御して車両本体の右側に配置された光検出器の
うち所定数の受光素子が反射光を受光しなくなった時点
で該制御を解除して光検出器から操舵制御装置への出力
の送出を再開し、また左折時には車両本体が左折するよ
うに操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配置
された光検、出器のうち所定数の受光素子が反射光を受
光しなくなった時点で該制御を解除して光検出器から操
舵制御装置への出力の送出を再開させる分岐制御装置を
設けているので、右折、左折時において無人搬送車を誘
導帯から外れず誘導帯に沿って走行させることが出来、
また分岐制御装置は操舵制御装置の大部分を共用するこ
とができ構成が簡単となり、さらに地上マークは分岐部
分の入口に一個設置すればよく、走行ルートの形成およ
び変更が容易である。
また、行先別に行先プログラムを格納したプログラム記
憶回路を有して該行先プログラムに従って駆動部（駆動
モータ）の動作、停止を制御する駆動制御装置および分
岐制御装置を制御して車両本体を走行させる行先制御装
置を設けてなるので、プログラム記憶回路のプログラム
の内容を変更するだけで走行ルートの変更ができ、行先
制御装置をワイヤードロジックで構成する場合のように
走行ルートの変更の毎に配線替えの必要がなく、変更操
作が容易である。
憶回路を有して該行先プログラムに従って駆動部（駆動
モータ）の動作、停止を制御する駆動制御装置および分
岐制御装置を制御して車両本体を走行させる行先制御装
置を設けてなるので、プログラム記憶回路のプログラム
の内容を変更するだけで走行ルートの変更ができ、行先
制御装置をワイヤードロジックで構成する場合のように
走行ルートの変更の毎に配線替えの必要がなく、変更操
作が容易である。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は無人搬
送車の略解側面図、第２図は同底面図、第３図は同正面
図、第４図は光検出器の略解断面図、第５図は誘導帯検
出手段の配置状態を示す説明図、第６図は操舵制御装置
の回路図、第７図は操舵量とずれとの関係を示すグラフ
、第８図ａ〜Ｃは操舵制御の説明図、第９図は操舵制御
をマイクロコンピュータを用いて行う時に使用する検出
パターンの説明図、第１０図は操舵制御をマイクｏ：＋
７ビユータヲ用いて行う時のマイクロコンピュータの動
作を示すフローチャート、第１）図は工場、倉庫等での
無人搬送車の走行ルートを示す説明図、第１２図は同走
行ルートに沿って無人搬送車を走行させる時に使用する
制御装置のブロック図、第１３図は同制御装置の駆動制
御装置部分を詳細に示すブロック図、第１４図は同制御
装置の分岐制御装置部分を詳細に示すブロック図、第１
５図ａ ”−ｅは左折動作の説明図、第１６図は同制御
装置の行先制御装置部分を詳細に示すブロック図、第１
７図は同行先制御装置のプログラム記憶回路のプログラ
ム内容を示す説明図、第１８図〜第２０図は無人搬送車
の他の実施例を示すもので、第１８図は４輪車の実施例
の底面図、第１９図は同正面図、第２０図は３輪車の実
施例の正面図である。 １・・・車両本体、２・・・操舵車輪（前車輪）、３・
・・後車輪、４・・・駆動部（駆動モータ）、５・・・
操舵モータ、６・・・操舵機構、８・・・バッテリ、９
・・・誘導帯検出手段、９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ
４・・・光検出器、１０・・・光学的誘導帯、１４・・
・投光素子、１５・・・受光素子、１７・・・操舵制御
装置、１８・・・分岐制御装置、１９・・・駆動制御装
置、２０・・・行先制御装置、２２・・・位置検出セン
サー、２３・・・行先指示装置、Ａ−Ｅ・・・ワークス
テーション、Ｘ・・・ベース基地、ＭＧＩ〜ＭＧＢ 、
ＭＧＡ−ＭＧＥ、ＭＧＸ・・・マグネット、２０２〜２
０６・・・プログラム記憶回路。 特許出願人 日本たばこ産業株式会社第２図 第４図 第９図 第１２図 第１５図 （ａ） （ｂ）
（ｃ）（ｄ） （ｅ） 第１７図 第１８図 第１９図 ９Ｒ１〜９Ｒ４
送車の略解側面図、第２図は同底面図、第３図は同正面
図、第４図は光検出器の略解断面図、第５図は誘導帯検
出手段の配置状態を示す説明図、第６図は操舵制御装置
の回路図、第７図は操舵量とずれとの関係を示すグラフ
、第８図ａ〜Ｃは操舵制御の説明図、第９図は操舵制御
をマイクロコンピュータを用いて行う時に使用する検出
パターンの説明図、第１０図は操舵制御をマイクｏ：＋
７ビユータヲ用いて行う時のマイクロコンピュータの動
作を示すフローチャート、第１）図は工場、倉庫等での
無人搬送車の走行ルートを示す説明図、第１２図は同走
行ルートに沿って無人搬送車を走行させる時に使用する
制御装置のブロック図、第１３図は同制御装置の駆動制
御装置部分を詳細に示すブロック図、第１４図は同制御
装置の分岐制御装置部分を詳細に示すブロック図、第１
５図ａ ”−ｅは左折動作の説明図、第１６図は同制御
装置の行先制御装置部分を詳細に示すブロック図、第１
７図は同行先制御装置のプログラム記憶回路のプログラ
ム内容を示す説明図、第１８図〜第２０図は無人搬送車
の他の実施例を示すもので、第１８図は４輪車の実施例
の底面図、第１９図は同正面図、第２０図は３輪車の実
施例の正面図である。 １・・・車両本体、２・・・操舵車輪（前車輪）、３・
・・後車輪、４・・・駆動部（駆動モータ）、５・・・
操舵モータ、６・・・操舵機構、８・・・バッテリ、９
・・・誘導帯検出手段、９Ｌ１〜９Ｌ４，９Ｒ１〜９Ｒ
４・・・光検出器、１０・・・光学的誘導帯、１４・・
・投光素子、１５・・・受光素子、１７・・・操舵制御
装置、１８・・・分岐制御装置、１９・・・駆動制御装
置、２０・・・行先制御装置、２２・・・位置検出セン
サー、２３・・・行先指示装置、Ａ−Ｅ・・・ワークス
テーション、Ｘ・・・ベース基地、ＭＧＩ〜ＭＧＢ 、
ＭＧＡ−ＭＧＥ、ＭＧＸ・・・マグネット、２０２〜２
０６・・・プログラム記憶回路。 特許出願人 日本たばこ産業株式会社第２図 第４図 第９図 第１２図 第１５図 （ａ） （ｂ）
（ｃ）（ｄ） （ｅ） 第１７図 第１８図 第１９図 ９Ｒ１〜９Ｒ４
Claims (3)
- （１）路面に布設された地上路面と反射率の異なる光学
的誘導帯に沿って走行する無人搬送車において、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構とを
具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受
光する受光素子とからなる複数の光検出器を前記光学的
誘導帯に沿って該光学的誘導帯の幅よりも狭い間隔で二
列配設してなる誘導帯検出手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力して光学的
誘導帯に対する車両本体の走行方向のずれを検出して該
ずれが零となるように前記操舵機構を制御する操舵制御
装置とを具備し、前記光検出器の出力による操舵角の制
御量を前記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設
定してなることを特徴とする無人搬送車。 - （２）路面に布設された地上路面と反射率の異なる光学
的誘導帯に沿って走行する無人搬送車において、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構とを
具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受
光する受光素子とからなる複数の光検出器を前記光学的
誘導帯に沿って該光学的誘導帯の幅よりも狭い間隔で二
列配設してなる誘導帯検出手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力して光学的
誘導帯に対する車両本体の走行方向のずれを検出して該
ずれが零となるように前記操舵機構を制御する操舵制御
装置とを具備し、前記光検出器の出力による操舵角の制
御量を前記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設
定し、 かつ右折、左折の位置を地上マークにより検出した時点
で前記光検出器から前記操舵制御装置への出力送出を遮
断して、右折時には前記車両本体が右折するように前記
操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に配置され
た光検出器のうち所定数の受光素子が前記光学的誘導帯
からの反射光を受光しなくなった時点で該制御を解除し
て前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出を
再開し、また左折時には前記車両本体が左折するように
前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配置
された光検出器のうち所定数の受光素子が前記光学的誘
導帯からの反射光を受光しなくなった時点で該制御を解
除して前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の送
出を再開させる分岐制御装置を設けてなることを特徴と
する無人搬送車。 - （３）路面に布設された地上路面と反射率の異なる光学
的誘導帯に沿って走行する無人搬送車において、 駆動部と操舵車輪と該操舵車輪を操舵する操舵機構とを
具えた車両本体と、 路面に光を照射する投光素子と該投光素子の反射光を受
光する受光素子とからなる複数の光検出器を前記光学的
誘導帯に沿って該光学的誘導帯の幅よりも狭い間隔で二
列配設してなる誘導帯検出手段と、 該誘導帯検出手段の各光検出器の出力を入力して光学的
誘導帯に対する車両本体の走行方向のずれを検出して該
ずれが零となるように前記操舵機構を制御する操舵制御
装置とを具備し、前記光検出器の出力による操舵角の制
御量を前記操舵車輪に近いものほど大きくなるように設
定し、 かつ右折、左折の位置を地上マークにより検出した時点
で前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出を
遮断して、右折時には前記車両本体が右折するように前
記操舵機構を強制的に制御して車両本体の右側に配置さ
れた光検出器のうち所定数の受光素子が前記光学的誘導
帯からの反射光を受光しなくなった時点で該制御を解除
して前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の送出
を再開し、また左折時には前記車両本体が左折するよう
に前記操舵機構を強制的に制御して車両本体の左側に配
置された光検出器のうち所定数の受光素子が前記光学的
誘導帯からの反射光を受光しなくなった時点で該制御を
解除して前記光検出器から前記操舵制御装置への出力の
送出を再開させる分岐制御装置と、 行先別に行先プログラムを格納したプログラム記憶回路
を有して該行先プログラムに従って駆動部の動作、停止
を制御する駆動制御装置及び前記操舵制御量装置を制御
して車両本体を走行させる行先制御装置とを設けてなる
ことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60208873A JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
| US06/910,833 US4711316A (en) | 1985-09-24 | 1986-09-23 | Guidance system for unmanned transporting vehicle |
| EP86113126A EP0216364B1 (en) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Guidance system for unmanned transporting vehicle |
| DE8686113126T DE3685704T2 (de) | 1985-09-24 | 1986-09-24 | Steuersystem fuer ein unbemanntes transportfahrzeug. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60208873A JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6270915A true JPS6270915A (ja) | 1987-04-01 |
| JPH0456324B2 JPH0456324B2 (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=16563530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60208873A Granted JPS6270915A (ja) | 1985-09-24 | 1985-09-24 | 無人搬送車 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4711316A (ja) |
| EP (1) | EP0216364B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6270915A (ja) |
| DE (1) | DE3685704T2 (ja) |
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