JPS62166411A - 移動車用の走行制御マ−ク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走行させる
ための各種走行制御情報を、地上側から移動車に指示す
るための移動車用の走行制御マークに関し、詳しくは、
光反射式の複数種のマーク構成用部分を、移動車に備え
させた光センサが車体進行に伴って複数個のマーク構成
用部分を検出する順序に基づいて走行制御情報を指示さ
せるように、車体前後方向に並べて設けた移動車用の走
行制御マークに関する。

〔従来の技術〕

かかる移動車用の走行制御マークは、例えば、移動車誘
導ラインを、二股状や三股状の交差点を形成するように
配設したり、移動車を複数個の荷移載用ステーション間
に亘って自動走行させるように配設して、交差点におい
て移動車を直進走行及び分岐走行させるための指令やス
テーション等において移動車を自動停止させるための指
令を、誘導ラインの所定箇所において移動車に指示する
場合、あるいは誘導ラインの各部の位置を走行番地とし
て移動車に指示する場合等のために用いるものである。

そして、上記各種の走行制御情報を区別させるために、
各走行制御マークの形態を異ならせて配設する必要があ
るが、従来では、走行制御マークを異なる形態で構成す
るに、数種類のマーク構成用部分を、その組み合わせを
変えながら並べて配設すると共に、光センサの読み取り
情報に基づいて検出できるようにしている。尚、光セン
サにてマーク読み取りを行わせるに、例えば、所定の読
み取り幅を有するイメージセンサを用いて光センサを構
成し、その読み取り情報を、所定方向から走査しながら
読み出すようにしたり、あるいは、フォトダイオード等
の単一の光センサにて、その読み取り位置を所定幅内に
亘って走査する等の手段を設けることとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来のように、複数個のマークを異なる
形態で構成するに、数種類のマーク構成用部分を、その
組み合わせを変えながら並べて配設する手段を用いると
、少ない種類のマーク構成用部分にて、多くの異なる複
数個の走行制御マークを構成できる利点があるものの、
単に異なるマーク構成用部分を、その組み合わせを変え
ながら車体前後方向に並べて配設するだけでは、以下に
示すような不都合かあり、改善の余地があった。

すなわち、誘導ラインに沿って走行する移動車は、その
走行方向が、常に誘導ラインの一方方向のみであるとは
限らず、例えば、同一誘導ラインに対して前後進させる
場合もある。

このように、移動車を、同一誘導ラインに沿って前後進
させる場合においては、上記複数種のマーク構成用部分
の複数個を並べて構成された走行制御情報を示す各種マ
ークを光センサにて読み取る際に、移動車の走行方向の
逆転に伴って、その読み取り方向が、逆転することにな
る。その結果、読み取ったマーク形態の判別を、その読
み取り順序に従ってそのまま判別すると異なる走行制御
マークと誤判別することになる。

従って、読み取ったマーク形態の判別順序を、車体進行
方向に応じて、正逆反転させるための手段を設ける必要
があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、複数種のマーク構成部分の組み合わせを変え
ながら並べて配設することにより、少種類のマークにて
多数の異なる走行制御情報を表示するマークを構成して
、マークの製作を容易に行えるようにしながら、同一走
行制御マークの判別を、そのマークを構成する複数種の
マーク構成用部分の検出順序の反転つまり車体進行方向
の逆転に無関係に、且つ、特別な手段を設けることなく
行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による光学誘導式移動車用の誘導路の特徴構成は
、前記マーク構成用部分を、車体前方側に向かう方向及
び車体後方側に向かう方向の何れにおいても、前記光セ
ンサによる検出順序の同順位に同一種のマーク構成用部
分が位置するように並べてある点にあり、その作用並び
に効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、車体前進時、車体後進時の何れにおいても、
車体側に備えた光センサによる複数個のマーク構成用部
分の読み取り順序の順位が同一となるように、複数種の
マーク構成用部分を、このマーク構成用部分を並べた方
向の前後何れの側から見ても、複数種のマーク構成用部
分にて構成される走行制御情報の形態が同一となるよう
に並べることにより、移動車の前後進何れにおいても、
車体進行に伴って各マーク構成部分をその並べた順番に
検出しても、複数種のマーク構成用部分の組み合わせと
して表示された走行制御マークの形態は同一形態となる
。

〔発明の効果〕

従って、移動車が、複数種のマーク構成用部分を並べた
方向に対して前後何れの方向に移動しても、その車体進
行に伴って検出される複数種のマーク構成用部分の検出
順序が変わらないため、マークに対する車体進行方向の
逆転に拘らず、同一走行制御マークを的確に指示できる
ようになったのであり、車体進行方向の逆転に伴って検
出マークの判別順序を逆転させるための手段が不要にな
ったのである。もって、製作面及び使用面の何れにも優
れた移動車用の走行制御マークを得るに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、荷載置台（１）を備え
た移動車（Ｖ）を設け、荷移載用ステーション（ＳＴ）
の複数個を移動車走行経路の横側部に位置させて設け、
もって、移動車（Ｖ）をステーション間に亘って走行さ
せながら各挿荷の運搬作業を行わせるように構成しであ
る。

前記移動車（Ｖ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３）を
、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）の回
転速度に差を付けるように前記両電動モータ（Ｍ）を変
速操作して、操向させるように構成しである。

第１図及び第２図に示すように、移動車誘導ライン構成
用の光反射式誘導テープ（４）を、走行路面側に設ける
と共に、移動車（Ｖ）を誘導テープ（４）に沿って自動
走行させるように制御する走行手段を設けて、移動車ｍ
をステーション間に亘って自動走行させるようにしであ
る。

そして、第２図〜第４図に示すように、移動車（Ｖ）を
自動走行させる制御手段を構成するに、前記光反射式誘
導テープ（４）を照光する投光器（５）とイメージセン
サ（６）とからなる走行情報検出用の光センサ（ＳＬ）
を、移動車（Ｖ）の前後端部夫々に設け、移動車全体の
制御を行うホストコントローラ（７）、前記イメージセ
ンサ（６）による検出情報を処理するイメージ処理コン
トローラ（８）、及び、前記両電動モータ（Ｍ）の制御
を行うデジタルサーボコントローラ（９）を備えた走行
制御装置（Ｂ）を、移動車側に設け、更に、前記両電動
モータ（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）を、前記デジ
タルサーボコントローラ（９）に接続すると共に、両電
動モータ（Ｍ）に対するサーボアンプ（１１）を、サー
ホアンプドライハ（１２）を介して前記デジタルサーボ
コントローラ（９）に接続し、もって、前記イメージ処
理コントローラ（８）にて光反射式誘導テープ（４）に
対する車体の横偏位置を零にずべく両電動モータ（Ｍ）
を変速操作するように構成しである。

尚、前記前後両光センサ（ＳＬ）は、前進時には前方側
のものを、後進時には後方側のものを選択使用するよう
にすると共に、その読み取り情報の処理は、前後両光セ
ンサ（ＳＬ）とも車体に対して左右何れか一方の方向か
ら行うようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（Ｖ、）
の停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速
走行開始位置等の走行制御指令を表示するマーク（ｍ、
）　、　（ｍｚ）　、　（ｎ＋−）や走行番地を表示す
る複数個の走行番地マーク（ｍｘ）を、前記光反射式誘
導テープ（４）に貼着して設けると共に、行先データ、
旋回データ等の各種情報を地上側から移動車側に伝達で
きるように、及び、ステーション到着データ、交差点到
着データ等の各種情報を移動車側から地上側へ伝達でき
るようにすべく、赤外線を用いた一対の送信器（ａ）と
受信器（ｂ）とからなる光通信装置（１３）　、　（１
４）を、移動車側、及び、地上側のステーション部、交
差点部に夫々設けると共に、移動車側光通信装置（１３
）を前記ホストコントローラ（７）に、且つ、地上側の
光通信装置（１４）を地上側の中央制御装置（Ｃ）に夫
々接続し、中央制御装置（Ｃ）に人力される情報や予め
記憶された情報等の各種情報に基づいて、交差点におい
て分岐走行させながら移動車（Ｖ）を所望のステーショ
ン（ＳＴ）に自動走行させることができるようにしであ
る。

つまり、１前記光センサ（Ｓｔ）が操向制御情報と共に
マーク読み取りによって走行制御指令情報を検出し、イ
メージ処理コントローラ（８）が光反射式誘導テープ（
４）に対する横偏位量及びマーク判別信号をホストコン
トローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が
、走行速度情報、旋回情報、前後進情報等をデジタルサ
ーボコントローラ（９）に伝達し、デジタルサーボコン
トローラ（９）が、使用する光センサ（ＳＬ）の選択情
報をイメージ処理コントローラ（８）に伝達し、更に、
デジタルサーボコントローラ（９）が、走行中であるか
否かの情報をホストコントローラ（７）に伝達する等、
各コントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間にお
いて情報交換しながら移動車（Ｖ）の走行制御を行わせ
るようにしである。但し、中央制御装置（Ｃ）に対する
指令情報入力部を各ステーション（ＳＴ）に設け、又、
ホストコントローラ（７）に対する情報入力部を、移動
車（Ｖ）に備えさせである。

上記走行制御作動についてさらに説明を加えれば、第５
図に示すように、行先データ等の走行指令が移動車（Ｖ
）に伝達されると、前記光センサ（ＳＬ）による画像取
り込みが開始され、光反射式誘導テープ（４）のセンタ
ーからのずれ量測定に伴い操向制御が行われ、次に、走
行制御指令マーク（ｍｌ）、　（ｍ２）　、　（ｍ３）
の読み取りに伴い交差点での分岐走行、ステーション近
くでの減速走行、及び、ステーション（ＳＴ）等での一
旦停止等の処理を行うことになる。尚、前記画像取り込
みを開始する際において、前記光反射式誘導テープ（４
）が無い時（マーク（ＩＩＩＩ＋ｍ２＋ｍ３）が無い時
を含む）には、非常停止させて安全性を高めるようにし
である。又、起動指令（移動車走行のための電源ＯＮ信
号等）がある時にのみ移動車（Ｖ）が走行されることと
なる。

上記分岐走行について説明を加えれば、移動車（Ｖ）が
交差点近くに到着するに伴い前記光通信装置（１３）　
、　（１４）を介して旋回パターンが移動車（Ｖ）に伝
達され、それに基づいて、走行速度、操向量等を決めな
がら走行させるごとになる。

又、各移動車（Ｖ）の夫々には号機番号が予め付与され
て、走行番地（ｍｘ）の読み取りによって検出された各
移動車（Ｖ）の現在位置が、号機番号と共に前記光通信
装置（１３）　、　（１４）を介して中央制御装置（Ｃ
）に伝達されて、多数の移動車（Ｖ）の全体の運行を中
央制御装置（Ｃ）にて管理することになる。

つまり、第１図に示すように、走行番地マーク（ｍｘ）
の夫々は、複数種のマーク構成用部分（ｍａ）　、　（
ｍｂ）　、　（ｍｃ）を、例えば、中央のマーク（ｍｂ
）の前後両側に、この中央のマーク（ｍｂ）とは異なる
別のマーク（ｍａ又はｍｃ）を誘導ライン長手方向に沿
って夫々並べて、３個のマークの両端の何れの側から読
み取っても同一の走行番地マーク（ｍｘ）となるように
前後対称に並べて構成されるものであり、移動車（Ｖ）
が誘導ラインの前後方向の何れの方向に走行している場
合でも、前記光センサ（ＳＬ）による読み取りマーク（
ｍａ）　、　（ｍｂ）　。

（＋＋＋ｃ）の検出順序が変わらないようにしである。

尚、上記走行番地マーク（ｍｘ）の読み取りを確実に行
うために、本実施例では、走行番地マーク（ｍｘ）を構
成する複数種のマーク（ｍａ）　、　（ｍｂ）　、　（
ｍｃ）の両端部に位置するマークの近傍に、次に表示さ
れるマークが走行番地マーク（ｍ×）であることを示す
走行番地の読み取り開始用のマーク（ｍ、）を設けてあ
り、このマーク（ｍ、）の読み取りに伴って、この走行
番地マーク（ｍｘ）の判別処理、つまり、複数マークの
読み取り処理を行わせるようにしである。

前記複数マークの読み取り処理について説明を加えれば
、第５図及び第６図に示すように、前記光センサ（Ｓｔ
、）によって、前記走行番地の読み取り開始用のマーク
（Ｉｌｌｏ）を検出すると、その次に続いて読み取られ
る複数種のマーク（ｍａ）　。

（ｍｂ）　、　（ｍｃ）を、所定個数（本実施例では、
３個に設定しである）分連続して読み取ると共に、その
検出順序の並びかたの組み合わせにて構成される走行番
地マーク（ｍｘ）が、予めＲＯＭ等の記憶手段に記憶さ
れたテーブルのマーク組み合わせの何れに該当するかを
判別し、その判別結果に基づいて走行番地つまり現在位
置を判別して記憶させることになる。

又、一つの合流用交差点に対して複数の移動車（Ｖ）が
到着した時には、前記光通信装置（１３）　。

（１４）を介して発進・停止指令を移動車（Ｖ）に与え
ながら衝突を回避することになる。

又、上記走行停止について説明を加えれば、移動車（ν
）の進行方向側の光センサ（ＳＬ）が減速マーク（ｍ３
）を検出してから２個目の停止マーク（ｍｌ）を検出す
ると、走行停止させるようにしである。

第１図は、前記光反射式誘導テープ（４）及びそれに貼
着する走行制御指令マーク（ｍｌ）　、　（ｍｚ）　。

（ｍ３）や走行番地マーク（ｍ×）を示し、光反射式誘
導テープ（４）及び走行制御指令マーク（ｍ、）、　（
ｍ２）　。

（ｍ３）の夫々を、光反射率の高い帯状部分としての白
色部（４ａ）　、　（１５ａ）と光反射率の低い帯状部
分としての黒色部（４ｂ）　、　（１５ｂ）とを並べて
、誘導路長手方向に沿う平行縞に形成しである。但し、
各マーク（ｍｌ）、　（ｍ２）　、　（ｍ３）　、　（
ｍｘ）の設置箇所通過中においても、テープセンターが
測定できるように、例えば、テープ横幅方向両端側に位
置する白色部（４ａ）　、　（１５ａ）の横外側縁間の
中央がテープセンターに一致するようにすると共に、車
体の前進時、後進時の何れにおいても、前後何れの側の
光センサ（ＳＬ）によって読み取られたマーりの形態が
変わらないように、同一マーク構成用部分は、同一方向
に向けて設置しである。

つまり、前記イメージ処理コントローラ（８）は、例え
ば、取り込まれた画像におけるテープ横幅方向両端側の
白色部構外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基
づいて、光反射式誘導テープ（４）に対する車体の横偏
位量を演算判別すると共に、予め記憶されたマーク読み
取り用基準パターンと取り込まれた画像とを比較判別す
る、いわゆるパターン認識により、各マーク（ｍｌ）、
　（ｍ２）、　（ｍ−）、　（ｍｘ）及びマーク構成用
部分（ｍａ）　、　（ｍｂ）　、　（ｍｃ）の夫々を判
別するようにしである。

ｃ別実施例〕 次に、別実施例について説明する。

走行制御マークとして、上記実施例では走行番地マーク
（ｍ×）を例示し、そして、その走行番地マーク（ｍｘ
）を、走行制御指令マーク（ｍ＝）　、　（Ｉｌｌｇ）
　。

（ｍ３）とは異なる複数種のマーク構成用部分（ｍａ）
　。

（ｍｂ）　、　（ｍｃ）を、誘導路長手方向に並べて構
成する場合を例示したが、前記走行制御指令マーク（ｍ
、）、　（ｍ−）　、　（ｍ３）を、この複数種のマー
ク構成用部分（ｍａ）　、　（ｍｂ）　、　（ｍｃ）と
して誘導路長手方向に並べて構成してもよく、走行番地
マーク（ｍｘ）や走行制御指令マーク（ｍ、）　、　（
１１１２）　、　（ｍｓ）を走行制御マーク（ｍ）と総
称する。

更に又、マーク構成用部分の数は３個以上の多数個にす
る等、各種変更できる。但し、車体前方側に向かう方向
及び車体後方側に向かう方向の何れにおいても光センサ
（Ｓｔ）にて読み取られたマーク全体の形態が同一とな
るように並べることは勿論である。

ちなみに、４個のマーク構成用部分を用いて走行番地マ
ーク（ｍｘ）を表示させる場合を例に説明すると、例え
ば、前記３種類のマーク構成用部分（ｍａ）　、　（ｍ
ｂ）　、　（ｎ＋ｃ）のうちの２種類（ｍａ）　、　（
ｍｂ）を各２個づつ用いて、（ｎ＋ａ）　、　（ｍｂ）
　、　（ｍｂ）　、　（ｎ＋ａ）あるいは（ｍｂ）　、
　（ｍａ）　、　（ｍａ）　、　（ｍｂ）等の順序で並
べると、この４個のマーク構成用部分を、車体前方側に
向かう方向及び車体後方側に向かう方向の何れの方向か
ら読み取っても、同順位のものが同一のマーク構成用部
分となるようにできる。

尚、上記４個のマーク構成用部分を用いる場合において
、２種類のマーク構成用部分を各２個用いて、２種類の
走行制御マーク（Ｉｌｌ）シか表示できないように見え
るが、実際には、１個のマーク構成用部分の種類は、そ
れが特定のマーク構成用部分として判別できる範囲にお
いて多数の種類のものが形成できるので、全体としては
、用いるマーク構成用部分の種類以上の走行制御マーク
（ｍ）を表示させることができる。

又、前述したマーク開始を示すマーク（ｍｏ）の読み取
りに基づいて設定個数分のマーク構成用部分（ｍａ）　
、　（ｍｂ）　、　（ｍｃ）の読み取り及びその記憶情
報に基づいてマーク判別を行わせる他、設定距離内を走
行する間や設定時間内に検出したマーク構成用部分（ｍ
ａ）　、　（ｎ＋ｂ）　、　（ｍｃ）の記憶情報に基づ
いてマーク判別を行わせるようにする等、各種変更でき
る。

又、上記実施例では、マーク読み取り画像からもテープ
センターからの横偏位量を演算判別できる場合、つまり
、マーク設置箇所の走行時にも操向制御を行わせる場合
を例示したが、マーク設置箇所の操向時には操向制御を
行わない形態で実施してもよく、そして、その場合、マ
ーク形態は誘導路長手方向に沿う平行縞にする他、各種
変更できる。

又、上記各実施例においては、マーク構成用部分（ｍａ
）　、　（ｍｂ）　、　（ｍｃ）の手前側箇所に走行制
御指令用マークの開始を示すマーク（ｍｏ）を設＆Ｊる
ようにしたが、省略してもよい。

又、移動車（Ｖ）を自動走行させるに、移動車（Ｖ）と
中央制御装置（Ｃ）との間の信号授受を誘導無線方式で
行わせるようにする等、各部の具体構成は、使用対象箇
所等に応じて各種変更できる。

又、移動車（Ｖ）を構成するに、操向のための具体構成
や、作業のために備えさせるイ」属装置等は、使用目的
等に応じて各種変更できる。

又、光センサ（ＳＬ）としては、ＣＣＤを用いたビデオ
カメラ等を一般に使用することになるが、その他の構成
のものを使用してもよい。例えば、撮像管を備えたビデ
オカメラを用いてもよく、又、レーザヒームを誘導ライ
ン横幅方向に走査し、その反射光を受光するスキャナ部
と、このスキャナ部からの信号を処理して、操向制御情
報や走行制御指令情報を出力するデコーダ部を備えたい
わゆるバーコードリーダ等を用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車用の走行制御マークの実施例
を示し、第１図は誘導路の一部省略平面図、第２図は走
行経路を示す概略平面図、第３図は移動車の概略側面図
、第４図は走行制御装置の構成を示すブロック図、第５
図は走行制御作動を示すフローチャート、第６図は複数
マークの読み取り制御作動を示すソロ−チャートである
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 光反射式の複数種のマーク構成用部分（ｍａ）、（ｍｂ
   ）、（ｍｃ）を、移動車（Ｖ）に備えさせた光センサ（
   Ｓ＿Ｌ）が車体進行に伴って複数個のマーク構成用部分
   を検出する順序に基づいて走行制御情報を指示させるよ
   うに、車体前後方向に並べて設けた移動車用の走行制御
   マークであって、前記マーク構成用部分（ｍａ）、（ｍ
   ｂ）、（ｍｃ）を、車体前方側に向かう方向及び車体後
   方側に向かう方向の何れにおいても、前記光センサ（Ｓ
   ＿Ｌ）による検出順序の同順位に同一種のマーク構成用
   部分が位置するように並べてある移動車用の走行制御マ
   ーク。