JPH02292606A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車の運
行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、走行経路に敷設した誘導線に沿ってＩＭ数の無人
車を操舵自走させる無人搬送システムは一般的に知られ
ている。この無人搬送システムは、コンベアのような固
定設備に代わる物流システムとして機械製造の組付ライ
ン等で実用化されている。

この場合、第１３．１４図に示すように走行経路４１上
の適所には、無人車４２へ種々の運行情報、例えば「一
旦停止」、「旋回」、「高速走行」、「低速走行」等の
情報を指示する運行指示体（運行マーク）４３が配設さ
れている。この運行マーク４３は、種々の運行情報を指
示するためにパターン化されたマークであり、各情報毎
に互いに異なるパターンが割り当てられている。第１３
，１４図の場合は、複数枚の鉄板片４４の配列組合せに
よって運行マーク４３のバクーンが形成されている。そ
して、無人車４２の底面側には、その運行マーク４３を
対向検知するための複数のマークセンサ４５が配設され
ていろ。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前記従来例の場合には、第１３図に示す
ように無人車４２が運行マーク４３の右方から進行して
きたときと、第１４図に示すように運行マーク４３の左
方から進行してきたときとでは、マークセンサ４５によ
る運行マーク４３の読取りパターンが互いに逆向きとな
る。このため、運行マーク４３が同一であるにもかかわ
らず、マークセンサ４５が全く異なった運行情報を読取
ることになり、場合によっては正規の運行制御が困難に
なるという虞もあった。

そこで、前記のような運行マーク４３の逆読取りを防止
するために、例えば主の走行経路とは別ニ運行マーク４
３の通過をｒｉ’ｉ］　避するための別の走行経路を設
けたり、或いは逆向きに読取った運行マーク４３のパタ
ーンを無効化処理したりするという処置をとることも考
えられる。

ところが、前記別の走行経路を設けた場合には、そのレ
イアウトや誘導線の敷設が大掛かりとなる虞があった。

又、前記読取ったパターンを無効化処理するような場合
には、運行情報を指示する複数種類の有効化パターンに
加えて？！敗種類の無効化パターンを設定するため、全
体として有効化パターンに使用し得るパターンの数が不
足し、運行システム自体が成り立たなくなるという虞も
あった。

この発明は前述した事１１″′Ｋに迄みてなされたもの
であって、その目的は、無人車の運行情ケｕを指示する
ために使用される運行指示体の有効化パターンに加えて
特別な無効化パターンを設ける必要がなく、有効化パタ
ーン数の不足を防正し、しかもその有効化パターン数の
不足防止を而単な構成で実現し得る無人車の運行制御装
置を提供することにある。

［課題を解決するための千段コ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、走行
経路に敷設した誘導線に沿って操舵自走する無人車と、
走行経路上の適所に配設され、無人車へ種々の運行情報
を指示する運行指示体と、無人車に配設され、運行指示
体を対向検知する連行指示読取手段とを備えた無人車の
運行制御装置において、運行指示体の有効化を指示する
ためにその運行指示体の近傍に配設され、かつ走行経路
の片方の路側寄りに配設された有効化指示体と、その有
効化指示体を対向検知するために無人車の左右何れか片
側寄りに配設された仔効化検知手段と、その有効化検知
手段にて有効化指示体が対向検知されたと判断したとき
のみに、運行指示読取手段による運行指示体からの運行
情ＩＩ！読取りを存効化処理する運行情報制御手段とを
備えている。

［作用］ 従って、走行経路の正の進行方向を基準として無人車が
操舵自走する場合に、無人軍に配設された運行指示読取
手段が運行指示体を対向検知するのに伴って有効化検知
手段が有効化指示体を対向検知することにより、運行情
報制御手段は運行指示読取手段による運行指示体からの
運行情報３ノδ取りを有効化処理する。

一方、無人車が走行経路に沿って前記正の進行方向とは
逆の進行方向へ向かって操舵自走する場合には、無人車
側の有効化検知手段の配置位；ηと走行経路上の有効化
指示体の配置位置とが互いに反対になって、有効化指示
体は有効化検知手段によって対向検知されなくなる。従
って、そのときに運行指示読取手段が運行指示体を対向
検知しても、その運行情報の読取りは有効化処理されな
い。

［実施例コ 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第１０
図に基いて詳細に説明する。

第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの概
略構成を示している。この実施例において路面上には、
誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘１！ＩＪ
）２が敷設されて走行経路３を形成している。又、この
走行経路３上の適所には、各無人車ｌへ種々の運行情報
を指示する運行指示体としての複数（この場合５個）の
運行マーク４，５，６，７．８が配設されている。

この実施例では、運行マーク４．５が「高速走行」を指
示し、運行マーク６，７が「右旋回」を指示し、運行マ
ーク８が「一旦停止」を指示している。第５〜７図に示
すように、前記各運行マーク４〜８は複数枚（この場合
２〜３枚）の鉄板片９．１０の配列組合せによって互い
に異なるパターンに形成されたものであり、特定の進行
方向Ｆを基準にして誘導線２を挟んだ左右両側に各鉄板
片９，１０が配置されている。即ち、各運行マーク４〜
８において、特定の進行方向Ｆを基準にして誘導線２を
挾んだ右側の鉄板片９は誘導綿２に比較的接近する位置
に配置され、誘導線２を挟んだ左側の有効化鉄板片１０
は誘導線２から比較的離れた位置に配置されている。つ
まり、各鉄板片９，１０は誘導線２を基準にして左右非
対称に配置されている。

そして、この実施例では、各運行マーク４〜８の鉄仮片
９，１０のうち、誘導線２の左側の有効化鉄板片１０が
走行経路３の片方の路側寄りに配設された有効化指示体
を構成している。即ち、各運行マーク４〜８はそれ自体
が運行情報を指示する運行指示体を構成すると同時に、
その一部の有効化鉄板片１０が有効化指示体を構成して
いる。

次に、無人車１について説明すると、無人車１は前記走
行経路３に沿って走行するものであり、銹Ｒ線２により
誘導されて操舵自走するために誘導ｖＡ２を検知して横
変位を修正する操舵機構と、同誘導線２に沿って走行す
るための走行機構とを備えている。この実施例では、第
１．２図に示すように車体１１の下面中央部に操舵機構
及び走行機構を構成する左右一対の駆動輪１２が設けら
れ、同じく車体１１の下面前後左右両側に補助輸１３が
それぞれ設けられている。

又、誘導線２を検知するために、車体１１の下面前側に
は微小低周波電流に感応する電磁弐のピックアップコイ
ル１４が設けられている。更に、走行経路３上の各運行
マーク４〜８を読み取るために、車体１ｌの下面略中央
部には各運行マーク４〜８の鉄板片９，１０を対向検知
するための運行指示読取手段としての近接センサよりな
る複数（この場合６個）のマークセンサ１５ａ，１５ｂ
，１５ｃ，１５ｄ，１５ｅ，１５ｆが配設されている。

各マークセンサ１５３〜１５ｆはｉｊ記各運行マーク４
〜８の各鉄仮片９，１０の配置間隔に応して取付けられ
、各鉄板片９．１０を対向検知することによりそれらの
パターンを読み取る。即ち、「高速走行」、「右旋回」
及び「一旦停止」の各指示をそれぞれ読取るようになっ
ている。

そして、この実施例では、各マークセンサ１　５ａ〜１
５ｆのうち、マークセンサ１５ａ〜１５ｄが誘導線２の
通過位ｉηに対応する車体１１の中心を基準にして左右
対称に２列に配置され、残りの有効化マークセンサ１５
ｃ，１５ｆがマークセンサ１５ｃ，１５ｄよりも外側に
、即ち車体１１の左側寄り位置にて前後に並んで配置さ
れている。つまり、各マークセンサ１５８〜１５ｆは全
体で各運行マーク４〜８を対向検知する連行指示読取手
段を構成すると同時に、その一部の有効化マークセンサ
１５ｅ，１５ｆが前記有効化鉄板片１０を対向検知する
有効化検知手段を構成している。

更に、車体１１の上面は荷台１６になっており、その荷
台１６にワークＷが裁置される。従って、各無人車１は
ワークＷを搭載して走行経路３を操舵自走することがで
きるようになっている。

次に、上記のような構成の無人車ｌに搭載された走行制
御′ｆ２置の電気的構成を第３図に従って説明する。

車載用のマイクロコンピュータ２１は運行情報制御手段
としてのＣＰＵ２　２、制御プログラム等を予め記ｔα
したＲＯＭ２３、ＣＰＵ２　２の演算結果等を一時記憶
するＲＡＭ２４から構成され、ＲＯＭ２３に記憶した制
御プログラムに従って無人車１の走行処理動作を実行す
る。

ＣＰＵ２　２は予め定められた制御プログラムに碁いて
モーク駆動回路２５に速度指令信号を出力し、左側の駆
動輪１２に駆動連結された直流モータよりなる左側走行
用モータ２６の回転方向及び回転速度を制御する。同様
に、ＣＰＵ２　２はモータ駆動回路２７に速度指令信号
を出力し、右側の駆動輪１２に駆動連結された直流モー
タよりなる右側走行用モータ２８の回転方向及び回転速
度を制御する。又、ＣＰＵ２２は各走行用モータ２６２
８の凹転方向及び回転速度を検出する速度センサ２９，
３０からの検出信号を人力し、その時々の各走行用モー
タ２６．２８の回転方向及び回転速度を演算する。

一方、ＣＰＵ２　２はピックアソブコイル１４からの検
出信号を入力し、その検出信号に基いて各走行用モータ
２６．２８を駆動させ、無人車１が誘導線２に沿って走
行するように操舵制御を行う。

更に、ＣＰＵ２　２は各マークセンサ１５ａ〜１５ｆか
らの検出信号を人力し、その検出信号に基いて各運行マ
ーク４〜８の有無を判断する，この場合、ＣＰＵ２２は
各マークセンサ１５２〜１５ｆのうち有効化マークセン
サ１５ｅ，１５ｆの少なくとも一方によって各運行マー
ク４〜８の左側の有効化鉄板片１０が対向検知されたと
判断したときのみに、各マークセンサ１５８〜１５ｆに
よる運行マーク４〜８からの運行情報読取りを有効化処
理する。即ら、ＣＰＵ２　２は各運行マーク４〜８の指
示内容を実行するために各モータ駆動回路２５．２７を
介して各走行用モータ２６２８を駆動する等の処理を実
行する。

一方、ＣＰＵ２２は有効化マークセンサ１５ｅ１５ｆの
少なくとも一方によって運行マーク４〜８の有効化鉄板
片１０が対向検知されないと判断したときには、各マー
クセンサ１５ａ−１５ｆによる運行マーク４〜８からの
運行情報読取りを無効化処理する。即ち、ＣＰＵ２　２
は各運行マーク４〜８の指示内容の処理を実行しない。

次に、上記のように構成した運行制御装匝の作用を第１
０図のフローチャートに従って説明する。

尚、このフローチャートはＣＰＵ２　２の処理動作を示
している。

今、走行経路３において無人車１が通常の走行処理のみ
を実行している状態において、ステソプ１０１では各マ
ークセンサ１５ａ〜１５ｄによる検知が有るか否かを判
別する。

そして、各マークセンサ１５ａ〜１５ｄによる検知が無
い場合には、ステソプ１０４ヘジャンプし、現在行って
いる通常の走行処理のみを継続して実行する。

又、無人車ｌが各運行マーク４〜８を通過して、各マー
クセンサ１５ａ〜１５ｄによる検知が有る場合には、ス
テノプ１０２へ移行し、有効化マークセンサ１５−ｅ．
１５ｆによる検知が有るか否かを判別する。即ち、各運
行マーク４〜８に応じて予め定められた特定の進行方向
Ｆへ向かって無人車ｌが走行しており、有効化マークセ
ンサ１５ｅ１５ｆによって有効化鉄板片１０が検知され
るか否かを判別する。

そして、例えば第８図に示すように、無人車１が実線位
置から運行マーク４　（５）の上を通過する２点鎖線位
置まで走行して、有効化マークセンサ１５ｅ，Ｌ５ｆに
よる有効化鉄板片１０の検知が無い場合には、その運行
マーク４　（５）に応じて予め定められた特定の進行方
向Ｆとは逆方向へ向かって走行しているものとして、そ
の運行マーク４（５）の指示内容を有効化処理すること
なくステップ１０４ヘジャンプし、現在行っている通常
の走行処理のみを継続して実行する。即ち、無人車１が
走行経路３に沿って前記特定の進行方四Ｆとは逆の進行
方向へ向かって走行する場合には、無人車１の有効化マ
ークセンサ１５ｅ，１５ｆの配置位置と、運行マーク４
　（５）の有効化鉄板片１０の配置位置とが誘導線２を
挾んで互いに反対になり、有効化鉄板片１ｏが有効化マ
ークセンサ１５ｅ，１５ｆによって対向検知されなくな
る。

従って、このようなときには、運行マーク４（５）の指
示内容を無効化処理する。

一方、例えば第９図に示すように、無人車１が実線位置
から運行マーク４　（５）の上を通過する２点鎖線位置
まで走行して、有効化マークセンサ１５ｅ．１５ｆによ
る有効化鉄板片１０の検知がある場合には、前記特定の
進行方向Ｆへ向かって走行しているものとしてステソプ
１０３へ移行し、その運行マーク４　（５）の指示内容
に従った処理を実行する。即ち、その運行マーク４　（
５）の指示内容を有効化処理するために、同運行マーク
４（５）の指示内容を読取る。

この場合は運行マーク４（５）が「高速走行」を指示し
ているので、各走行用モータ２６，２８の回転数を上げ
て高速走行の処理を実行する。

運行マーク４　（５）の指示内容の処理を実行したら、
次にステップ１０４へ移行し、通常の走行処理のみを実
行する。即ち、誘導線２に沿って無人車１を操舵自走さ
せるための処理を実行する。

上記のようにこの実施例では、無人車１が各運行マーク
４〜８の上を通過して各マークセンサ１５３〜１５ｆに
よる検知が有る場合に、有効化マークセンサ１５ｅ，１
５ｆの少なくとも一方によって各運行マーク４〜８の有
効化鉄板片１ｏが対向検知されたと判断したときのみに
、各マークセンサ１５ａ〜１５『による運行マーク４〜
８がらの運行情報読取りを有効化処理するようにしてい
る。即ち、有効化マークセンサ１５ｅ，１５ｆによって
有効化鉄板片ＩＯが検知され得る特定の進行方向Ｆへ向
かって無人車１が走行しているときのみに、運行マーク
４〜８の指示内容を有効化処理し、その逆方向へ向かっ
て走行しいてるときには運行マーク４〜８の指示内容を
無効化処理する。

従って、無人車１が特定の進行方向Ｆとは逆向きに走行
して、各運行マーク４〜８の読取りパターンが逆向きに
なっても、各マークセンサ１５；１〜１５ｆによって全
く異なった運行情報が読取られることがなく、正規の運
行制御を適正に行うことができる。

しかも、この実施例では、運行マーク４〜８の逆読取り
を防止するために、運行マーク４〜８における鉄板片９
．１０の配置位置と、無人車１におけるマークセンサ１
５ａ〜１５ｆの配置位置とを変更しているだけである。

このため、無人車ｌが特定の進行方向Ｆとは逆方向へ走
行した場合を想定して、各運行マーク４〜８の通過を回
避するための別の走行経路を設けるために要するレイア
ウトの設定や誘導線２の敷設等の大掛かりな工事を行う
必要が全くない。又、逆向きに読取った運行マーク４〜
８のパターンを無効化処理するために、運行情報を指示
する有効化パターンに加えて無効化パターンを設定する
必要が全くなく、有効化パターンに使用し得るパターン
の数の不足を未然に防止することができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、運行マーク４〜８の逆読取りを
防止するために、鉄板片９．１０を左右非対称に配置す
ると共に、有効化マークセンサ１５　ｅ１５ｆが車体ｌ
１の左側寄りに位置するように各マークセンサ１５ａ〜
１５ｆを車体１１に対して左右非対称に配置したが、第
１１図に示すように、車体１１に対して左右対称に配置
した６個のマークセンサ３１ａ，３ｌｂ，３１ｃ，３１
ｄ，３１ｅ，３１ｆの左側位置に存効化検知手段として
の１個の有効化マークセンサ３２を設け、路面上にはそ
の有効化マークセンサ３２に対応する有効化指示体とし
ての１個の有効化鉄板片３３を運行マーク３４の左側位
置に設けるように構成してもよい。

又、第１２図に示すように、車体ｌ１に対して左右対称
に配置した６個のマークセンサ３１ａ〜３１ｆの左側位
置に有効化検知手段としての有効化ピックアンプコイル
３５を設け、路面上にはそのピソクアソプコイル３５に
よって対向検知される有効化指示体としての信号線３６
を運行マーク３４の左側位置に設けるように構成しても
よい。

（２）前記実施例では、複数の鉄板片９，１ｏにより所
定のパターンを有する運行マーク４〜８を形成すると共
にその一部を有効化指示体としての有効化鉄板片ｌＯと
して兼用し、それらを対向検知する各マークセンサ１５
ａ〜１５ｆを無人車１に設けたが、単体の運行マークを
設けてその左右何れか一例寄りに有効化指示体としての
有効化マークを設け、それらを対向検知するマークセン
サを無人車に設けてもよい。要するに、有効化指示体と
なる有効化マークを運行マークの一例寄りに設け、それ
を対向検知するための有効化検知手段としてのセンサを
無人車の一例寄りに設ければよい。

（３）前記実施例では、無人車１の誘導方弐を微小低周
波電流を導通させる誘導綿２とそれに惑応ずるビソクア
ソブコイル１４を設けた電磁式としたが、磁気式或いは
光学弐としてもよい。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、無人車の運行情
報を指示するために使用される運行指示体の無効化パタ
ーンを特別に設ける必要がなく、有効化パターン数の不
足を未然に防止することができ、しかもその有効化パタ
ーン数の不足防止を簡単な構成で実現することができる
という優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１０図はこの発明を具体化したー実施例を示
す図面であって、第１図は無人車の側面図、第２図は無
人車の平面図、第３図は無人車に搭載された走行制御装
置の電気的構成を示すブロソク図、第４図は無人１般送
システムの概略構成図、第５図〜第７図は運行マークを
示す平面図、第８図及び第９（２ｌｌは運行マーク読取
りの作用を説明する平面図、第１０図は運行制御装置の
作用を説明するフローチャートである。第１１図及び第
１２図はこの発明を具体化した別の実施例を示す無人車
等の平面図、第１３図及び第１４図は従来例を説明する
無人車等の平面図である。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、４〜８
，３４は運行指示体としての運行マーク、１　５ａ〜１
　５　ｆ．　　３　１　ａ〜３　１　ｆは運行指示読取
手段としてのマークセンサ、１０．３３は有効化指示体
としての有効化鉄板片、３６は有効化指示体としての信
号線、１５ｅ，１５ｆ，３２は有効化検知手段としての
有効化マークセンサ、３５は有効化検知手段としての有
効化ビソクアソプコイル、２２は運行情報制御手段とし
てのＣＰＵである。 特許出願人　　株式会社　豊田自動織機製作所代理人　
弁理士　　恩　田　博　宣（ほか１名）］寸２９

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　走行経路に敷設した誘導線に沿って操舵自走する無
   人車と、 前記走行経路上の適所に配設され、前記無人車へ種々の
   運行情報を指示する運行指示体と、前記無人車に配設さ
   れ、前記連行指示体を対向検知する運行指示読取手段と を備えた無人車の運行制御装置において、 前記運行指示体の有効化を指示するためにその運行指示
   体の近傍に配設され、かつ前記走行経路の片方の路側寄
   りに配設された有効化指示体と、前記有効化指示体を対
   向検知するために前記無人車の左右何れか片側寄りに配
   設された有効化検知手段と、 前記有効化検知手段にて前記有効化指示体が対向検知さ
   れたと判断したときのみに、前記運行指示読取手段によ
   る前記運行指示体からの運行情報読取りを有効化処理す
   る運行情報制御手段とを備えた無人車の運行制御装置。