JP2676975B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送システム等に利用される無人車に係
り、詳しくは、無人車の制御装置に関する。

（従来技術） 従来、無人搬送システムとして無人車を機械製造のラ
インに実用されているものがあり（特願昭63−202427,
特願平１−118041）複数の無人車が組付けられるワーク
を搭載し、設定間隔を有しながら定速走行することによ
って作業者が組付け作業を行う。この無人車は超音波セ
ンサ等の非接触式障害物検知手段とバンパセンサ等の接
触式障害物検知手段とを備え、非接触式障害物検知手段
は所定距離離れた前方の人や前方を走る無人車等が検知
されることにより、無人車の緊急停止が行われる。ま
た、検知が無くなることにより該無人車は再始動される
機能を有している。

ここで前記非接触式障害物検知手段は、組付けのため
のライン内を走行する場合、例えば作業のために移動す
る作業者を検出し、度々停止することを防ぐため非接触
式障害物検知手段は作動しないように制御される。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記の無人搬送システムにおいて作業者が
作業のサイクルタイムについていけなくなった場合や組
付部品の不足等によって前記障害物検知手段の検知以外
に無人搬送車を故意に緊急停止させる必要がある。この
とき無人車の非常停止スイッチ等の緊急停止手段により
CPUからモータ駆動回路に停止信号を出力して無人車の
走行モータの駆動を停止させる。また、その後、無人車
を停止させておく必要がなくなればスイッチ操作等によ
りモータ駆動回路から走行モータを駆動させるように信
号を出力することで無人車の再発進が行われる。しか
し、この停止時間によって相前後する他の無人車との間
隔が不揃いになるため規則性の有る搬送が行われなくな
りシステムの流れを悪くしてしまう。

本発明は前述の問題点に鑑み、無人車を作業者の意志
によって停止した場合に本来の走行位置との遅れを取り
戻すように無人車の走行速度を制御することを目的とす
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明は前記のような問題点を解決するための手段と
して、走行経路に敷設した誘導線に沿って走行する複数
の無人車の本体に設けられ、作業者が操作スイッチを操
作することにより該無人車を停止させるための停止手段
と、該停止手段に基づいて停止されているときに、その
停止時間を計時する停止時間計時手段と、作業者が操作
スイッチを操作して前記無人車が再始動したときに、前
記停止時間計時手段の計時結果を停止による遅れ時間と
して演算する演算手段と、該演算手段により演算された
遅れ時間に基づいて、前方の無人車との間隔を所定の間
隔に到達するまで無人車を高速走行させ、到達後は低速
走行させる速度制御手段とを備えたことを要旨とする。

（作 用） 従って、この発明によれば無人車の停止手段の停止操
作によって無人車が停止しているときに、停止時間計時
手段はその停止時間を計時する。そして、その停止を終
えて無人車が再始動されることにより、速度制御手段は
停止時間計時手段の計時結果を停止による遅れ時間とし
て、その遅れ時間を回復させるために無人車を高速走行
させる。これによって無人車の走行位置が予め定められ
た走行位置に修正される。

（実施例） 以下、本発明を機械製造の組付ラインに具体化した場
合の実施例を図面に基づいて詳述する。

第４図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの
概略構成を示している。この実施例において路面上に
は、誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導
線）２が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成して
いる。この走行経路３の一つの直線部分の片側には、複
数の組付ステーション４を包含する特定の区間としての
組付エリア５が配設されている。

また、組付エリア５の入口側における走行経路３に
は、無人車１が組付エリア５に進入したことを指示する
ための進入マーク８が配設され、組付エリア５の出口側
において走行経路３には、無人車１が組付エリア５から
進出したことを支持するための進出マーク９が配設され
ている。これら各マーク8,9は特定の区間としての前記
組付エリア５を指示するための区間指示手段を構成して
いる。

前記無人車１は、第２図に示すように、無人車１の車
体11の下面中央部に操舵機構及び走行機構を構成する左
右一体の駆動輪12が設けられ、同じく車体11の下面前後
左右両側に補助輪13が設けられている。また、誘導線２
を検知するために、車体11の下面前後には微小低周波電
流に感応する電磁式のピックアップコイル14が設けられ
るとともに、組付エリア５の入口側及び出口側に設けら
れた進入マーク８及び進出マーク９を読み取るために車
体11の下面略中央部には各マーク8,9を検出するための
複数の近接センサよりなる区間指示手段としてのマーク
センサ15が配設されている。このマークセンサ15は前記
マーク8,9を対向検知することにより各マーク8,9のパタ
ーンを読み取り、それに基づいて組付エリア５への進入
及び進出の指示としている。また車体11の上面はワーク
Ｗを載置するための荷台16となっており、この荷台16に
隣接して無人車１を走行および停止させるための操作ス
イッチ19が設けられている。走行中には該操作スイッチ
19が作業者によって操作された場合、無人車１は停止さ
れ、再度操作されると無人車１は再び発進するようにな
っている。

次に、上記のように構成した走行制御装置の電気的構
成を第１図に従って説明する。

速度制御手段としてのマイクロコンピュータ21は停止
時間計時手段としてのタイマ22aを内蔵したCPU22、制御
プログラムを記憶した読み出し専用のメモリ（ROM2
3）、前記タイマ22aにより計時された停止時間を記憶さ
せるメモリ（RAM24）、及びCPU22の演算結果等を一時記
憶した制御プログラムに従って走行処理動作を実行す
る。

CPU22は予め定められた制御プログラムに基づいてモ
ータ駆動回路25に速度指令信号を出力し、駆動輪12に駆
動連結された直流モータよりなる走行モータ26の回転方
向及び回転速度を制御する。この走行用モータ26の回転
速度は速度センサ29によって検出されCPU22を介してフ
ィードバックされている。

モータ駆動回路25はピックアップコイル14とマークセ
ンサ15とバンパセンサ17と超音波センサ18と、操作スイ
ッチ19の入力信号に基づいてCPU22からの出力によって
制御される。即ち、ピックアップコイル14からの検出信
号に基づいて走行モータ26を駆動させ、無人車１が誘導
線２に沿って走行するように操舵制御を行う。またマー
クセンサ15は走行経路３の進入マーク８を検出した場合
に無人車１を組付エリア５内の走行中と判断し、CPU22
からはモータ駆動回路25に低速走行を指示するとともに
超音波センサ18からの信号を無効化する。このため作業
者Ｍが無人車１の前方に立っても無人車１が停止するこ
とがないようにし、問題なく組付作業を行うことができ
る。そして進出マーク９を検出した場合には通常の走行
速度に復帰し、超音波センサ18からの信号も有効化され
る。

また操作スイッチ19はON操作することによって無人車
１が停止し、OFF操作することによって再発進するよう
にCPU22からモータ駆動回路25に指令信号を出力する。

次に上記のように構成した運行制御装置の作用につい
て説明する。

搬入ステーション６にてワークＷを搭載した無人車１
は誘導線２に沿って操舵自走しながら組付エリア５に達
し、進入マーク８を通過する。進入マーク８を通過して
組付エリア５に進入した無人車１は微速走行を行いなが
ら各組付ステーション４の側方を通過し、その通過によ
って各作業者ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に
行う。その後、組付エリア５にて部品組付けを終了した
ワークＷを搭載した無人車１は進出マーク９を通過して
組付エリア５から進出する。そして、組付エリア５から
進出した無人車１は搬出ステーション７へ走行し、同ス
テーション７にてワークＷの移載搬出が終わると、次の
ワークＷを再び搭載するために搬入ステーション６へ向
かって走行する。

ここで、組付エリア５内におけるCPU22の処理動作に
ついて第３図に従って説明する。

進出マーク９を通過して組付エリア５から進出した無
人車１が誘導線２に沿って操舵自走している状態におい
て、ステップ101では無人車１が組付エリア５内に進入
したか否かを進入マーク８が検出されたか否かによって
判別される。

そして、進入マーク８が検出されていない場合には、
組付エリア５内には進入していないものとしてステップ
102へ移行し、バンパセンサ17及び超音波センサ18は有
効化され、障害物の検出時にはいずれも無人車１を停止
させ、障害物が除かれれば再度走行させる。

一方、進入マーク８が検出された場合には、組付エリ
ア５内へ無人車１が進入したものとしてステップ103へ
移行し、超音波センサ18による検知のみを無効化する。

続いて、組付エリア５の走行中に作業者Ｍによって前
記操作スイッチ19が操作されたか否かを判別し、スイッ
チ19が操作されていない状態であればそのままの微速走
行が行われ、操作スイッチ19がON操作された場合にはス
テップ105へ移行して走行モータ26への無人車１の停止
処理を実行する。

次に、ステップ106へ移行し、その停止時間をタイマ2
2aにより計時し、ステップ107へ移行し、操作スイッチ1
9のOFF操作がされたか否かを判別する。ここでスイッチ
19が操作されていなければステップ105へ移行し、無人
車１は停止し続け、タイマ22aによる計時は続けられる
が、操作スイッチ19がOFF操作された場合、ステップ108
へ移行される。ステップ108では、前記タイマ22aにより
計時された停止時間を遅れ時間としてRAM24に記憶させ
る。

次に、ステップ109へ移行し、前記記憶した遅れ時間
を回復させるための演算処理を実行する。即ち、前記遅
れ時間に基づき、無人車１を一定の間隔Ｄになる位置に
到達させるべく、各走行用モータ26を所定の高速度で回
転させたときの回復時間を演算する。

そして、ステップ110へ移行し、前記遅れ時間を回復
させるための走行処理を実行する。即ち、各走行用モー
タ26を自動的に起動させて、前記演算した回復時間部分
だけ走行用モータ26を所定の高速度で回転させて無人車
１との間で保つべき一定の間隔Ｄまで到達した時点で走
行用モータ26を当初の微速回転に復帰させる。

このように作業者Ｍが故意に無人車１を停止させた場
合に、停止している間の遅れ時間に基づいて無人車１を
高速走行させて、前方を走行する他の無人車１までの距
離を予め定められた一定の間隔Ｄになるように走行制御
している。このため、各無人車１の規則性のある搬送が
要求される物流システムとして、従来使用されているコ
ンベアと同等の性能を発揮させることができる。よって
組付け等の作業サイクルを円滑に保つことができる。

尚、本実施例においては操作スイッチ19をOFF操作し
た直後に無人車１を高速走行させて間隔Ｄを一定にさせ
たが、組付エリア５内では停止前の微速走行に保ち、進
出マーク９を検出した後に保たれるべき間隔Ｄになるよ
うに高速走行に移行してもよい。これによって組付エリ
ア５内では微速走行のままであるため作業者Ｍの組付け
作業を円滑に行うことができる。

（発明の効果） 以上、詳述したように作業者が操作スイッチを操作し
て無人車が停止した場合に、その停止による遅れ時間を
取り戻すことができ、規則性のある搬送を有する物流シ
ステムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行制御装置の電気的構成を示すブロック図、
第２図は無人車の側面図、第３図は組付エリア内のスイ
ッチ操作時における無人車の処理動作を示すフローチャ
ート、第４図は無人搬送システムの概略構成図である。 １……無人車 19……操作スイッチ 22……CPU 22a……タイマ 26……走行用モータ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行経路に敷設した誘導線に沿って走行す
   る複数の無人車の本体に設けられ、作業者が操作スイッ
   チを操作することにより該無人車を停止させるための停
   止手段と、 該停止手段に基づいて停止されているときに、その停止
   時間を計時する停止時間計時手段と、 作業者が操作スイッチを操作して前記無人車が再始動し
   たときに、前記停止時間計時手段の計時結果を停止によ
   る遅れ時間として演算する演算手段と、 該演算手段により演算された遅れ時間に基づいて、前方
   の無人車との間隔を所定の間隔に到達するまで無人車を
   高速走行させ、到達後は低速走行させる速度制御手段と
   を備えた無人車の運行制御装置。