JP2534767B2 - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送システム等に利用される無人車の
運行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、走行経路に敷設
した誘導線に沿って無人車を操舵自走させるものが一般
的に知られている。この運行制御装置を適用した無人搬
送システムは、コンベアのような固定設備に代わる物流
システムとして機械製造の組付ライン等で実用化されて
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、前記運行制御装置を適用した無人搬送システ
ムにおいては、従来のコンベアと同様にワークを一定間
隔で搬送させる必要が有る場合に、複数の無人車を連続
的に走行させる必要があり、しかも各無人車の間隔を一
定に保ちながら走行させることが要求されることにな
る。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、走行経路上の所定走行区間において複
数の無人車の間隔を一定に設定することが可能な無人車
の運行制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために第１の発明においては、
予め設定された走行経路に沿って複数の無人車を操舵自
走させると共に、同走行経路上の所定走行区間では予め
定められた一定速度を保ったまま各無人車を順次走行さ
せる無人車の運行制御装置であって、所定走行区間へ各
無人車を順次投入させるべく、同所定走行区間の入口位
置に待機させた無人車に発進を指令するための発進指令
手段と、その発進指令手段の指令に基いて無人車が発進
してからの経過時間を計時するための計時手段と、その
計時手段による計時結果に基いて、無人車が前記一定速
度で所定走行区間を通過するのに要する時間よりも短い
予め定められた時間に達したと判断したとき、次の無人
車を発進させるために発進指令手段を作動させる発進指
令制御手段とを備えている。

同じく上記の目的を達成するために第２の発明におい
ては、予め設定された走行経路に沿って複数の無人車を
操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行区間で
は予め定められた一定速度を保ったままで各無人車を順
次走行させる無人車の運行制御装置であって、所定走行
区間へ各無人車を順次投入させるべく、同所定走行区間
の入口位置に待機させた無人車に発進を指令するための
発進指令手段と、所定走行区間内においてその入口位置
を基準にして予め定められた距離だけ離れた検知位置に
配設され、先に前記所定走行区間を走行している無人車
の通過を検知するための通過検知手段と、その通過検知
手段による検知に基いて先の無人車が検知位置を通過し
たと判断したとき、次の無人車を発進させるために発進
指令手段を作動させる発進指令制御手段とを備えてい
る。

［作用］ 前記第１の発明によれば、計時手段は発進指令手段の
指令に基いて無人車が発進されてからの経過時間を計時
する。即ち、無人車は所定走行区間にて予め定められた
一定速度で走行されるので、計時手段は無人車が所定走
行区間へ投入されてから所定距離だけ走行するまでの時
間を計時することになる。そして、発進指令制御手段
は、計時手段による計時結果に基いて、無人車が前記一
定速度で所定走行区間を通過するのに要する時間よりも
短い予め定められた時間に達したと判断したときに、次
の無人車を発進させるために発進指令手段を作動させ
る。これによって、入口位置に待機させた次の無人車が
発進されて所定走行区間へ投入され、先に発進している
前方の無人車から所定距離だけ離れて走行することにな
る。

従って、このように所定走行区間へ複数の無人車が順
次投入させることにより、各無人車の間で所定距離、即
ち一定の間隔が形成される。

又、前記第２の発明によれば、通過検知手段は所定走
行区間へ投入された先の無人車の通過を検知する。即
ち、無人車は所定走行区間にて予め定められた一定速度
で走行されると共に、通過検知手段は所定走行区間にお
いてその入口位置を基準にして予め定められた距離だけ
離れた検知位置に配設されているので、通過検知手段は
無人車が所定走行区間へ投入されてから所定距離だけ走
行した時点での通過を検知することになる。そして、発
進指令制御手段、通過検知手段による検知に基いて先の
無人車が検知位置を通過したと判断したときに、次の無
人車を発進させるために発進指令手段を作動させる。こ
れによって、入口位置に待機させた次の無人車が発進さ
れて所定走行区間へ投入され、先に発進しいる前方の無
人車から所定距離だけ離れて走行することになる。

従って、このように所定走行区間へ複数の無人車が順
次投入させることにより、各無人車の間で所定距離、即
ち一定の間隔が形成される。

［第１実施例］ 以下、前記第１の発明を機械製造の組付ラインに具体
化した第１実施例を第１図〜第８図に基いて詳細に説明
する。

第１図は複数の無人車１を用いた無人搬送システムの
概略構成を示している。この実施例において路面上に
は、誘導線（例えば微小低周波電流を導通させる誘導
線）２が略四角形状に敷設されて走行経路３を形成して
いる。この走行経路３の一つの直線部分の路側には、所
定走行区間としての複数の組付ステーション４を包含す
る組付エリア５が配設されている。各組付ステーション
４には各種組付部品が予め配列されると共に、それらの
部品を組付ける作業者Ｍが配属されている。又、この組
付エリア５の手前側、即ち無人車１の進行方向Ｆの上流
側において走行経路３には、部品組付け前のワークＷを
無人車１に搭載搬入するための搬入ステーション６が配
設されている。更に、組付エリア５の上流側において走
行経路３には、部品組付けを終了したワークＷを無人車
１から移動搬出するための搬出ステーション７が配設さ
れている。

又、組付エリア５の入口側、即ち入口位置Ｐにおいて
走行経路３には、組付エリア５の直前に到達した無人車
１が一旦待機することを指示するための待機マーク８が
配設され、組付エリア５の出口側において走行経路３に
は、無人車１が組付エリア５から進出することを指示す
るための進出マーク９が配設されている。第4,5図に示
すように、前記各マーク8,9は複数枚（この場合それぞ
れ４枚）の鉄板片10の配列組合せによって互いに異なる
パターンに形成されたものであり、無人車１の進行方向
Ｆに対して誘導線２を挟んだ左右両側にて各鉄板片10が
適宜に配置されている。

更に、第1,2図に示すように待機マーク８に対応する
路側には、入口位置Ｐにて待機している無人車１を組付
エリア５へ順次投入させるべく、その無人車１に発進を
指令するための発進指令手段としての発光器よりなる発
進指令器11が配設されている。

次に、上記のように構成した運行制御装置の電気的構
成を第３図に従って説明する。

各無人車１とは別の地上制御盤に備え付けられたマイ
クロコンピュータ12は計時手段としてのタイマ13aを内
蔵した発進指令制御手段としての中央処理装置（CPU）1
3、運行制御プログラム等を予め記憶した読み出し専用
のメモリ（ROM）14、CPU13の演算結果等を一時記憶する
読み出し及び書き替え可能なメモリ（RAM）15から構成
され、ROM14に記憶した運行制御プログラムに従って運
行処理動作を実行する。

CPU13は予め定められた運行制御プログラムに基いて
送信機16に誘導指令信号を出力し、誘導線２に微小低周
波電流を導通させる。又、CPU13は発進指令器11に発進
指令信号を出力し、発進指令器11を発光動作させて組付
エリア５の入口位置Ｐに待機している無人車１に向けて
発進指令用の光信号を発射する。このとき、CPU13はタ
イマ13aを作動させて、無人車１が発進指令器11の発光
動作に基いて発進してからの経過時間を計時させる。

そして、CPU13はタイマ13aによる計時結果が予め定め
られた時間、即ち各無人車１の間でとるべき一定の走行
間隔Ｄを決定するための設定時間に達したと判断したと
き、次の無人車１を発進させるために発進指令器11を発
光動作させる。つまり、先の無人車１が発進した後に、
次に入口位置Ｐに待機している無人車１を発進させるた
めの発進指令用の光信号を発射させる。

尚、この実施例では、先の無人車１が発進してから次
の無人車１が入口位置Ｐに到達するまでの到達時間が予
め設定されている。即ち、前記到達時間が前記設定時間
よりも短くなるように設定されている。つまり、先の無
人車１が発進した後に、次の無人車１が入口位置Ｐに直
ちに到達するように運行設定されている。

一方、CPU13は無人車１の走行速度を適宜に変更設定
するために操作される速度コントローラ17からの速度設
定信号を入力し、その設定信号に基いて送信機16を作動
させ、誘導線２を導通する微小低周波電流の周波数の変
更を行う。又、CPU13は各無人車１の走行間隔Ｄを適宜
に変更設定するために操作される間隔コントローラ18か
らの間隔設定信号を入力し、その設定信号に基いてタイ
マ13aが計時する前記設定時間の変更を行う。

次に、各無人車１について説明すると、無人車１は前
記走行経路３に沿って走行するものであり、誘導線２に
より誘導されて操舵自走するために誘導線２を検知して
横変位を修正する操舵機構と、同誘導線２に沿って走行
するための走行機構とを備えている。この実施例では、
第7,8図に示すように車体21の下面中央部に操舵機構及
び走行機構を構成する左右一対の駆動輪22が設けられ、
同じく車体21の下面前後左右両側に補助輪23がそれぞれ
設けられている。又、誘導線２を検知するために、車体
21の下面前側には微小低周波電流に感応する電磁式のピ
ックアップコイル24が設けられている。更に、組付エリ
ア５の入口側及び出口側に設けられた待機マーク８及び
進出マーク９を読み取るために、車体21の下面略中央部
には各マーク8,9の鉄板片10を検出するための複数（こ
の場合６個）の近接センサよりなるマークセンサ25が配
設されている。即ち、このマークセンサ25は前記各マー
ク8,9の鉄板片10の配置間隔と同一寸法で取付けられ、
各鉄板片10を対向検知することにより各マーク8,9のパ
ターンを読み取る、即ち組付エリア５の直前における待
機の指示及び組付エリア５からの進出の指示をそれぞれ
読み取るようになっている。

一方、車体21の上面は荷台26になっており、その荷台
26にワークＷが載置される。又、車体21の一側面には、
前記発進指令器11からの光信号を受信するための光セン
サ27が取付けられている。

次に、上記のように構成した無人車１に搭載された走
行制御装置の電気的構成を第６図に従って説明する。

車載用のマイクロコンピュータ31はCPU32、制御プロ
グラム等を予め記憶したROM33、CPU32の演算結果等を一
時記憶するRAM34から構成され、ROM33に記憶した制御プ
ログラムに従って各無人車１毎の走行処理動作を実行す
る。

CPU32は予め定められた制御プログラムに基いてモー
タ駆動回路35に速度指令信号を出力し、左側の駆動輪22
に駆動連結された直流モータよりなる左側走行用モータ
36の回転方向及び回転速度を制御する。同様に、CPU32
はモータ駆動回路37に速度指令信号を出力し、右側の駆
動輪22に駆動連結された直流モータよりなる右側走行用
モータ38の回転方向及び回転速度を制御する。又、CPU3
2は各走行用モータ36,38の回転方向及び回転速度を検出
する速度センサ39,40からの検出信号を入力し、その時
々の各走行用モータ36,38の走行方向及び走行速度を演
算する。

一方、CPU32はピックアップコイル24からの検出信号
を入力し、その検出信号に基いて各走行用モータ36,38
を駆動させ、無人車１が誘導線２に沿って走行するよう
に操舵制御を行う。又、CPU32はピックアップコイル24
からの検出信号を受信機41を介して入力する。この受信
機41ではピックアップコイル24からの検出信号、即ち微
小低周波電流の信号を復調し、その周波数に相対した速
度設定信号を出力する。この速度設定信号は、前記制御
盤側の速度コントローラ17にて設定された設定信号に相
当するものである。従って、CPU32は受信機41からの速
度設定信号を入力し、その設定信号に基いて各走行用モ
ータ36,38の回転数を制御し、無人車１の走行速度の制
御を行う。

更に、CPU32はマークセンサ25からの検出信号を入力
し、その検出信号に基いて待機マーク８及び進出マーク
９の有無を判断する。

そして、CPU32はマークセンサ25からの検出信号に基
いて待機マーク８の存在を判断した時、無人車１が組付
エリア５の入口位置Ｐに達したものとし、同位置Ｐにて
無人車１を一旦待機させるために各走行用モータ36,38
を停止させる。

又、CPU32は光センサ27からの指令検出信号に基いて
発進指令を判断し、待機中の無人車１を発進させるため
に各走行用モータ36,38を起動させる。

尚、この実施例では、組付エリア５内における作業者
Ｍの部品組付け作業を容易にするために、組付エリア５
内における無人車１の走行速度を予め定められた一定速
度である微速度（例えば、0.75m/分〜1.75/分）になる
ように設定している。

更に、CPU32はマークセンサ25からの検出信号に基い
て進出マーク９の存在を判断した時、無人車１が組付エ
リア５から進出したものとして微速度走行を終了し、走
行速度を上げるために各走行用モータ36,38の回転数を
上昇させる。

次に、上記のように構成した運行制御装置の作用につ
いて説明する。

今、搬入ステーション６にてワークＷを搭載した一台
目の無人車１が誘導線２に沿って操舵自走しながら組付
エリア５に到達すると、マークセンサ25により待機マー
ク８が検出され、車載側のCPU32は組付エリア５の入口
位置Ｐに達したものとして無人車１を一旦待機させるた
めに各走行用モータ36,38を停止させる。

その後、その一台目の無人車１を発進させるために制
御盤側のCPU13が発進指令器11を発光動作させると、そ
の光信号が無人車１の光センサ27にて受信される。従っ
て、車載側のCPU32は待機中の無人車１を発進させるた
めに、即ち組付エリア５へ投入させるために各走行用モ
ータ36,38を起動させる。

このとき、制御盤側のCPU13はその一台目の無人車１
が発進してからの経過時間を計時するためにタイマ13a
を作動させる。又、この間に次の無人車１、即ち二台目
の無人車１が入口位置Ｐに達すると、その無人車１は一
台目の無人車１と同様に同位置Ｐにて一旦待機すること
になる。

そして、そのCPU13はタイマ13aによる計時結果が予め
定められた設定時間に達したと判断したとき、二台目の
無人車１を発進させるために発進指令部11を発光動作さ
せる。

この結果、発進指令器11から発射された光信号が二台
目の無人車１の光センサ27にて受信され、車載側のCPU3
2は待機中の無人車１を発進させるために各走行用モー
タ36,38を起動させる。

これによって、二台目の無人車１が発進されて組付エ
リア５へ投入され、先に発進している一台目の無人車１
から所定距離、即ち予め定められた走行間隔Ｄだけ離れ
て走行することになる。

従って、このように組付エリア５への複数の無人車１
を順次投入させることにより、第1,2図に示すように各
無人車１の間で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成
される。つまり、各無人車１の間で一定の走行間隔Ｄを
設定することができ、組付エリア５においてその走行間
隔Ｄを保ちながら各無人車１を微速度走行させることが
できる。

ここで、組付エリア５へ投入された各無人車１は各組
付ステーション４の側方を通過し、その通過に伴って各
作業車ＭがワークＷに対する部品組付けを適宜に行う。
そして、この組付エリア５においては、ワークＷを搭載
した複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微
速度走行するので、各組付ステーション４の作業者Ｍは
一定間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部
品組付けを行うことができる。即ち、従来のコンベアの
搬送による流れ作業と同等の感覚で部品組付けの作業を
行うことがでる。

その後、組付エリア５にて部品組付けの終了したワー
クＷを搭載した無人車１が組付エリア５から進出する
と、マークセンサ25により進出マーク９が検出され、車
載側のCPU32は組付エリア５から進出したものとして前
記微速度走行を終了して、走行速度を上げるために各走
行用モータ36,38の回転数を上昇させる。

又、組付エリア５から進出した無人車１は搬出ステー
ション７へ走行し、同ステーション７にてワークＷの移
動搬出が終了すると、次のワークＷを再び搭載するため
に搬入ステーション６へ向かって走行する。

［第２実施例］ 次に、前記第２の発明を機械製造の組付ラインに具体
化した第２実施例を第９図〜第11図に基いて詳細に説明
する。尚、この第２実施例を含む以下の各実施例の構成
において、前記第１実施例と同様の部材については同様
の符号を付して説明を省略し異なった点についてのみ説
明する。

この実施例では、第９図に示すように前記発進指令器
11から組付エリア５側へ走行間隔Ｄに相当する距離Ｌだ
け離れた位置において、即ち入口位置から距離Ｌだけ離
れた検知位置Ｑにおいて、走行経路３の路側には各無人
車１の通過を検知するための通過検知手段としての通過
センサ46が配設されている。この通過センサ46は反射型
光電スイッチよりなり、同センサ46から発射された光が
無人車１の通過に伴って反射され、その反射光を受信す
ることにより無人車１の通過を検知するものである。
又、そのために、無人車１には第11図に示すように車体
21の一側面において、光センサ27の下方位置に反射鏡47
が取付けられている。つまり、通過センサ46はその発射
光を無人車１の反射鏡47にて反射させて無人車１の通過
を検知するようになっている。

次に、運行制御装置の電気的構成について説明する
と、第10図に示すように発進指令制御手段としてのCPU1
3は前記間隔コントローラ18に代わって、通過センサ46
から通過検知信号を入力する。そして、CPU13は通過セ
ンサ46による検知に基いて無人車１が検知位置Ｑを通過
したと判断したとき、即ち通過検知信号を入力したと判
断したときに、次の無人車１を発進させるために発進指
令器11を発光動作させる。つまり、CPU13は先の無人車
１が発進した後に、次に入口位置Ｐに待機している無人
車１を発進させるための発進指令用の光信号を発射させ
る。

従って、入口位置Ｐにて待機している無人車１を発進
させて組付エリア５へ投入するために、CPU13が発進指
令器11を発光動作させる。すると、その光信号が無人車
１の光センサ27にて受信されて無人車１の各走行用モー
タ36,38が起動され、無人車１が組付エリア５へ進入し
始める。又、その間に次の無人車１が入口位置Ｐに達す
ると、その無人車１は先の無人車１と同様に同位置Ｐに
て一旦待機することになる。

そして、組付エリア５へ投入された先の無人車１が検
知位置Ｑを通過すると、通過センサ46からの発射光が無
人車１に取付けられた反射鏡47にて反射されて無人車１
の通過が検知される。よって、CPU13は通過センサ46に
よる検知に基いて無人車１が検知位置Ｑを通過したと判
断し、入口位置Ｐにて待機中の次の無人車１を発進させ
るために発進指令器11を発光動作させる。

この結果、発進指令器11から発射された光信号が次の
無人車１の光センサ27にて受信され、その無人車１の各
走行用モータ36,38が起動される。これによって、次の
無人車１が発進されて組付エリア５へ投入され、先に発
進している無人車１から所定距離、即ち予め定められた
走行間隔Ｄだけ離れて走行することになる。

従って、このように組付エリア５へ複数の無人車１を
順次投入させることにより、第９図に示すように各無人
車１の間で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成され
る。つまり、各無人車１の間で一定の走行間隔Ｄを設定
することができ、その走行間隔Ｄを保ちながら各無人車
１を微速度走行させることができる。

よって、組付エリア５においては、ワークＷを搭載し
た複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微速
度走行するので、各組付ステーション４の作業者は一定
間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部品組
付けを行うことができる。

尚、この実施例において、組付エリア５内における各
無人車１の走行間隔Ｄを変更するには、通過センサ46の
設置位置を変更すればよい。即ち、走行経路３の路側に
おける入口位置Ｐからの距離Ｌを適宜に変更すればよ
い。

［第３実施例］ 次に、前記第２の発明を機械製造の組付ラインに具体
化した第３実施例を第12〜第15図に基いて詳細に説明す
る。

この実施例では、第12,13図に示すように前記発進指
令器11から組付エリア５側へ走行間隔Ｄに相当する距離
L1だけ離れた位置において、即ち入力位置Ｐから距離L1
だけ離れた検知位置Q1において、走行距離３の近傍には
各無人車１の通過を検知するための通過検知手段として
の第１通過センサ48が配設されている。又、その第１通
過センサ48に連続して走行経路３の近傍には同じく無人
車１の通過を検知するための第２通過センサ49,第３通
過センサ50及び第４通過センサ51がそれぞれ等間隔ｄを
もって配列されている。即ち、４つの各通過センサ48〜
51が等間隔ｄだけ隔てた各検知位置Q1,Q2,Q3,Q4に配設
されている。

第13,15図に示すように各通過センサ48〜51は偏平状
のケース本体52と、そのケース本体52内にて位置変更可
能に取付けられたリードスイッチ53と、その収納された
リードスイッチ53を被覆するためにケース本体52に取付
けられた蓋体54とにより構成されている。そして、この
ように構成された各通過センサ48〜51は走行経路３に沿
って路面に埋設され、その蓋体54が路面と面一になって
いる。

各通過センサ48〜51は無人車１の通過に伴って各リー
ドスイッチ53が作動されることにより、無人車１の通過
を検知するようになっている。そのために、無人車１に
は第12,13図に示すように車体21の下面中央位置におい
て、各通過センサ48〜51のリードスイッチ53を作動させ
るためのマグネット55が取付けられている。つまり、各
通過センサ48〜51は無人車１に取付けられたマグネット
55の通過に伴って作動され、無人車１の通過を検知する
ようになっている。

尚、各通過センサ48〜51はそのうちの何れか一つが選
択的に作動されるものである。つまり各通過センサ48〜
51のうちの一つが任意に選択されることにより、入口位
置Ｐから発進してから各通過センサ48〜51にて検知され
るまでの無人車１の走行距離が変更設定される。

次に、この運行制御装置の電気的構成について説明す
ると、第14図に示すように発進指令制御手段としてのCP
U13は前記第２実施例の通過センサ46に代わって第１〜
第４の各通過センサ48〜51から通過検知信号を入力す
る。

又、CPU13は各通過センサ48〜51の検知を選択するた
めに操作される選択スイッチ56からの選択信号を入力
し、その入力信号に基いて何れの通過センサ48〜51を検
知動作させるべきかを判断する。そして、その選択され
た何れか一つの通過センサ48〜51による検知に基いて無
人車１の通過を検知する。

即ち、CPU13は各通過センサ48〜51のうち何れ一つの
センサによる検知に基いて無人車１が検知位置Q1〜Q4を
通過したと判断したときに、次の無人車１を発進させる
ために発進指令器11を発光動作させる。つまり、CPU13
は先の無人車１が発進した後に、次に入口位置Ｐに待機
している無人車１を発進させるための発進指令用の光信
号を発射させる。

従って、選択スイッチ56の操作に基いて第１通過スイ
ッチ48が選択されている場合において、入口位置Ｐにて
待機している無人車１を発進させて組付エリア５へ投入
するために、CPU13が発進指令器１を発光動作させる。
すると、その光信号が無人車１の光センサ27にて受信さ
れ、無人車１を発進させるために各走行用モータ36,38
が起動され、無人車１が組付エリア５へ進入し始める。
又、その間に次の無人車１が入口位置Ｐに達すると、そ
の無人車１は先の無人車１と同様に同位置Ｐにて一旦待
機することになる。

そして、組付エリア５へ投入された先の無人車１が予
め選択された第１通過センサ48の上を通過すると、その
通過センサ48のリードスイッチ53が無人車１に取付けら
れたマグネット55の接近によって作動されて無人車１の
通過が検知される。よって、CPU13はその通過センサ48
による検知に基いて無人車１が検知位置Q1を通過したと
判断し、入口位置Ｐにて待機中の次の無人車を発進させ
るために発進指令器11を発光動作させる。

この結果、発進指令器11から発射された光信号が次の
無人車１の光センサ27にて受信され、その無人車１を発
進させるために各走行用モータ36,38が起動される。こ
れによって、次の無人車１が発進されて組付エリア５へ
投入され、先に発進している無人車１から所定距離、即
ち入口位置Ｐから第１検知位置Q1までの距離L11に相当
する走行間隔Ｄだけ離れて走行することになる。

従って、このように組付エリア５へ複数の無人車１を
順次投入させることにより、第12図に示すように各無人
車１の間で予め定められた一定の走行間隔Ｄが形成され
る。つまり、各無人車１の間で一定の走行間隔Ｄを設定
することができ、その走行間隔Ｄを保ちながら各無人車
１を微速度走行させることができる。

よって、組付エリア５においては、ワークＷを搭載し
た複数の無人車１が一定の走行間隔Ｄを保ちながら微速
度走行するので、各組付ステーション４の作業者Ｍは一
定間隔をもって微速度で搬送されてくるワークＷの部品
組付けを行うことができる。

又、各無人車１の走行間隔Ｄの大きさを変更するに
は、単に選択スイッチ56の操作に基いて各通過センサ48
〜51による検知を選択すればよい。即ち、第２通過セン
サ49を選択した場合には、距離L1よりも間隔ｄだけ大き
い走行間隔を設定することができ、第３通過センサ50を
選択した場合には、距離L1よりも間隔d2の２倍だけ大き
い走行間隔を設定することができ、更に第４通過センサ
51を選択した場合には、距離L1よりも間隔ｄの３倍だけ
大きい走行間隔を設定することができる。

合わせて、各通過センサ48〜51ではそれらのリードス
イッチ53がケース本体52内にて位置調節可能に取付けら
れているので、その位置変更を行うことによって走行間
隔Ｄの大きさを微調節することもできる。

更に、この実施例では、各通過センサ48〜51が路面に
埋設されているので、作業者Ｍの作業の邪魔になった
り、無人車１の走行の障害になったりすることがない。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではな
く、発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を
適宜に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記各実施例では、発進指令手段を発光器よりな
る発進指令器11とし、同指令器11からの光信号を検知す
る光センサ27を無人車１に取付けたが、第16図に示すよ
うに発進指令手段としての微小低周波電流を導通させる
ループコイル57を路面に設けると共に、ループコイル57
からの微小低周波電流に感応する電磁式のピックアップ
コイル58を無人車１に設けてもよい。

（２）前記第２実施例では、通過検知手段として反射型
光電スイッチよりなる通過センサ46を設けたが、これを
リミットスイッチや近接センサ等にしてもよい。

（３）前記第３実施例では、通過検知手段としてリード
スイッチ53を備えた各通過センサ48〜51を設けたが、リ
ードスイッチ53をホール素子にしてもよい。

（４）前記各実施例では、無人車１が発進してからの経
過時間の計時に基いて次の無人車１を発進させるように
した第１の発明と、予め定められた検知位置における無
人車１の通過検知に基いて次の無人車１を発進させるよ
うにした第２の発明とをそれぞれ個別に具体化したが、
それら第１の発明及び第２の発明を組み合わせて、経過
時間の計時と無人車の通過検知との両者の条件が成立し
たときに次の無人車を発進させるように構成してもよ
い。

（５）前記各実施例では、先の無人車１が発進した後
に、次の無人車１が入口位置Ｐに直ちに到達するように
運行設定していたが、入口位置Ｐよりも手前の位置で次
の無人車１を予め待機させるようにしておき、入口位置
Ｐに既に待機している無人車１が発進して入口位置Ｐに
空きスペースができると、前記手前の位置に待機してい
た次の無人車が入口位置Ｐまで直ちに走行するように設
定してもよい。

（６）前記各実施例では、所定走行区間を組付エリア５
としたが、所定走行区間を走行経路３の全域としてもよ
い。

［発明の効果］ 以上詳述したように第１の発明、第２の発明によれ
ば、走行経路上の所定走行区間において複数の無人車の
走行間隔を一定に設定することができ、延いては従来の
コンベアと同様にワークを一定間隔で搬送させることが
できるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第８図は第１の発明を具体化した第１実施例を
示す図面であって、第１図は無人搬送システムの概略構
成図、第２図はその主要部を説明する図、第３図は運行
制御装置の電気的構成を示すブロック図、第４図は待機
マークの平面図、第５図は進出マークの平面図、第６図
は車載側の走行制御装置の電気的構成を示すブロック
図、第７図は無人車等の側面図、第８図は無人車等の平
面図である。第９図〜第11図は第２の発明を具体化した
第２実施例を示す図面であって、第９図は無人搬送シス
テムの主要部を説明する図、第10図は運行制御装置の電
気的構成を示すブロック図、第11図は無人車等の側面図
である。第12図〜第15図は第２の発明を具体化した第３
実施例を示す図面であって、第12図は無人搬送システム
の主要部を説明する図、第13図は無人車と複数の通過セ
ンサとの関係を説明する図、第14図は運行制御装置の電
気的構成を示すブロック図、第15図は各通過センサの構
造を示す斜視図である。第16図は別の実施例を示す無人
車等の平面図である。 図中、１は無人車、２は誘導線、３は走行経路、５は所
定走行区間としての組付エリア、11は発進指令手段とし
ての発進指令器、13は発進指令制御手段としてのCPU、1
3aは計時手段としてのタイマ、46は通過検知手段として
の通過センサ、48〜51は通過検知手段としての第１〜第
４の通過センサ、57は発進指令手段としてのループコイ
ル、L,L1は距離、Ｐは入口位置、Ｑは検知位置、Q1〜Q4
は第１〜第４の検知位置である。

フロントページの続き (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 堀 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 多賀 明 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−296414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−79053（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された走行経路に沿って複数の無
   人車を操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行
   区間では予め定められた一定速度を保ったまま各無人車
   を順次走行させる無人車の運行制御装置であって、 前記所定走行区間へ前記各無人車を順次投入させるべ
   く、同所定走行区間の入口位置に待機させた無人車に発
   進を指令するための発進指令手段と、 前記発進指令手段の指令に基いて前記無人車が発進して
   からの経過時間を計時するための計時手段と、 前記計時手段による計時結果に基いて、無人車が前記一
   定速度で所定走行区間を通過するのに要する時間よりも
   短い予め定められた時間に達したと判断したとき、次の
   無人車を発進させるために前記発進指令手段を作動させ
   る発進指令制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。
2. 【請求項２】予め設定された走行経路に沿って複数の無
   人車を操舵自走させると共に、同走行経路上の所定走行
   区間では予め定められた一定速度を保ったまま各無人車
   を順次走行させる無人車の運行制御装置であって、 前記所定走行区間へ前記各無人車を順次投入させるべ
   く、同所定走行区間の入口位置に待機させた無人車に発
   進を指令するための発進指令手段と、 前記所定走行区間内においてその入口位置を基準にして
   予め定められた距離だけ離れた検知位置に配設され、先
   に前記所定走行区間を走行している無人車の通過を検知
   するための通過検知手段と、 前記通過検知手段による検知に基いて先の無人車が前記
   検知位置を通過したと判断したとき、次の無人車を発進
   させるために前記発進指令手段を作動させる発進指令制
   御手段と を備えた無人車の運行制御装置。