CN111552515B - 一种无人车的遥控指令执行方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人车的遥控指令执行方法，包括以下步骤：一：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入二；二：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入三；当可执行度小于设定值时，转入四；三：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；四：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。

Description

一种无人车的遥控指令执行方法
技术领域
本发明涉及无人车技术领域，具体涉及一种无人车的遥控指令执行方法。
背景技术
无人车的遥控操作主要通过遥控端下发指令完成。遥控操作人员操控无人车时主要根据任务需要和遥控端显示的状态信息进行判断。由于遥控端信息显示仅为无人车行走的主要信息(如车速和姿态等)，操作人员在做出判断时所能依据的信息比较有限，进而给出的指令信息也不全面，无人车只按照操作人员给出的这些指令进行执行，可能会产生侧翻、前翻等危险动作。另外，操控人员在操作无人车时，有时候会产生误操作，发出错误指令，无人车完全按照这些指令执行会出现急启动、急停等危险动作。为规避这些危险行为，提高无人车遥控操作执行的安全性，无人车的遥控指令执行方法需要进行完善。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种无人车的遥控指令执行方法，能够对遥控端发出的遥控指令分析并给出指令可执行度以及可执行度小于设定值的原因，进而在可执行度的设定范围内给出新的遥控指令。
本发明的技术方案为：一种无人车的遥控指令执行方法，包括以下步骤：
第一步：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入第二步；
第二步：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入第三步；当可执行度小于设定值时，转入第四步；
第三步：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；
第四步：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。
优选地，所述第二步中指令可执行度的分析方法包括以下步骤：
1)车载计算机收到设定的遥控指令A后，根据其类别预设执行该指令所需要的N个条件；各个条件在指令执行中的权重系数预先设定，N个条件的权重系数之和为1；
2)车载计算机根据各个分系统反馈的运行状态信息判断该指令的N条件的满足情况，当每个条件满足时，其满足情况为1，否则为0；
3)指令的可执行度对应的百分比等于N个条件的可信度之和，其中，每个条件的可信度等于其对应的满足情况与其对应的权重系数的乘积的百分比。
优选地，所述第四步中的显示方式包括以下三种方式中的一种以上：
1)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的形态变化；
2)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的颜色变化；
3)在操作按键上实时叠加可执行度百分比及可执行度小于设定值的原因的文字说明。
优选地，所述第四步还包括：遥控端发出警示信号，提醒操作人员根据可执行度小于设定值的原因进行调整或检修。
有益效果：
本发明通过将遥控端的遥控指令进行分析后得到无人车安全运行的新指令，能够避免因为操作人员对无人车的状态信息了解不全而引起的过度操作问题(如速度过大、转弯半径过小、误操作等)，显著降低无人车遥控操作过程中侧翻、急刹车等危险，提高无人车遥控操作的安全性；同时，本发明还能够得出指令执行可行度小于设定值的原因并反馈给无人车的遥控端，供遥控端的操作人员了解情况并为进行下一步操作提供辅助，有效提高无人车的可操作性。
附图说明
图1为本发明的无人车遥控指令执行的流程图。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本实施例提供了一种无人车的遥控指令执行方法，能够对遥控端发出的遥控指令分析并给出指令可执行度以及可执行度小于设定值的原因，进而在可执行度的设定范围内给出新的遥控指令。
该执行方法包括以下步骤：
第一步：无人车操作人员操控遥控端，产生设定的遥控指令A，并通过通讯系统传输给车载计算机，转入第二步；
第二步：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息(包括：无人车的各个分系统反馈的运行状态信息)进行综合分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入第三步；当可执行度小于设定值时，转入第四步；
第三步：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；
第四步：将可执行度及可执行度小于设定值的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因，同时，遥控端发出警示信号，提醒操作人员根据可执行度小于设定值的原因进行调整或检修。
进一步地，第二步中利用指令执行度分析程序进行指令可执行度的分析方法包括以下步骤：
1)车载计算机收到设定的遥控指令A后，根据其类别预设执行该指令所需要的N个条件(N为大于等于1的正整数)；各个条件在指令执行中的权重系数预先设定，N个条件的权重系数之和为1(即满足100％)；
2)车载计算机根据各个分系统反馈的运行状态信息判断该指令的N条件的满足情况，当每个条件满足时，其满足情况为1，否则为0；
3)指令的可执行度对应的百分比等于N个条件的可信度之和，其中，每个条件的可信度等于其对应的满足情况与其对应的权重系数的乘积的百分比。
进一步地，第四步中的显示方式包括以下三种方式中的一种以上：1)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的形态变化(如相对显示面板凸出或下凹的程度)；2)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的颜色变化；3)在操作按键上实时叠加可执行度百分比及可执行度小于设定值的原因的文字说明。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种无人车的遥控指令执行方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入第二步；
第二步：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，包括以下步骤：
1)车载计算机收到设定的遥控指令A后，根据其类别预设执行该指令所需要的N个条件；各个条件在指令执行中的权重系数预先设定，N个条件的权重系数之和为1；
2)车载计算机根据各个分系统反馈的运行状态信息判断该指令的N条件的满足情况，当每个条件满足时，其满足情况为1，否则为0；
3)指令的可执行度对应的百分比等于N个条件的可信度之和，其中，每个条件的可信度等于其对应的满足情况与其对应的权重系数的乘积的百分比；
得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入第三步；当可执行度小于设定值时，转入第四步；
第三步：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；
第四步：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。
2.如权利要求1所述的无人车的遥控指令执行方法，其特征在于，所述第四步中的显示方式包括以下三种方式中的一种以上：
1)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的形态变化；
2)将不同的可执行度及可执行度小于设定值的原因预先分类，对应不同种类操作按键的颜色变化；
3)在操作按键上实时叠加可执行度百分比及可执行度小于设定值的原因的文字说明。
3.如权利要求1所述的无人车的遥控指令执行方法，其特征在于，所述第四步还包括：遥控端发出警示信号，提醒操作人员根据可执行度小于设定值的原因进行调整或检修。
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