CN110081898A - 一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统，遥控端发送控制指令至车辆端，并实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据；遥控端根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态；本发明通过遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据，并根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态，从而能让处于遥控端的操控者能直观的看见车辆的行驶状态，使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

Description

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，特别涉及一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统。

背景技术

无人驾驶车辆是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶车辆通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上自动规划行车路线并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横向耦合控制，使车辆安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预。但出于安全性的考虑仍然需要人员在车内起到安全员的作用，即使是在特殊驾驶环境内的无人驾驶也是需要这样的安全保护。

现如今的无人驾驶车辆，还处于研发设计探索阶段，无人驾驶车辆仍然只能在特定区域内进行无人驾驶实验，而在部分特定区域内地形较为复杂的情况下。即使无人驾驶车辆内坐有安全员，也依旧存在一定的风险，如何保证无人驾驶车辆的驾驶安全，成为了现有无人驾驶车辆的一大难点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统，可以降低驾驶风险，从而保证无人驾驶车辆的驾驶安全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，包括步骤：

S1、遥控端发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、遥控端根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，包括遥控端，所述遥控端包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

S1、发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

本发明的有益效果在于：一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统，遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据，并根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态，从而能让处于遥控端的操控者能直观的看见车辆的行驶状态，使得车辆端的行驶在在操控者可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统的结构示意图；

图3为本发明实施例涉及的遥控端的框架示意图。

标号说明：

1、一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统；2、遥控端；3、第一存储器；4、第一处理器；5、车辆端；6、第二存储器；7、第二处理器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

在此之前，为了便于理解本发明的技术方案，对于本发明中涉及的英文缩写、设备等进行说明如下：

(1)、CPU：在本发明中为Central Processing Unit的英文缩写，其中文解释为中央处理器，它主要包括运算器和高速缓冲存储器及实现它们之间联系的数据、控制及状态的总线。它与内部存储器和输入/输出设备合称为电子计算机三大核心部件。

(2)、USB：在本发明中为Universal Serial Bus的英文缩写，其中文解释为通用串行总线，它是一个外部总线标准，用于规范电脑与外部设备的连接和通讯。是应用在PC领域的接口技术。

请参照图1，一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，包括步骤：

S1、遥控端发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、遥控端根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据，并根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态，从而能让处于遥控端的操控者能直观的看见车辆的行驶状态，使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

进一步地，所述步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为遥控模式，若是，则遥控端每间隔第一预设时间发送一次控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

遥控端判断在每间隔第一预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据，若没有，则发出超时指令；

遥控端判断在每间隔第二预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

车辆端判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]，所述第三预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

从上述描述可知，遥控端判断在间隔第一预设时间之后应当接收到一次车辆当前状态数据，若是出现间隔第二预设时间之后都没有收到一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，则判断为车辆出险异常情况，遥控器则自动发送紧急模式指令至车辆端控制车辆紧急刹车而后熄火；同时，车辆端也判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若出现指令中断超过第三预设时间则认为指令中断，进入紧急模式，紧急刹车而后熄火，从而保证在车辆端的安全驾驶。

进一步地，所述步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为循迹模式，若是，则获取自行采集的预设地图数据，得到从循迹起点到循迹终点的完整路径；

遥控端发送完整路径至车辆端；

遥控端接收自动循迹请求，生成并发送循迹开始指令至车辆端，使得所述车辆端按照所述完整路径进行行驶；

遥控端实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据。

从上述描述可知，使用自行采集的预设地图数据，可放大至分米级别，以保证预设地图数据的精确性，特别是在野外等场地比较复杂的地方；因此基于高精度的地图来进行路径规划能够保证完整路径的精度，从而使其规划的路径更加符合当前实际路况，故而也能避免因精度较低而造成的行驶安全问题，从而增加了安全系数。

进一步地，所述步骤S2中车辆当前状态数据包括车辆档位数据、车速数据、转速数据以及车辆定位数据；

所述步骤S2具体为：

遥控端将所述车辆档位数据、所述车速数据以及所述转速数据直接以数字进行显示；

遥控端获取预设地图数据，生成行驶地图，将所述车辆定位数据依次显示在所述行驶地图上，得到车辆端的行驶轨迹。

从上述描述可知，即保证显示数据的完整，从而给操控者提供更加全面的数据；同时，车辆定位数据显示在地图上，从而在遥控端上可以看到车辆端的行驶轨迹，即使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

进一步地，还包括步骤：

S3、遥控端接收第一按键按下信息以及第二按键按下信息，判断所述第一按键按下信息的生效时间与所述第二按键按下信息的生效时间是否存在同一时间段，若存在，则判断第一组合按键按下信息是否存在对应的控制指令，若存在，则发送所述控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

所述第一组合按键按下信息为所述第一按键与所述第二按键同时按下。

其中，组合按键为2个按键同时触发才生效，若仅有单个按键触发为无效按键，其中，油门设置有组合按键，包括1个油门物理按键和触摸屏上的油门控制触屏条，将油门物理按键和油门控制触屏条同时按下，才会实现油门操作。

从上述描述可知，设置了组合按键，可用于紧急制动使用，使得可以通过遥控端对车辆端进行紧急制动；同时，组合按键的误触发率低，以避免误碰所造成车辆端紧急制动的意外情况，从而保证对车辆端的安全控制；另外设置物理按键和触摸按键同时按下，进一步避免了误触发率。

请参照图2以及图3，一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，包括遥控端，所述遥控端包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

S1、发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据，并根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态，从而能让处于遥控端的操控者能直观的看见车辆的行驶状态，使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

进一步地，还包括车辆端，所述车辆端包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述步骤S1中，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

判断当前模式是否为遥控模式，若是，则遥控端每间隔第一预设时间发送一次控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

判断在每间隔第一预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据，若没有，则发出超时指令；

判断在每间隔第二预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]；

所述步骤S1中，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第三预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

从上述描述可知，遥控端判断在间隔第一预设时间之后应当接收到一次车辆当前状态数据，若是出现间隔第二预设时间之后都没有收到一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，则判断为车辆出险异常情况，遥控器则自动发送紧急模式指令至车辆端控制车辆紧急刹车而后熄火；同时，车辆端也判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若出现指令中断超过第三预设时间则认为指令中断，进入紧急模式，紧急刹车而后熄火，从而保证在车辆端的安全驾驶。

进一步地，所述步骤S1具体为：

判断当前模式是否为循迹模式，若是，则获取自行采集的预设地图数据，得到从循迹起点到循迹终点的完整路径；

发送完整路径至车辆端；

接收自动循迹请求，生成并发送循迹开始指令至车辆端，使得所述车辆端按照所述完整路径进行行驶；

实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据。

从上述描述可知，使用自行采集的预设地图数据，可放大至分米级别，以保证预设地图数据的精确性，特别是在野外等场地比较复杂的地方；因此基于高精度的地图来进行路径规划能够保证完整路径的精度，从而使其规划的路径更加符合当前实际路况，故而也能避免因精度较低而造成的行驶安全问题，从而增加了安全系数。

进一步地，所述步骤S2中车辆当前状态数据包括车辆档位数据、车速数据、转速数据以及车辆定位数据；

所述步骤S2具体为：

将所述车辆档位数据、所述车速数据以及所述转速数据直接以数字进行显示；

获取预设地图数据，生成行驶地图，将所述车辆定位数据依次显示在所述行驶地图上，得到车辆端的行驶轨迹。

从上述描述可知，即保证显示数据的完整，从而给操控者提供更加全面的数据；同时，车辆定位数据显示在地图上，从而在遥控端上可以看到车辆端的行驶轨迹，即使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数。

进一步地，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

S3、接收第一按键按下信息以及第二按键按下信息，判断所述第一按键按下信息的生效时间与所述第二按键按下信息的生效时间是否存在同一时间段，若存在，则判断第一组合按键按下信息是否存在对应的控制指令，若存在，则发送所述控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

所述第一组合按键按下信息为所述第一按键与所述第二按键同时按下。

从上述描述可知，设置了组合按键，可用于紧急制动使用，使得可以通过遥控端对车辆端进行紧急制动；同时，组合按键的误触发率低，以避免误碰所造成车辆端紧急制动的意外情况，从而保证对车辆端的安全控制；另外设置物理按键和触摸按键同时按下，进一步避免了误触发率。

请参照图1，本发明的实施例一为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，包括步骤：

S1、遥控端发送控制指令至车辆端，并实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、遥控端根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态。

请参照图1，本发明的实施例二为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，在上述实施例一的基础上，本实施例中遥控端通过模拟车辆驾驶模式发送控制指令从而控制无人全地形车的遥控驾驶，其步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为遥控模式，若是，则遥控端每间隔第一预设时间发送一次控制指令至车辆端，并实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据；

遥控端判断在每间隔第一预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据，若没有，则发出超时指令；

遥控端判断在每间隔第二预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，若没有，则发出紧急模式指令，紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

车辆端判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

其中，第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]，第三预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

其中，步骤S2中车辆当前状态数据包括车辆档位数据、车速数据、转速数据以及车辆定位数据；

步骤S2具体为：

遥控端将车辆档位数据、车速数据以及转速数据直接以数字进行显示；

遥控端获取预设地图数据，生成行驶地图，将车辆定位数据依次显示在行驶地图上，得到车辆端的行驶轨迹。

请参照图1，本发明的实施例三为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，在上述实施例二的基础上，本实施例中遥控端由实施例二中的遥控模式替换为循迹模式，其步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为循迹模式，若是，则获取自行采集的预设地图数据，得到从循迹起点到循迹终点的完整路径；

遥控端发送完整路径至车辆端；

遥控端接收自动循迹请求，生成并发送循迹开始指令至车辆端，使得车辆端按照完整路径进行行驶；

遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据。

请参照图1，本发明的实施例四为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，在上述实施例一的基础上，还包括步骤：

S3、遥控端接收第一按键按下信息以及第二按键按下信息，判断第一按键按下信息的生效时间与第二按键按下信息的生效时间是否存在同一时间段，若存在，则判断第一组合按键按下信息是否存在对应的控制指令，若存在，则发送控制指令至车辆端，并实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据；

第一组合按键按下信息为第一按键与第二按键同时按下。

请参照图2以及图3，本发明的实施例五为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统1，包括遥控端2，遥控端2包括第一存储器3、第一处理器4及存储在第一存储器3上并可在第一处理器4上运行的第一计算机程序，第一处理器4执行第一计算机程序时实现上述实施例一的步骤。

如图3可知，遥控端2由CPU、液晶屏、触摸屏、无线数传模块、物理按键、USB接口、状态指示灯等组成。液晶屏与触摸屏的设置使得操作者可以在遥控端2上进行触摸操作，USB接口可扩展其他USB设备，从而有效的增加遥控端2的可操作性和扩展性。无线数传模块用于与车辆端5进行通信，物理按键提供一定的快捷输入，同时也可以通过组合物理按键来控制车辆端5，使得在意外情况下可快速的控制住车辆端5，保证车辆端5的行驶安全；状态指示灯设置有多个且与车辆状态信息一一对应，其红灯为告警，其绿灯为指示，使得操作者可以直观的得知当前的车辆端5是否为正常行驶。

请参照图2以及图3，本发明的实施例六为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统1，在上述实施例五的基础上，第一处理器4执行第一计算机程序时实现上述实施例三的步骤。

请参照图2以及图3，本发明的实施例七为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统1，在上述实施例五的基础上，第一处理器4执行第一计算机程序时实现上述实施例四的步骤。

请参照图2以及图3，本发明的实施例八为：

一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统1，在上述实施例五的基础上，还包括车辆端5，车辆端5包括第二存储器6、第二处理器7及存储在第二存储器6上并可在第二处理器7上运行的第二计算机程序，第二处理器7执行第一计算机程序时实现上述实施例二的以下步骤：

判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火。

第一处理器4执行第一计算机程序时实现上述实施例二中除上述第二处理器7执行的步骤之外的其他步骤。

其中，车辆端5也设置有无线数传模块以及相对应的控制模块、操作模块、高精度RTK定位系统等等，以配合自行采集的高精度地图来实现厘米级的车辆寻迹驾驶。

综上所述，本发明提供的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法及系统，遥控端实时接收车辆端回传的车辆当前状态数据，并根据车辆当前状态数据生成并显示车辆端的行驶状态，从而能让处于遥控端的操控者能直观的看见车辆的行驶状态，使得车辆端的行驶在操控者的可控范围内，降低了行驶风险，增加了安全系数；同时，在遥控模式下，通过预设时间来判断车辆端是否存在为车辆出险异常情况，从而在出现异常情况时立即进入紧急模式，紧急刹车而后熄火，从而保证在车辆端的安全驾驶；在循迹模式下，使用自行采集的预设地图数据来保证完整路径的精度，从而使其规划的路径更加符合当前实际路况，故而也能避免因精度较低而造成的行驶安全问题，从而增加了安全系数；另外给操控者提供更加全面以及更加直观的数据，设置了组合按键来用于紧急制动使用，也能进一步地保证对车辆端的安全控制。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，其特征在于，包括步骤：

S1、遥控端发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、遥控端根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为遥控模式，若是，则遥控端每间隔第一预设时间发送一次控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

遥控端判断在每间隔第一预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据，若没有，则发出超时指令；

遥控端判断在每间隔第二预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

车辆端判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]，所述第三预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

遥控端判断当前模式是否为循迹模式，若是，则获取自行采集的预设地图数据，得到从循迹起点到循迹终点的完整路径；

遥控端发送完整路径至车辆端；

遥控端接收自动循迹请求，生成并发送循迹开始指令至车辆端，使得所述车辆端按照所述完整路径进行行驶；

遥控端实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，其特征在于，所述步骤S2中车辆当前状态数据包括车辆档位数据、车速数据、转速数据以及车辆定位数据；

所述步骤S2具体为：

遥控端将所述车辆档位数据、所述车速数据以及所述转速数据直接以数字进行显示；

遥控端获取预设地图数据，生成行驶地图，将所述车辆定位数据依次显示在所述行驶地图上，得到车辆端的行驶轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理方法，其特征在于，还包括步骤：

S3、遥控端接收第一按键按下信息以及第二按键按下信息，判断所述第一按键按下信息的生效时间与所述第二按键按下信息的生效时间是否存在同一时间段，若存在，则判断第一组合按键按下信息是否存在对应的控制指令，若存在，则发送所述控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

所述第一组合按键按下信息为所述第一按键与所述第二按键同时按下。

6.一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，包括遥控端，所述遥控端包括第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的第一计算机程序，其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

S1、发送控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

S2、根据所述车辆当前状态数据生成并显示所述车辆端的行驶状态。

7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，其特征在于，还包括车辆端，所述车辆端包括第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的第二计算机程序，所述步骤S1中，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

判断当前模式是否为遥控模式，若是，则遥控端每间隔第一预设时间发送一次控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

判断在每间隔第一预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据，若没有，则发出超时指令；

判断在每间隔第二预设时间是否接收过一次车辆当前状态数据或是车辆错误信息，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

述第一预设时间的取值范围为[40ms，60ms]，所述第二预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]；

所述步骤S1中，所述第二处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

判断在每间隔第三预设时间是否接收过一次控制指令，若没有，则发出紧急模式指令，所述紧急模式指令使无人驾驶车辆进行紧急刹车后熄火；

所述第三预设时间的取值范围为[0.8s，1.2s]。

8.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，其特征在于，所述步骤S1具体为：

判断当前模式是否为循迹模式，若是，则获取自行采集的预设地图数据，得到从循迹起点到循迹终点的完整路径；

发送完整路径至车辆端；

接收自动循迹请求，生成并发送循迹开始指令至车辆端，使得所述车辆端按照所述完整路径进行行驶；

实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据。

9.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，其特征在于，所述步骤S2中车辆当前状态数据包括车辆档位数据、车速数据、转速数据以及车辆定位数据；

所述步骤S2具体为：

将所述车辆档位数据、所述车速数据以及所述转速数据直接以数字进行显示；

获取预设地图数据，生成行驶地图，将所述车辆定位数据依次显示在所述行驶地图上，得到车辆端的行驶轨迹。

10.根据权利要求6所述的一种无人驾驶车辆的遥控数据处理系统，其特征在于，所述第一处理器执行所述第一计算机程序时还实现以下步骤：

S3、接收第一按键按下信息以及第二按键按下信息，判断所述第一按键按下信息的生效时间与所述第二按键按下信息的生效时间是否存在同一时间段，若存在，则判断第一组合按键按下信息是否存在对应的控制指令，若存在，则发送所述控制指令至车辆端，并实时接收所述车辆端回传的车辆当前状态数据；

所述第一组合按键按下信息为所述第一按键与所述第二按键同时按下。