JP2802209B2 - 自立走行車及び自立走行車の位置決め方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自立走行車及び自立走
行車の位置決め方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自立走行車に経路または位置を指示して
車体の移動または位置を制御する装置として、電磁誘導
ループ線を床に埋め込み、車体に搭載した誘導コイルに
より走行方向を検出して走行経路または位置を制御する
無人搬送車の走行制御装置がある（特開昭６２−１２６
４０８号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の無人搬送車の走
行制御装置では、車体の走行経路または位置の決定は、
床に埋設された電磁誘導ループによってなされるので、
その設置または、変更には床の掘り起こし、新たな経路
への電磁誘導ループ線の埋設という大掛かりな工事が必
要であるという問題点がある。

【０００４】そこで、車体にマイコン等を搭載したプロ
グラムによる自立走行車が考えられるが、自立走行車の
特定位置（出発点、原点）をどのようにして決め、車体
を特定位置（出発点、原点）まで、どのようにして誘導
するかという問題点が生じる。

【０００５】又、自立走行車の経路制御方法は、例えば
直進３メートルの後に右回転９０度、その後に直進５メ
ートルの移動を行うというように、自立走行車自体が移
動中の位置を検出することなく走行するオープンループ
制御となるため、一度生じた位置ずれは、解消されず、
指示経路通りの走行、同一経路の繰り返し走行は困難で
あるという問題点が生じる。

【０００６】本発明は、前記問題点を改善するためにな
された自立走行車及び自立走行車の位置決め方法を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自立走行車においては、自立走行車本体
と、この自立走行車本体の上方に設けられた第１の投光
手段と、この第１の投光手段から離間して設けられた第
２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光を受けて
２次元位置を検出する第１の検出手段と、この第１の検
出手段により前記自立走行車本体を駆動制御させる第１
の駆動制御手段と、前記第２の投光手段からの光を受け
て前記自立走行車本体の向きを検出する第２の検出手段
と、この第２の検出手段により前記自立走行車本体を駆
動制御させる第２の駆動制御手段とを設けたものであ
る。

【０００８】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光
を受けて２次元位置を検出する第１の検出手段と、前記
第２の投光手段からの光を受けて前記自立走行車本体の
向きを検出する第２の検出手段とを設け、前記第１の検
出手段により前記自立走行車本体を駆動制御させて、２
次元の位置決めを行ない、その後、前記第２の検出手段
により前記自立走行車本体を回動させて、方位決めを行
なうものである。

【０００９】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光
を受けて２次元位置を検出すると共に回動して第２の投
光手段からの光を受けて前記自立走行車本体の向きを検
出する検出手段とを設け、この検出手段により前記自立
走行車本体を駆動制御させて、２次元の位置決めを行な
い、その後、前記検出手段により前記自立走行車本体を
回動させて、方位決めを行なうものである。

【００１０】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、光を受けて２次元位置を検出
する検出手段と、この検出手段の前方に置かれて回動自
在に設けられると共に前記第１の投光手段または前記第
２の投光手段からの光を選択的に前記検出手段に導入す
る反射板とを設け、前記第１の投光手段の光を前記検出
手段により２次元位置を検出して前記自立走行車本体を
駆動制御させて、２次元の位置決めを行ない、その後、
前記反射板を回動して、前記第２の投光手段の光を前記
検出手段により検出して前記自立走行車本体を駆動制御
させて、方位決めを行なうものである。

【００１１】

【作用】上記のように構成された自立走行車において
は、自立走行車本体を第１の投光手段の垂下付近に移動
させる。第１の投光手段からの光を第１の検出手段が検
出して、自立走行車本体の２次元位置を検出する。

【００１２】この検出結果に基づき、第１の駆動制御手
段により自立走行車本体を駆動させて、制御したい特定
位置へ誘導させる。

【００１３】次に、第２の投光手段からの光を第２の検
出手段が検出して、自立走行車本体の方向性を例えば、
位置で検出する。

【００１４】この検出結果に基づき、第２の駆動制御手
段により自立走行車本体を回動させて、制御したい方向
性を有した特定位置へと誘導させる。

【００１５】

【実施例】本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。

【００１６】図１乃至図６において、１は、自立走行車
で、自立走行車１は、例えば、清掃ブラシを回転自在に
取り付けられた無人スイーパとして、又、運搬機能を備
えて工場内において資材の運搬を無人で行うもの等に利
用されるもので、内装されたバッテリ（図示せず）など
を動力源として自立走行するものである。

【００１７】２は、自立走行車本体で、自立走行車本体
２には前輪に一対の駆動輪３、３’と、後輪にステアリ
ング機構（図示せず）により操行自在な従動輪４、４’
とを備え、駆動輪３、３’は、第１の駆動制御手段１
２、第２の駆動制御手段１２’の制御による駆動回路
５、５’によりモータ６、６’を介して駆動し、自立走
行車本体２を移動させることができる。

【００１８】７は、第１の検出手段で、自立走行車本体
２の上面９に対して垂直方向を向いて取り付けられてい
る。

【００１９】第１の検出手段７は、例えば、光の入射点
の位置に関する情報を出力することができる半導体セン
サで、ポジション・センシイティブ・ディテクタと称さ
れる２次元位置検出用ＰＳＤ、ＣＣＤイメージセンサ等
を使用する。

【００２０】８は、第２の検出手段で、自立走行車本体
２の上面９に対して一定角度（図１中のα）傾いた方向
を向いて取り付けられ、第２の投光手段１１からの光を
受けて自立走行車本体２の向きを検出するものである。

【００２１】第２の検出手段８は、例えば、光の入射点
の位置に関する情報を出力することができる半導体セン
サで、ポジション・センシイティブ・ディテクタと称さ
れる１次元位置検出用ＰＳＤ、２次元位置検出用ＰＳＤ
等を使用する。

【００２２】上述した半導体センサの位置検出原理を図
３において説明すると、Ｉａは、Ｐ層、Ｉｂは、Ｎ層、
Ｉｃは、Ｉ層であり、スポット光Ｉｄが入射すると、入
射した光は光電変換され、入射位置には光エネルギーに
比例した電荷が発生し、発生した電荷は光電流Ｉｅ，Ｉ
ｆとして抵抗層であるＰ層Ｉａを通り、Ｐ層Ｉａに付け
られた電極Ｉｇ、Ｉｈから分割出力される。抵抗層であ
るＰ層Ｉａは、全面に均一な抵抗値を持つように作られ
ているので、光電流は電極までの距離（抵抗値）に逆比
例して分割され、取り出される。

【００２３】距離ｘａは、Ｉｇ、Ｉｈの出力電流を比較
することにより算出される。

【００２４】 Ｉｇ／Ｉｈ＝（Ｌ−２ｘａ）／（Ｌ＋２ｘａ） また、第１の検出手段７の入射光検出範囲は、スポット
光入射面にレンズ（図示せず）を取り付けることにより
変化させることができる。

【００２５】１０は、自立走行車本体２の上方（例え
ば、天井等）に固定された第１の投光手段で、前記のス
ポット光Ｉｄに相当する光Ｌ１を発光する。

【００２６】第１の投光手段１０は、自立走行車本体２
の位置決めを行いたい特定位置［例えば、Ａ（０，
０）］に固定され、天井等から垂直に投光する。

【００２７】なお、１０ａは、ソーラパネル、１０ｂ
は、バッテリ、１０ｃは、検出部、１０ｄは、同期部、
１０ｅは、発振部、１０ｆは受光部、１０ｇは、投光部
であり、自立走行車１の位置決めを行なうとき、自立走
行車１から発する光（例えば、赤外線）を受光部１０ｆ
で受けたときのみ、投光部１０ｇから光Ｌ１を発するよ
うになっている。

【００２８】１１は、第１の投光手段１０から離間して
設けられ自立走行車本体２の上方に固定された第２の投
光手段で、天井、壁等に取り付けられ、前記のスポット
光Ｉｄに相当する光Ｌ２を発光する。

【００２９】第２の投光手段１１は、自立走行車本体２
の位置決めを行う向きを、天井、壁柱等から床面に対し
て一定の角度（図１中のα）を持って投光する。

【００３０】なお、第２の投光手段１１は、第１の投光
手段１０と同様、１１ａは、ソーラパネル、１１ｂは、
バッテリ、１１ｃは、検出部、１１ｄは、同期部、１１
ｅは、発振部、１１ｆは受光部、１１ｇは、投光部であ
り、自立走行車１から自立走行車１の向きを決めたいと
き、発する光（例えば、赤外線）を受光部１１ｆで受け
たときのみ、投光部１１ｇから光Ｌ２を発するようにな
っている。

【００３１】以下、流れ図（図７）に沿って本実施例の
動作を説明する（図１乃至６参照）。

【００３２】人手により、またはプログラム等による自
立走行により自立走行車本体２を位置決め特定位置（例
えば走行開始の原点位置）付近に移動させる。移動後の
自立走行車本体２の位置を図４中に実線で示す。

【００３３】この場合、自立走行車本体２は、第１の投
光手段１０からのスポット光Ｌ１を第１の検出手段７が
検出できる範囲（例えば図４中のＷの範囲）に移動させ
る（ステップ１０１）。

【００３４】第１の検出手段７は、投光手段１０からの
スポット光Ｌ１を検出し、スポット光入射位置に対応し
た電流を出力する（ステップ１０２）。

【００３５】出力された電流値に基づいて、第１の駆動
制御手段１２は、現状の位置を演算して、Ｂ（Δｘ，Δ
ｙ）を求め、自立走行車本体２を位置決め特定位置［図
４中のＸ−Ｙ軸の原点Ａ（０，０）］、つまり、Δｘ＝
０かつΔｙ＝０となるように第１の駆動制御手段１２は
駆動回路５を制御する（ステップ１０３）。

【００３６】駆動回路５、５’は、モータ６、６’を介
して駆動輪３、３’を駆動させ、自立走行車本体２を位
置決め特定位置に移動させる。移動後の自立走行車本体
２の位置を図４中に２点鎖線で、図５中に実線で示す
（ステップ１０４）。

【００３７】第２の検出手段８は、投光手段１１からの
スポット光Ｌ２を検出し、スポット光入射位置に対応し
た電流を出力する（ステップ１０５）。

【００３８】第２の検出手段８から出力された電流値に
基づいてスポット光Ｌ２により指示される位置決め特定
位置に置ける自立走行車本体の方向（図５中の＋Ｙ軸の
方向）と、自立走行車本体２とのずれ角度θを第２の駆
動制御手段１２’が算出し、θ＝０となるように第２の
駆動制御手段１２’は、駆動回路５、５’を制御する。

【００３９】ここで、第１の検出手段８は、１次元のＰ
ＳＤまたは２次元のＰＳＤ等を使用するので、前記ずれ
角度θは、実際には距離Δｌ＝ｆ（θ）として検出され
る（図５及び図６参照 ステップ１０６）。

【００４０】駆動回路５、５’は、モータ６、６’を介
して駆動輪３、３’を駆動させ、自立走行車本体２を位
置決め特定位置における自立走行車本体１の指定方向へ
回転させる。

【００４１】回転制御方法としては、例えば、検出され
る前記距離Δｌ（θ）が０になるまで自立走行車本体２
を回転させる方法がある。

【００４２】回転後の自立走行車本体２の位置を図５中
に２点鎖線で示す（ステップ１０７）。

【００４３】ステップ１０７における回転により、自立
走行車本体２がステップ１０４で行った位置決め特定位
置からずれを生じる場合がある。

【００４４】かかる場合、ステップ１０２からステップ
１０７を指定回数繰り返すこともできるし、場合によ
り、指定回数とは、無関係に一定の許容範囲内に自立走
行車本体２が移動するまで繰り返すこともできる。な
お、指定回数によるか、一定の許容範囲内に自立走行車
本体２が移動するまで繰り返すかは、任意に選択するこ
とができる。（ステップ１０８〜ステップ１１１）。

【００４５】以上による位置決め方法は、自立走行車の
特定位置（出発点、原点）のみならず、投光手段１０、
１１を車の走行経路上に何点か設置し（以下「チェック
ポイント」という）、発光方法を各位置により異なるコ
ードでパルス変調させ、そのコードを認識することによ
り自立走行車本体２の現在位置を知ることができる。

【００４６】それにより、自立走行している車は走行過
程、つまり走行プログラムの進行過程をいくつかのチェ
ックポイントで正常であることを確認しながら走行する
ことが可能となる。

【００４７】例えば、ｎ番目のチェックポイント通過
後、一定距離以上あるいは一定時間以上走行してもｎ＋
１番目のチェックポイントに到達しない場合、あるいは
ｎ＋１番目以外のチェックポイントに到達してしまった
場合には正常な走行が行われていないことが認識でき、
正常な走行が行われていない場合には、位置修正を行な
う。

【００４８】なお、第１の検出手段７は、結果として、
２次元（Ｘ，Ｙ）を検出すれば良く、２次元位置検出用
ＰＳＤに限らず、１次元位置検出用ＰＳＤを複数、ある
いは、ＣＣＤイメージセンサ等を用いても良い。

【００４９】また、前記実施例では、第１の検出手段７
と第２の検出手段８と検出手段を複数設けたが、検出手
段７’を一個とし、図８に示すように検出手段７’（例
えば、２次元位置検出用ＰＳＤ、ＣＣＤイメージセンサ
等）を回転しても良い（なお、検出手段７’が回転する
ことを除いては、前述の実施例と同様で、第１の投光手
段１０からの光を受けて２次元（Ｘ，Ｙ）を検出した
後、第１の駆動制御手段１２により制御し、第２の投光
手段１１からの光を受けて自立走行車本体の向きを検出
した後、第２の駆動制御手段１２’により制御するもの
である。）。

【００５０】即ち、検出手段７’は、第１の投光手段１
０からの光Ｌ１を受けて２次元位置を検出すると共に回
動して第２の投光手段Ｌ２からの光を受けて自立走行車
本体２の向きを検出するもので、まず、第１の投光手段
１０からの光Ｌ１を受けて、２次元（Ｘ，Ｙ）を検出
し、その結果に基づき、自立走行車本体２を駆動制御さ
せて、２次元の位置決めを行なう。

【００５１】その後、検出手段７’を一点鎖線で示す位
置に回動させ、第２の投光手段Ｌ２からの光を受けて、
検出手段７’により、自立走行車本体２の向きを検出
し、自立走行車本体２を駆動制御させて制御したい方向
性を有した特定位置へと誘導させるものである。

【００５２】又、前記実施例では、検出手段７’を回動
させたが、検出手段７’’を固定とし、図９乃至図１２
に示すように、反射板２０を検出手段７’’の前方に回
動自在に設け、第１の投光手段１０または第２の投光手
段１１からの光を選択的に検出手段７’’に導入するよ
うにしても良い（なお、反射板２０、検出手段７’’が
１個であることを除いては、前述の実施例と同様で、第
１の投光手段１０からの光を受けて２次元（Ｘ，Ｙ）を
検出した後、第１の駆動制御手段１２により制御し、第
２の投光手段１１からの光を受けて自立走行車本体２の
向きを検出した後、第２の駆動制御手段１２’により制
御するものである。）。

【００５３】即ち、検出手段７’’は、２次元位置を検
出するもので、まず、第１の投光手段１０の光を検出手
段７’’により２次元位置を検出して、自立走行車本体
２を駆動制御させて、２次元の位置決めを行ない（図９
及び図１１参照）、その後、反射板２０を回動して（図
１０及び図１２参照）、第２の投光手段１１の光を検出
手段７’’により検出して、自立走行車本体２を駆動制
御させて、制御したい方向性を有した特定位置へと誘導
させるものである。

【００５４】

【発明の効果】本発明の自立走行車においては、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光
を受けて２次元位置を検出する第１の検出手段と、この
第１の検出手段により前記自立走行車本体を駆動制御さ
せる第１の駆動制御手段と、前記第２の投光手段からの
光を受けて前記自立走行車本体の向きを検出する第２の
検出手段と、この第２の検出手段により前記自立走行車
本体を駆動制御させる第２の駆動制御手段とを設けたも
のであるから、従来のように、大掛かりな工事を必要と
せず、自立走行させることができ、容易に自立走行車本
体の位置決めをすることができる。

【００５５】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光
を受けて２次元位置を検出する第１の検出手段と、前記
第２の投光手段からの光を受けて前記自立走行車本体の
向きを検出する第２の検出手段とを設け、前記第１の検
出手段により前記自立走行車本体を駆動制御させて、２
次元の位置決めを行ない、その後、前記第２の検出手段
により前記自立走行車本体を回動させて、方位決めを行
なうものであるから、従来のように、大掛かりな工事を
必要とせず、自立走行させることができ、容易に自立走
行車本体の位置決めをすることができる。

【００５６】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、前記第１の投光手段からの光
を受けて２次元位置を検出すると共に回動して第２の投
光手段からの光を受けて前記自立走行車本体の向きを検
出する検出手段とを設け、この検出手段により前記自立
走行車本体を駆動制御させて、２次元の位置決めを行な
い、その後、前記検出手段により前記自立走行車本体を
回動させて、方位決めを行なうものであるから、従来の
ように、大掛かりな工事を必要とせず、自立走行させる
ことができ、容易に自立走行車本体の位置決めをするこ
とができる共に高価な検出手段が１個で済みコストの低
減化を図ることができる。

【００５７】又、自立走行車の位置決め方法は、自立走
行車本体と、この自立走行車本体の上方に設けられた第
１の投光手段と、この第１の投光手段から離間して設け
られた第２の投光手段と、光を受けて２次元位置を検出
する検出手段と、この検出手段の前方に置かれて回動自
在に設けられると共に前記第１の投光手段または前記第
２の投光手段からの光を選択的に前記検出手段に導入す
る反射板とを設け、前記第１の投光手段の光を前記検出
手段により２次元位置を検出して前記自立走行車本体を
駆動制御させて、２次元の位置決めを行ない、その後、
前記反射板を回動して、前記第２の投光手段の光を前記
検出手段により検出して前記自立走行車本体を駆動制御
させて、方位決めを行なうものであるから、従来のよう
に、大掛かりな工事を必要とせず、自立走行させること
ができ、容易に自立走行車本体の位置決めをすることが
できると共に高価な検出手段が１個で済みコストの低減
化を図ることができる。

【００５８】なお、自立走行車本体の位置決めを走行途
中に行なえば、走行指示経路と実際の走行経路との誤差
または累積誤差を修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す自立走行車本体位置決
め装置の概略的側面図である。

【図２】図１の自立走行車本体位置決め装置の構成を示
す概略的ブロック図である。

【図３】第１の検出手段の原理を概略的に説明する説明
図である。

【図４】自立走行車本体位置決め過程における指示位置
への自立走行車本体位置補正状態を示す平面図である。

【図５】自立走行車本体位置決め過程における指示位置
での方向の補正状態を示す平面図である。

【図６】図５の要部を拡大して示す説明図である。

【図７】自立走行車本体位置決め装置の動作過程を示す
流れ図である。

【図８】本発明の他の実施例を示すもので、実線状態
は、検出手段が第１の投光手段から、一点鎖線は、検出
手段が回動して第２の投光手段から、それぞれ受光して
いる状態を示す説明図である。

【図９】本発明の他の実施例を示すもので、検出手段の
前方に反射板を設け、検出手段が第１の投光手段から、
受光している状態を示す説明図である。

【図１０】図９記載の反射板が回動して、検出手段が第
２の投光手段から受光している状態を示す説明図であ
る。

【図１１】本発明の他の実施例を示すもので、検出手段
の前方に反射板を設け、該検出手段が第２の投光手段側
を向いたもので、検出手段が第１の投光手段から、受光
している状態を示す説明図である。

【図１２】図１１記載の反射板が回動して、検出手段が
第２の投光手段から受光している状態を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 自立走行車 ２ 自立走行車本体 ７ 第１の検出手段 ８ 第２の検出手段 10 第１の投光手段 11 第２の投光手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉田 典夫 静岡県清水市天神２丁目８番１号 静甲 株式会社内 (72)発明者 高井 勝己 神奈川県座間市入谷３−1649−２ アド バンス工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−297705（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−23221（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−25512（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−362708（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−6311（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−187309（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自立走行車本体と、この自立走行車本体
   の上方に設けられた第１の投光手段と、この第１の投光
   手段から離間して設けられた第２の投光手段と、前記第
   １の投光手段からの光を受けて２次元位置を検出する第
   １の検出手段と、この第１の検出手段により前記自立走
   行車本体を駆動制御させる第１の駆動制御手段と、前記
   第２の投光手段からの光を受けて前記自立走行車本体の
   向きを検出する第２の検出手段と、この第２の検出手段
   により前記自立走行車本体を駆動制御させる第２の駆動
   制御手段とを設けたことを特徴とする自立走行車。
2. 【請求項２】 自立走行車本体と、この自立走行車本体
   の上方に設けられた第１の投光手段と、この第１の投光
   手段から離間して設けられた第２の投光手段と、前記第
   １の投光手段からの光を受けて２次元位置を検出する第
   １の検出手段と、前記第２の投光手段からの光を受けて
   前記自立走行車本体の向きを検出する第２の検出手段と
   を設け、前記第１の検出手段により前記自立走行車本体
   を駆動制御させて、２次元の位置決めを行ない、その
   後、前記第２の検出手段により前記自立走行車本体を回
   動させて、方位決めを行なうことを特徴とする自立走行
   車の位置決め方法。
3. 【請求項３】 自立走行車本体と、この自立走行車本体
   の上方に設けられた第１の投光手段と、この第１の投光
   手段から離間して設けられた第２の投光手段と、前記第
   １の投光手段からの光を受けて２次元位置を検出すると
   共に回動して第２の投光手段からの光を受けて前記自立
   走行車本体の向きを検出する検出手段とを設け、この検
   出手段により前記自立走行車本体を駆動制御させて、２
   次元の位置決めを行ない、その後、前記検出手段により
   前記自立走行車本体を回動させて、方位決めを行なうこ
   とを特徴とする自立走行車の位置決め方法。
4. 【請求項４】 自立走行車本体と、この自立走行車本体
   の上方に設けられた第１の投光手段と、この第１の投光
   手段から離間して設けられた第２の投光手段と、光を受
   けて２次元位置を検出する検出手段と、この検出手段の
   前方に置かれて回動自在に設けられると共に前記第１の
   投光手段または前記第２の投光手段からの光を選択的に
   前記検出手段に導入する反射板とを設け、前記第１の投
   光手段の光を前記検出手段により２次元位置を検出して
   前記自立走行車本体を駆動制御させて、２次元の位置決
   めを行ない、その後、前記反射板を回動して、前記第２
   の投光手段の光を前記検出手段により検出して前記自立
   走行車本体を駆動制御させて、方位決めを行なうことを
   特徴とする自立走行車の位置決め方法。