JPS5956178A - 無人搬送車の遠隔制御方式 - Google Patents
無人搬送車の遠隔制御方式Info
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- JPS5956178A JPS5956178A JP57167062A JP16706282A JPS5956178A JP S5956178 A JPS5956178 A JP S5956178A JP 57167062 A JP57167062 A JP 57167062A JP 16706282 A JP16706282 A JP 16706282A JP S5956178 A JPS5956178 A JP S5956178A
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- laser beam
- light beam
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
木発#1は無人搬送車の遠隔制御、方式に関し、更忙詳
述すれば、光ビームを利用することにより、地上設備の
簡略化さ、制御内容の多様化とを図れるようにした制御
方式を提案するものである。
述すれば、光ビームを利用することにより、地上設備の
簡略化さ、制御内容の多様化とを図れるようにした制御
方式を提案するものである。
工場内床面を軌条に依らずに無人で走行するフ1((人
搬送車の開発、実用化が進められている。従来の誘導方
法としては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた
電流による電磁波を倣い情報とするトクパスワイヤ方式
が公知であるが、この方式では埋設工事に多大の費用を
要し、また保守点検が困難であり、経路変更が容易でな
い等の欠点があり、床面上鉄筋による誤動作という問題
もあった。
搬送車の開発、実用化が進められている。従来の誘導方
法としては床面下に電線を埋設しておき、これに通じた
電流による電磁波を倣い情報とするトクパスワイヤ方式
が公知であるが、この方式では埋設工事に多大の費用を
要し、また保守点検が困難であり、経路変更が容易でな
い等の欠点があり、床面上鉄筋による誤動作という問題
もあった。
より簡単な方式のものとして光を反射し得るテープを床
面に接着しておき、これに倣わせて走行させる方式も公
知であるが、フォークリフト等、他の車輌の走行、人間
の歩行等による剥離、汚れによる誤動作が避けられず、
捷だこの方式による場合は無線等、他の通信手段を用い
て搬送車に指令を与える必要がある。
面に接着しておき、これに倣わせて走行させる方式も公
知であるが、フォークリフト等、他の車輌の走行、人間
の歩行等による剥離、汚れによる誤動作が避けられず、
捷だこの方式による場合は無線等、他の通信手段を用い
て搬送車に指令を与える必要がある。
本発明は所かる事情に鑑みてなされたものであって、操
向の案内手段及び指令情報伝搬媒体として光ビームを用
いることによって地上設備を簡略化すると共に制御内容
の多様化を図り、また搬送車の位1dを正確((検知、
制御できるようにした無人搬送車の遠隔制御方式を提供
することを目的とする。
向の案内手段及び指令情報伝搬媒体として光ビームを用
いることによって地上設備を簡略化すると共に制御内容
の多様化を図り、また搬送車の位1dを正確((検知、
制御できるようにした無人搬送車の遠隔制御方式を提供
することを目的とする。
以下本発明をその実施例を示す図面に基いて詳述する。
第1図は本発明に係る無人搬送jFの走行経路と本発明
方式の実施に使用する装置#ff1Lv配置を示す平面
図である。
方式の実施に使用する装置#ff1Lv配置を示す平面
図である。
走行経路は縦に2条、横に4条設けられている。
縦経路Y、の始端より少し手前の位置にはレーデ発生装
置1yがレーザビームを水平に縦経路Y、の終端に向か
わせるように配置しである。縦経路Y、の終端よりも少
し奥の位1uにはレーザビームを直角に反射する鏡11
yが設けられており、縦経路Y2の終端よりも少し奥の
位置に設けた鏡12yに反射レーザビームを向かわせて
いる。この鏡12yはレーザビームを反射して縦経路Y
、の始端に水平に向かわせるようにして配置的しである
。該始端には受光装置2yが縦経路Y、を通過してきた
レーザビームを受光できるように配しである。
置1yがレーザビームを水平に縦経路Y、の終端に向か
わせるように配置しである。縦経路Y、の終端よりも少
し奥の位1uにはレーザビームを直角に反射する鏡11
yが設けられており、縦経路Y2の終端よりも少し奥の
位置に設けた鏡12yに反射レーザビームを向かわせて
いる。この鏡12yはレーザビームを反射して縦経路Y
、の始端に水平に向かわせるようにして配置的しである
。該始端には受光装置2yが縦経路Y、を通過してきた
レーザビームを受光できるように配しである。
−・力積経路についてもこれと同様にして惇を利用して
レーザビームを水平に投射させるようにしである。即ち
横経路X、の一端のレーデ発生装置1rflxから発せ
られたレーザビームは鏡11x 、 12x 、 13
x 。
レーザビームを水平に投射させるようにしである。即ち
横経路X、の一端のレーデ発生装置1rflxから発せ
られたレーザビームは鏡11x 、 12x 、 13
x 。
14x 、 15x 、 16xで反射される間に横経
路Xl+ X2*X3.X4を通過して横経路X、の一
端に配しだ受)lI′、装置K2xに達するようになっ
ている。主制御装置ij730は両受光装置2y、2x
が梶えた信号を入力せしめるようにしてあり、またレー
ザ発生装置i’:? 1 x、 1 yへ制御信号を発
してレーザビームを変調する。縦経路Y、、Y2の横経
路X3.X、間における移載点にv1副制御装置31.
32が設けられており、主制御装置u30から副制御装
F431.32へ制御値りが与えられ、又は副制御装置
31.32に対してオペレータから制御データが与えら
れ、この移載点において、副制御装置31.32から、
搬送(1(4に対してOtI記制御信号、制御テークに
よる指令が与えられるようになっている〇 第2図は搬送車4にt8載した受光器40の全体を略示
している。側面視でコ字状の枠体41の1−下の腕部4
1u、 41d Kけ回転軸42が鉛直に支持されてお
り、その中途に設けたプーリ43,43’及びこれらに
張設したベルトを介してモータ44及び回転エンコーダ
46が連結されている。回転エンコーダ46への伝φ〕
Iのためのベルトはコク下ベルトを用いてスリップを防
止するのが望捷しい。
路Xl+ X2*X3.X4を通過して横経路X、の一
端に配しだ受)lI′、装置K2xに達するようになっ
ている。主制御装置ij730は両受光装置2y、2x
が梶えた信号を入力せしめるようにしてあり、またレー
ザ発生装置i’:? 1 x、 1 yへ制御信号を発
してレーザビームを変調する。縦経路Y、、Y2の横経
路X3.X、間における移載点にv1副制御装置31.
32が設けられており、主制御装置u30から副制御装
F431.32へ制御値りが与えられ、又は副制御装置
31.32に対してオペレータから制御データが与えら
れ、この移載点において、副制御装置31.32から、
搬送(1(4に対してOtI記制御信号、制御テークに
よる指令が与えられるようになっている〇 第2図は搬送車4にt8載した受光器40の全体を略示
している。側面視でコ字状の枠体41の1−下の腕部4
1u、 41d Kけ回転軸42が鉛直に支持されてお
り、その中途に設けたプーリ43,43’及びこれらに
張設したベルトを介してモータ44及び回転エンコーダ
46が連結されている。回転エンコーダ46への伝φ〕
Iのためのベルトはコク下ベルトを用いてスリップを防
止するのが望捷しい。
腕部41dの上面には信号処理回路を収納した筐体45
が取付けられており、この中に回転トランスが収納され
ている。腕部41uから上方へ突出させた回転軸42の
上端部の先端には回転盤47の中心が取付けられており
、その上面の周縁部に支持杆48を立設してあり、該支
持杆48の対向2而、つまり回転盤47の外周側の面と
中心側の面とに受光部49.49’を設けている。
が取付けられており、この中に回転トランスが収納され
ている。腕部41uから上方へ突出させた回転軸42の
上端部の先端には回転盤47の中心が取付けられており
、その上面の周縁部に支持杆48を立設してあり、該支
持杆48の対向2而、つまり回転盤47の外周側の面と
中心側の面とに受光部49.49’を設けている。
受光部49.49’に連なるリード線は空洞の回転盤4
7内に収納した前置増幅器等の電子回路に接続され、そ
の出力信旬は回転軸42内を挿通させて前記回転トラン
スを介して筐体45内信号処理回路へ伝送されるように
している。この信号処理回路には回転エンコーダ46の
出力本与えるようにしておく。
7内に収納した前置増幅器等の電子回路に接続され、そ
の出力信旬は回転軸42内を挿通させて前記回転トラン
スを介して筐体45内信号処理回路へ伝送されるように
している。この信号処理回路には回転エンコーダ46の
出力本与えるようにしておく。
この受光器40け例えば腕部41u、 41dの延出方
向を搬送車4の前方に向けるようKして取付けられ、ま
た回転エンコーダ46の絶対0°を腕部41u、 41
dの延出方向に設定しておく。
向を搬送車4の前方に向けるようKして取付けられ、ま
た回転エンコーダ46の絶対0°を腕部41u、 41
dの延出方向に設定しておく。
第3図はこの受光器40のレーデビーム受光可能範囲(
太線部)を示している。即ち、支持杆48が車体前方側
に位置する半周弱の領域(この領域の広さは受光部49
0幅方向の感光視野の広さによって定まる。受光部49
′についても同じ)では受光部49が、また車体後方側
に位置する半周弱の領域では受光部49′がレーザビー
ムを受光することになる。
太線部)を示している。即ち、支持杆48が車体前方側
に位置する半周弱の領域(この領域の広さは受光部49
0幅方向の感光視野の広さによって定まる。受光部49
′についても同じ)では受光部49が、また車体後方側
に位置する半周弱の領域では受光部49′がレーザビー
ムを受光することになる。
搬送車4け左右の躯gtIJ輪が独立的に唱Il#Iさ
れるようにしてあり、前記筐体45内の信号処理回路に
よってその駆動を制御するようにしている。
れるようにしてあり、前記筐体45内の信号処理回路に
よってその駆動を制御するようにしている。
次に制御内容につき説り1する。まず4般送車1−jそ
れ自体の制a1にてレーザビームに沿う直進と、レーデ
ビームの交錯点、つまり縦横の経路の交叉点における一
時停止とを行う。
れ自体の制a1にてレーザビームに沿う直進と、レーデ
ビームの交錯点、つまり縦横の経路の交叉点における一
時停止とを行う。
第4図は搬送車4に取付けた受光器40の受光部49.
49’の軌跡にてその進行状態を表わしている。まずレ
ーザビームに沿う直進制御を行わせる原理についてのに
示すように縦経路Y1のレーザビームのみを検出し得る
状態にある場合は第5図(イ)に示す如く受光部49.
49’から交互に受光信号が得られることになる。なお
図中【け受光部の回転周期を示している。また回転盤4
7が平面視で時計回りとなるようにしている0 さてこの実施例では後述する理由により回転軸42がレ
ーデビームの少し横に位置する態様で、即ち回転エンコ
ーダ46が0°となつだ状態では受光部49′又は49
がレーザビームを捉えていない状態となるように操向制
御を行わせるようにしている。これを実現する方法の一
つは、回転エンコーダ46が絶対θ°パルスを発した時
点から受光部49’、49が受光する時点までの回動角
度が第4図に示すθal θb (但しθa≠0.θ
b≠180°)が所定値となるように左右の’fJ7動
制御を行う方法である。
49’の軌跡にてその進行状態を表わしている。まずレ
ーザビームに沿う直進制御を行わせる原理についてのに
示すように縦経路Y1のレーザビームのみを検出し得る
状態にある場合は第5図(イ)に示す如く受光部49.
49’から交互に受光信号が得られることになる。なお
図中【け受光部の回転周期を示している。また回転盤4
7が平面視で時計回りとなるようにしている0 さてこの実施例では後述する理由により回転軸42がレ
ーデビームの少し横に位置する態様で、即ち回転エンコ
ーダ46が0°となつだ状態では受光部49′又は49
がレーザビームを捉えていない状態となるように操向制
御を行わせるようにしている。これを実現する方法の一
つは、回転エンコーダ46が絶対θ°パルスを発した時
点から受光部49’、49が受光する時点までの回動角
度が第4図に示すθal θb (但しθa≠0.θ
b≠180°)が所定値となるように左右の’fJ7動
制御を行う方法である。
即ちθ3が所定値より大(又は小)、θbが所定値より
小(又は大)吉なった場合はレーザビームより左方(又
は右方)におれたと1−て操向III餌1す八ばよいの
である。なおθ8.θbの両角度の監視による制御を行
うことによってレーザビームと非平行な方向へ進行して
いる方位ずれの状態も検知でき、また修正できる。
小(又は大)吉なった場合はレーザビームより左方(又
は右方)におれたと1−て操向III餌1す八ばよいの
である。なおθ8.θbの両角度の監視による制御を行
うことによってレーザビームと非平行な方向へ進行して
いる方位ずれの状態も検知でき、また修正できる。
次に経路交叉点における停止制御について説、1月する
。い−!第4図に示すように縦経路Y、を終端側に向け
て進んでいき横経路X、にさしかかったものとする。前
述した如く■の状態でけ受光部49゜49′が縦経路Y
1のレーザビームのみを交互に検出する。受光部49.
49’の回転軌跡が横経路Xのレーザビームと交わり始
めた状態Oでは第5図(ロ)に示すように1回転(1周
期)で4つのパルスが得られることとなる。そして回転
中心が横のレーザビームを越えたOの状態では第5図←
うに示すような状態吉なる。第5図(−〇90対比から
明らかな如く、車体が直進している場合に樅のレーザビ
ームによるパルス[受光部49′が最初に発するパルス
の及び受光部49が2回目(l内聞4つのパルスの3番
目)に発するパルス■Jはその発生位相が固定されてい
るのに対し、横のレーザビームによるパルスのうち受光
部49が最初に発するパルス■及び受光部49′が2回
目に発するパルス■の位相は横のレーザビームへの接近
(離1i )に応じて、前者がパルス■から離反(接近
)し、後者がパルス■へ接近(m反)するように移動す
る。従って受光器40の信号処nt<四iは例えばパル
スの、■の発生時間間隔を監視して、これが一定値以下
の状態(Oの状態のように横のレーザビームと交叉しけ
じめたことを特定できる)から増加を初め、最大値とな
った(回転中心が横ビームと交叉)あと減少傾向が確認
されたところ(回転中心が横のビームを越えたことをB
M 4(−できる)、っまりθの状態となったところで
搬送車の駆動を停止させるべき制御を行わしめる。
。い−!第4図に示すように縦経路Y、を終端側に向け
て進んでいき横経路X、にさしかかったものとする。前
述した如く■の状態でけ受光部49゜49′が縦経路Y
1のレーザビームのみを交互に検出する。受光部49.
49’の回転軌跡が横経路Xのレーザビームと交わり始
めた状態Oでは第5図(ロ)に示すように1回転(1周
期)で4つのパルスが得られることとなる。そして回転
中心が横のレーザビームを越えたOの状態では第5図←
うに示すような状態吉なる。第5図(−〇90対比から
明らかな如く、車体が直進している場合に樅のレーザビ
ームによるパルス[受光部49′が最初に発するパルス
の及び受光部49が2回目(l内聞4つのパルスの3番
目)に発するパルス■Jはその発生位相が固定されてい
るのに対し、横のレーザビームによるパルスのうち受光
部49が最初に発するパルス■及び受光部49′が2回
目に発するパルス■の位相は横のレーザビームへの接近
(離1i )に応じて、前者がパルス■から離反(接近
)し、後者がパルス■へ接近(m反)するように移動す
る。従って受光器40の信号処nt<四iは例えばパル
スの、■の発生時間間隔を監視して、これが一定値以下
の状態(Oの状態のように横のレーザビームと交叉しけ
じめたことを特定できる)から増加を初め、最大値とな
った(回転中心が横ビームと交叉)あと減少傾向が確認
されたところ(回転中心が横のビームを越えたことをB
M 4(−できる)、っまりθの状態となったところで
搬送車の駆動を停止させるべき制御を行わしめる。
このようにして停車したあと主制御装置3oからの指令
により搬送車4は直進又は左、右折を行うのであるが、
左、右折が指令された場合に搬送車4が指令どおりに左
、右折したか否かの??1認を上記信号処理回路又#′
i駆動制御回路にて行えるようにしである。即ち受光部
49.49’の回転中心がレーザビームの一側にずれさ
せであるので、第゛4図に示している状態では実際に左
折が行われた場合はパルス■が得られる位相角が大とな
っていくのに対し、右折が行われた場合はパルスのが得
られる位相角が小さくなり、直ちにOoを越えて360
゜に近い値上なる。これらの弁別により搬送車4(1そ
れ自体で左折、右折を認識できることになる。
により搬送車4は直進又は左、右折を行うのであるが、
左、右折が指令された場合に搬送車4が指令どおりに左
、右折したか否かの??1認を上記信号処理回路又#′
i駆動制御回路にて行えるようにしである。即ち受光部
49.49’の回転中心がレーザビームの一側にずれさ
せであるので、第゛4図に示している状態では実際に左
折が行われた場合はパルス■が得られる位相角が大とな
っていくのに対し、右折が行われた場合はパルスのが得
られる位相角が小さくなり、直ちにOoを越えて360
゜に近い値上なる。これらの弁別により搬送車4(1そ
れ自体で左折、右折を認識できることになる。
なお後述するように主制餌1装置30もこの確認を行え
る。
る。
さて、このような指令はレーザ発生装置1x、lyから
発せられるレーザビームを利用した光変謂信号によって
与えられる。この光f調信号は、レーデの出力レベルを
高低に変じて得られる明、暗2レベルを2値信号に対応
させたものとすれげよイ、指令内容は直進、左、右折、
停止ト、の4 i+’jりでよい。
発せられるレーザビームを利用した光変謂信号によって
与えられる。この光f調信号は、レーデの出力レベルを
高低に変じて得られる明、暗2レベルを2値信号に対応
させたものとすれげよイ、指令内容は直進、左、右折、
停止ト、の4 i+’jりでよい。
なお本発明方式は複数の搬送車を走行させるシステムに
も適用できるが、この場合には指令を与えるべき対象の
搬送車を特定するデータも含める心腔がある。
も適用できるが、この場合には指令を与えるべき対象の
搬送車を特定するデータも含める心腔がある。
副制御装置31.32からの指令も全く同様に与えれば
よいが、この場合は副制御装置31.32の直前を通過
する搬送車を制御対象とするので停止、直進(発−進)
の2通りのデータ内容で足りる。
よいが、この場合は副制御装置31.32の直前を通過
する搬送車を制御対象とするので停止、直進(発−進)
の2通りのデータ内容で足りる。
而して本発明方式はレーザビームを断続することも特徴
としており、この実施例では受光部49゜49′、支持
杆48がこの遮光部材を兼ねている。
としており、この実施例では受光部49゜49′、支持
杆48がこの遮光部材を兼ねている。
このような遮光部材を設けていることにより主制御装置
は搬送車の動作ms、複数台の搬送車がある場合はその
識別が可能となる。
は搬送車の動作ms、複数台の搬送車がある場合はその
識別が可能となる。
これはレーザビーム受光器@2y、2xが捉えるレーデ
ビームの断続パターンを主制御装置30が判断すること
によって行われる。まず前者についてみると、第4図に
示す交叉点にて搬送車4が停止している場合は両受光装
置ともにそれらが捉えるレーザビームは断続的となる。
ビームの断続パターンを主制御装置30が判断すること
によって行われる。まず前者についてみると、第4図に
示す交叉点にて搬送車4が停止している場合は両受光装
置ともにそれらが捉えるレーザビームは断続的となる。
そしてその後直進を再開した場合には受光装置2yのみ
がその(nt続を引き続き捉えることになる。これに対
し左折。
がその(nt続を引き続き捉えることになる。これに対
し左折。
右折した場合は受光装置ift 2 xのみがその断続
を引き続き捉えることに々る。これらにより主制御装j
d30は直i(L指令を発したにも拘らず左折、右折が
行われたような場合にはこれを検知でき、停止等の緊急
指令を発するようにすることができる。
を引き続き捉えることに々る。これらにより主制御装j
d30は直i(L指令を発したにも拘らず左折、右折が
行われたような場合にはこれを検知でき、停止等の緊急
指令を発するようにすることができる。
本発明方式には前述した如き受光器40を使用している
のでレーザビームが1つの受光器40に常時独占される
わけではなく、一台の]般送車4よりも後方にある搬送
車の受光器にもレーザビームが達することとなり、要す
るに一本のビームでtν数の搬送車の制御が行えるので
あるが、各車の位置確認のために夫々の識別が望まれる
。
のでレーザビームが1つの受光器40に常時独占される
わけではなく、一台の]般送車4よりも後方にある搬送
車の受光器にもレーザビームが達することとなり、要す
るに一本のビームでtν数の搬送車の制御が行えるので
あるが、各車の位置確認のために夫々の識別が望まれる
。
本発明方式ではレーザビームの断続パターンでこれをI
JJ能とし得る。これには搬送用ごとに同転盤47の回
転速度を相異せしめるか又V!、遮光部材、つまり支持
杆48と受光部49.49’の組合せ(+を図示の如き
細長い円柱状としてその直径を夫々に相異せしめればよ
い。
JJ能とし得る。これには搬送用ごとに同転盤47の回
転速度を相異せしめるか又V!、遮光部材、つまり支持
杆48と受光部49.49’の組合せ(+を図示の如き
細長い円柱状としてその直径を夫々に相異せしめればよ
い。
第6図(イ)目第4図に■で示す状1μにおける受光装
置2x、2yの受光状粕を示すが回転速度を相y11せ
しめる場合は周期tが搬送車ごとに異ることになり、ま
た直径を相異せしめる場合は“暗”のパルス幅、つまり
遮光期間が搬送車ごとに異ることになる。主制御装置3
0#−1これらの相異の識別によって搬送車自体を識別
し、また受光装置2x、 2yのいずれからの情報によ
るかによって搬送車の位置(縦経路、横経路、交叉点の
別)を特定する。
置2x、2yの受光状粕を示すが回転速度を相y11せ
しめる場合は周期tが搬送車ごとに異ることになり、ま
た直径を相異せしめる場合は“暗”のパルス幅、つまり
遮光期間が搬送車ごとに異ることになる。主制御装置3
0#−1これらの相異の識別によって搬送車自体を識別
し、また受光装置2x、 2yのいずれからの情報によ
るかによって搬送車の位置(縦経路、横経路、交叉点の
別)を特定する。
主制御装!fffi 30は自らが発した指令どおりに
搬送車が移動しているものとして、演算上で各搬送車の
位置をトラッキングするが、この位置の正否を受光装置
2x、2yからの入力によって得た位置情報を対比、修
正することにより、オープンループft制御の信頼性を
高めることが可能となる。
搬送車が移動しているものとして、演算上で各搬送車の
位置をトラッキングするが、この位置の正否を受光装置
2x、2yからの入力によって得た位置情報を対比、修
正することにより、オープンループft制御の信頼性を
高めることが可能となる。
第6図(→は第4図に示す◎の状態となった場合の両受
光装置2x、2yの受光パターンを示すが、第51’J
6j)との対比から明らかな如くこの受光パターンが有
する情報は搬送車の受光部49.49’の受光にて得ら
れる情報と実質的に同一である。これは受光部49.4
9’が受光している間、受光装!1ffi 2 x 。
光装置2x、2yの受光パターンを示すが、第51’J
6j)との対比から明らかな如くこの受光パターンが有
する情報は搬送車の受光部49.49’の受光にて得ら
れる情報と実質的に同一である。これは受光部49.4
9’が受光している間、受光装!1ffi 2 x 。
2yが受光しないのであるから当然のことであると言え
る。従って主制御装置30は搬送車側におけると同様、
この受光パターンの変化から搬送車の左、右折の判別も
行える。
る。従って主制御装置30は搬送車側におけると同様、
この受光パターンの変化から搬送車の左、右折の判別も
行える。
更に、複数の搬送車が同一レーザビームの投身、■経路
上に存在した場合には受光装)け2x、 2yの受光パ
ターンが第6図(イ)、(ロ)よりも複雑なものとなる
が、遮光部材の直径を夫々に異らしめておく場合は“暗
”のパルスの幅によって識別すれI:J′よく、また重
なった場合はこのパルスの幅がいずれの搬送車のものよ
りも大となるので無効化する等の処理を行えばよい。但
し交叉点にて停車した後の直進、左折、右折の指令を与
えるタイミングを適当に制御することにより、」二連し
た不共合を発生する可能性を低減することがiiJ能で
ある。
上に存在した場合には受光装)け2x、 2yの受光パ
ターンが第6図(イ)、(ロ)よりも複雑なものとなる
が、遮光部材の直径を夫々に異らしめておく場合は“暗
”のパルスの幅によって識別すれI:J′よく、また重
なった場合はこのパルスの幅がいずれの搬送車のものよ
りも大となるので無効化する等の処理を行えばよい。但
し交叉点にて停車した後の直進、左折、右折の指令を与
えるタイミングを適当に制御することにより、」二連し
た不共合を発生する可能性を低減することがiiJ能で
ある。
更にまた本発明においては受光器4()が所定時間に亘
りレーザビームを受光しない伏帳、!:なう/C場合に
は異常発生であるとして、又は進行経路に障害物有りと
して自動停車させる構成と1.て、安全性を高めること
が可能である。
りレーザビームを受光しない伏帳、!:なう/C場合に
は異常発生であるとして、又は進行経路に障害物有りと
して自動停車させる構成と1.て、安全性を高めること
が可能である。
なおレーザビームに限らず他の光ビームを用いることと
してもよい。また光ビーム発生装置i!Yを名経路ごと
に設けて、他の受光器との干渉を可及的に回避できるよ
うにしてもよい。
してもよい。また光ビーム発生装置i!Yを名経路ごと
に設けて、他の受光器との干渉を可及的に回避できるよ
うにしてもよい。
以上のように本発明による場合は光ビームを案内手段と
するので地上設備としてはその投受光装置9反射鏡等を
設置するだけでよく、従来方式に比して著しく簡略化さ
れ、また経路の変更が簡単に行える。そして案内手段の
光ビームを指令信号伝送媒体としても使用でき、より好
都合である。
するので地上設備としてはその投受光装置9反射鏡等を
設置するだけでよく、従来方式に比して著しく簡略化さ
れ、また経路の変更が簡単に行える。そして案内手段の
光ビームを指令信号伝送媒体としても使用でき、より好
都合である。
更に指令信号どおりに搬送車が動作しているか否かの監
視を地上の光ビーム受光装置出力によって行うことがで
きるので、制御の信頼性も高い等、末完FIAは優れた
効果を奏する。
視を地上の光ビーム受光装置出力によって行うことがで
きるので、制御の信頼性も高い等、末完FIAは優れた
効果を奏する。
図面は本発明の実施例を示し、第1図は本発明方式の実
施状態を示す平面図、第2図は受光器の略示斜視図、第
3図はその動作説明図、第4図は交叉点での動作説明図
、第5図(イ)、(ロ)、(ハ)は受光器の受光タイミ
ングを示すタイミングチャート、第6図(イ)、(ロ)
は地上の受光装置の受光(遮光)タイミングを示すタイ
ミングチャートである。 lx、ly・・・レーデ発生装置ff 2x、2y・
・・レーザ受光装置 4・・・搬送車 30・、・・主
制御装置 31.32・・・副制御装W 40・・・受
光型 持 許 出 願 人 株式会社 椿木チェイン代理人
弁理士 河 野 登 夫 鳩 1 図 も2r2:J も5図 第1)区
施状態を示す平面図、第2図は受光器の略示斜視図、第
3図はその動作説明図、第4図は交叉点での動作説明図
、第5図(イ)、(ロ)、(ハ)は受光器の受光タイミ
ングを示すタイミングチャート、第6図(イ)、(ロ)
は地上の受光装置の受光(遮光)タイミングを示すタイ
ミングチャートである。 lx、ly・・・レーデ発生装置ff 2x、2y・
・・レーザ受光装置 4・・・搬送車 30・、・・主
制御装置 31.32・・・副制御装W 40・・・受
光型 持 許 出 願 人 株式会社 椿木チェイン代理人
弁理士 河 野 登 夫 鳩 1 図 も2r2:J も5図 第1)区
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 光ビームを搬送車操向の案内手段として投射して
走行経路を規定すると共に、搬送車に対する指令情報を
前記光ビームを変調して伝送せしめる一方、搬送車には
上記光ビームの受光器及び光ビームを断続的に遮る遮光
部材を設け、また光ビームの投射経路には光ビーム受光
装置を設けておき、前記受光器及び光ビーム受光装置の
光ビーム検出情報に基き搬送車の位置に関連する情報を
得ることを特徴とする無人搬送車の遠隔制御方式。 2、 f4fl記受光器は光ビームと交錯する方向に
移動させて前記遮光部材を実質的に兼ねさせる特許請求
の範囲第1項記載の無人搬送車の遠隔制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57167062A JPS5956178A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の遠隔制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57167062A JPS5956178A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の遠隔制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5956178A true JPS5956178A (ja) | 1984-03-31 |
Family
ID=15842687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57167062A Pending JPS5956178A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 無人搬送車の遠隔制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5956178A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6231410A (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の走行停止装置 |
JPS6468811A (en) * | 1987-09-10 | 1989-03-14 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic running system for construction vehicle |
JP2007011432A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体 |
-
1982
- 1982-09-25 JP JP57167062A patent/JPS5956178A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6231410A (ja) * | 1985-08-01 | 1987-02-10 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人走行車の走行停止装置 |
JPH0343641B2 (ja) * | 1985-08-01 | 1991-07-03 | Toyota Jido Shotsuki Seisakusho Kk | |
JPS6468811A (en) * | 1987-09-10 | 1989-03-14 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic running system for construction vehicle |
JP2007011432A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-01-18 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、プログラム、並びに記録媒体 |
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