JPH0756631A - 無軌道自動走行車輌の走行軸線振れ量検出装置および検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】（１）車輌１３の進行方向前面に設置された非
拡散性の光束を一定周期で点滅投光する点滅光束投光器
１１、（２）車輌に設置され、点滅光束投光器１１から
の点滅光束１２を受光する、同一形状の複数個の受光素
子を束ねた受光素子群１又は２、および（３）受光素子
群の中心からの、点滅光束を受光している受光素子の距
離を検出する検出手段、を有する無軌道自動走行車輌の
走行軸線の振れ量検出装置を用いて、走行軸線の振れを
検出し、これに基づいて、走行軸線を正常の規定位置に
戻すことができる。 【効果】（１）各種機器による乱反射、ノイズの発生、
他光源からの光などの妨害因子の干渉を受けず、（２）
他者の横断の妨げにならない、（３）磁気テープによる
誘導の場合のような汚染、破損などが原因の誤動作がな
い、直線走行誘導を行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無軌道自動走行車輌の
直線走行誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、工場建屋内などで部品や資材を搬
送する無人搬送台車などの自動走行車輌の走行誘導に
は、金属レールを用いた有軌道方式か、磁気テープなど
を用いる無軌道ガイド方式が主として使用されている。
さらに、これらに対して、電波を利用した無線誘導方式
やレーザー光を用いたレーザー光誘導方式なども用いら
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各種の
加工機械装置が配置された工場建屋内という現場環境か
ら、電波利用の無線誘導方式では、機器装置による乱反
射や、機器装置からのノイズ発生などの阻害条件が発生
しやすく、運行の安定性に問題がある。さらに、レーザ
ー光誘導方式では屋外からの自然光線の侵入や、屋内の
照明その他の光源からの干渉が避けられず、誤動作の原
因となり、これも安定した走行誘導を行なうためには問
題がある。

【０００４】これらの理由により、金属レール使用の有
軌道誘導方式や床面に磁気テープを粘付する無軌道ガイ
ド方式などの可変性に欠ける誘導方式がその安定誘導性
のために広く採用されている。しかしながら、金属レー
ル方式は、レール敷設による凸状態のために他者の横断
に支障をきたし、磁気テープは厚さが約３ミリメートル
と薄く、他者の横断にはあまり支障をきたさないが、反
面、他者の踏みつけによる汚染・破損が発生しやすいな
どの問題がある。

【０００５】従って、本発明は、機器配置による乱反射
・ノイズの発生・他光源からの干渉のない、しかも、他
者の横断の妨げにならない無軌道自動走行車輌の直線走
行誘導方法およびそれに用いる装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも、
（１）無軌道自動走行車輌の進行方向前面に設置された
非拡散性の光束を一定周期で点滅投光する点滅光束投光
器、（２）無軌道自動走行車輌に設置され、点滅光束投
光器からの点滅光束を受光する、同一形状の複数個の受
光素子を束ねた受光素子群、および（３）受光素子群の
中心からの、点滅光束を受光している受光素子の距離を
検出する検出手段を有することを特徴とする無軌道自動
走行車輌の走行軸線の振れ量検出装置を提供する。

【０００７】すなわち本発明では、上記の検出装置を用
い、拡散性の少ない一定周期で点滅する直進性の光束
（ビーム）を受光素子群に向かって投射することで、周
辺機器への照射による乱反射を防ぎ、かつまたそのビー
ムを自然界や照明光源にはない特定周期で点滅させるこ
とによって、それら一般光源からの光線と区別する。さ
らにそれとともに、点滅周期に正確な一定性を保たせる
ことによって、溶接光や反射性平面板の揺れなどで突発
的に発生する光線類のフラッシング光との非類似性を明
確に知ることによって、それらの周辺光源からの干渉を
防止することができる。

【０００８】そして、複数個の小型受光素子を水平に並
べた受光素子群の中の１ないし２つの受光素子に点滅ビ
ーム投光器からのビームを受光させ、その受光している
受光素子の電位変化を検知することによって、その素子
の相対位置を知ることができる。このようにして、点滅
ビームによる無軌道自動走行車輌の走行軸の振れ量検出
が可能となる。すなわち、そのようにして検知された振
れ量を修正するよう舵輪を調節することによって、無軌
道自動走行車輌の直線誘導走行を実現することができ
る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図面を参照しながら、実施例
によって具体的に説明する。

【００１０】（実施例１）図１は点滅ビーム投光器と受
光素子器の関係を示す平面図、図２は複数の受光素子を
用いた単列受光素子器（図２ａ）および多段受光素子器
（図２ｂ）の正面図であって、図３ａ〜ｃは点滅ビーム
投光器と受光素子器を有する無軌道走行車輌の走行軸振
れ量を示す図である。

【００１１】先ず無軌道自動走行車輌１３の舵輪を正確
な直進方向位置に設定し、無軌道自動走行車輌１３の走
行車軸と舵輪の方向を一致させる。

【００１２】上記条件に設定した無軌道自動走行車輌１
３の前面に、図２ａの１または図２ｂの２の受光素子器
を受光面が走行車軸と直交するように固定し、車輌前方
の点滅ビーム投光器１１の光軸と走行車軸とを平行に、
かつ点滅ビーム投光器１１からの点滅ビーム１２が受光
素子器１の中央受光素子８に当たるように設定する（図
１）。

【００１３】この条件下で無軌道自動走行車輌１３を走
行させると、舵輪が直進位置に安定しているときは、前
方から照射される点滅ビーム１２は受光素子器１の中央
素子８に正確に当り続けて無軌道走行車輌１３が安定に
運行されていることを示すが、舵輪が振れて少しでも進
行方向が変化すると、点滅ビーム１２のスポットは中央
素子８の受光面をはずれて左側（図３ａ）か右側（図３
ｂ）の車線の振れた側の受光素子３の受光面に移り、振
れ量が大きいと、その分だけより外側の受光素子の受光
面に移行する。

【００１４】これにより、受光素子器１の全受光素子を
電気的に観察すれば、点滅ビーム１２が照射している受
光素子３を容易に特定することができ、走行中の無軌道
自動走行車輌１３の走行軸線の振れ量を検知できる。そ
の検知値に基づいて、走行軸線を正常の規定位置に戻す
ことができる（図３ｃ）。

【００１５】

【発明の効果】本発明の検出装置および検出方法では、
同一形状の受光素子複数個を束ねた受光素子群中で、非
拡散性の一定周期で点滅する点滅ビームを受光する受光
素子の、受光素子群の中心からの距離が検出できること
から、走行車輌の走行軸と点滅ビーム軸からの振れが容
易に検出できる。このため、下記の効果が得られる。 （１）点滅ビームを、機器配置による乱反射、ノイズの
発生、他光源からの光と区別して識別でき、それら妨害
因子の干渉を受けない安定した走行が可能となる。 （２）誘導レールを必要としないことから、他者の横断
の妨げにならない。 （３）磁気テープを必要としないことから、他者の通過
による汚染、破損が原因の誤動作がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の検出装置における点滅ビーム投光器と
受光素子器の関係を示す模式的平面図である。

【図２】本発明の検出装置における受光素子列を用いた
受光素子器の模式的正面図であり、ａは単列受光素子
器、ｂは多段受光素子器の図である。

【図３】本発明の検出方法において、点滅ビーム投光器
と受光素子器を有する無軌道自動走行車輌の走行軸振れ
量を示す概念図であり、ａは車輌中心軸線が投光器から
見て左側にずれている場合、ｂは車輌中心軸線が右側に
ずれている場合、ｃは車輌中心軸線が正常規定位置にあ
る場合の図である。

【符号の説明】

１ 単列受光素子器 ２ 多段式受光素子器 ３ 受光素子 ４ 上段受光素子列 ５ 下段受光素子列 ６ ケーシング ７ コード束 ８ 中央受光素子 ９ 左翼変位量検出素子群 １０ 右翼変位量検出素子群 １１ 点滅ビーム投光器 １２ 点滅ビーム １３ 無軌道自動走行車

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも、（１）無軌道自動走行車輌
   の進行方向前面に設置された非拡散性の光束を一定周期
   で点滅投光する点滅光束投光器、（２）無軌道自動走行
   車輌に設置され、該点滅光束投光器からの点滅光束を受
   光する、同一形状の複数個の受光素子を束ねた受光素子
   群、および（３）当該受光素子群の中心からの、点滅光
   束を受光している受光素子の距離を検出する検出手段を
   有することを特徴とする無軌道自動走行車輌の走行軸線
   の振れ量検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の検出装置を使用し、
   （１）点滅光束投光器によって非拡散性の光束を一定周
   期で点滅投光し、（２）該非拡散性光束を受光素子群で
   受光し、（３）該受光素子群の中心からの、点滅光束を
   受光している受光素子の距離を検出手段によって検出し
   て、該距離から、無軌道自動走行車輌の走行軸の振れを
   測定する、無軌道自動走行車輌の走行軸線振れ検出方
   法。