JPH09269822A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両が交差点に入ったことにより発信する手段
と、交差点に入ったことによる他車両からの発信信号を
受信する手段と、信号受信時に車両を停止する手段とを
車両に設けることで、上位ホストコンピュータ等の付帯
設備を要することなく車両自立による交差点制御がで
き、また走行コースの変更時にあっても付帯改造が不要
となるので、走行コースの変更を容易に行なうこともで
きる車両の走行制御装置の提供を目的とする。 【解決手段】車両Ａ，Ｂの交差点１における走行制御装
置であって、上記車両Ａ，Ｂに、車両Ｂが交差点１に入
ったことにより発信する発信手段１０と、交差点１に入
ったことにより他の車両Ａからの発信信号を受信する受
信手段１１と、上記受信手段１１が信号を受けた時、車
両Ｂを停止する停止手段とを備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば床部に設
けられたガイドテープに沿って工場内を走行するオート
ガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）の交差点における走
行制御を行なうような車両の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の走行制御装置としては、例
えば特開平２−８３７１３号公報に記載のように、移動
車両に障害物センサを備え、この障害物センサが障害物
を検知した時、所定の動作を自動停止するように構成し
たものがあるが、この従来装置にあっては交差点におけ
る走行制御を行なうことができない。

【０００３】一般に、ＡＧＶのような無人移動車両にお
いて交差点制御を実施するには、上記ホストコンピュー
タとＡＧＶとの間で信号の送受信の繰返しを行なう構成
が考えらるが、このように構成した場合には、床部に設
定される走行ルートの変更時に上位ホストコンピュータ
のプログラムとＡＧＶ側の制御プログラムを全て変更す
る必要があり、交差点制御用の付帯設備（たとえば上位
ホストコンピュータ）が必要不可欠となることは勿論、
ＡＧＶ自立による交差点制御が不可能な問題点があっ
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、車両が交差点に入ったことにより発信する
手段と、交差点に入ったことによる他車両からの発信信
号を受信する手段と、信号受信時に車両を停止する手段
とを車両に設けることで、上位ホストコンピュータ等の
付帯設備を要することなく車両自立による交差点制御が
でき、また走行コースの変更時にあっても付帯改造が不
要となるので、走行コースの変更を容易に行なうことも
できる車両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、交差点付近に設けら
れた番地手段を車両側の番地センサで検出して発信、受
信を可能とすることで、上述の番地手段により交差点制
御を実施するエリアを特定することができ、必要以外の
場所における車両の不要な停止を防止することができる
車両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、投受光器の投受光角
を広角度に設定することで、広い検出領域（広域検知領
域）を確保することができて、交差点制御性能の向上を
図ることができる車両の走行制御装置の提供を目的とす
る。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の目的と併せて、多数の受光素子、投
光素子を少なくとも扇状（半円形状を含む）に配設する
ことで、既存の素子を有効利用して広い検出領域を確保
することができる車両の走行制御装置の提供を目的とす
る。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の目的と併せて、投受光器に光ファイ
バによる導光部を接続して、投受光角を広角度に設定す
ることで、センサ数の削減と低コスト化との両立を図る
ことができる車両の走行制御装置の提供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、発信手段、受信手段
を回転ミラーと投受光器とで構成することにより、３６
０度の広い検出領域を確保することができると共に、セ
ンサ数およびコストの低減を達成することができる車両
の走行制御装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、車両の交差点における走行制御装置であっ
て、上記車両に、車両が交差点に入ったことにより発信
する発信手段と、交差点に入ったことにより他の車両か
らの発信信号を受信する受信手段と、上記受信手段が信
号を受けた時、車両を停止する停止手段とを備えた車両
の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記交差点付近に番
地手段を設ける一方、車両側には番地手段を検出する番
地センサを設け、上記番地センサが上記番地手段を検出
した時、発信および受信を可能とする車両の走行制御装
置であることを特徴とする。

【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記発信手段を投光
器に、また上記受信手段を受光器にそれぞれ設定すると
共に、投光角、受光角が広角度に設定された車両の走行
制御装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の構成と併せて、多数の受光素子、投
光素子が少なくとも扇状に配列された車両の走行制御装
置であることを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項３記載の発明の構成と併せて、上記投光器、受光器
に光ファイバによる導光部を接続して、投光角、受光角
が広角度に設定された車両の走行制御装置であることを
特徴とする。

【００１５】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記発信手段および
受信手段が、回転ミラーと投受光器とで構成された車両
の走行制御装置であることを特徴とする。

【００１６】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、車両が交差点に入ると発信手段は信号を発信
し、受信手段は他の車両からの発信信号を受信する。ま
た停止手段は受信手段が信号を受けた時、車両を停止さ
せる。このため、例えば自車が他の車両からの発信信号
を受信しない時には、自車は交差点を通過走行し、自車
が他の車両からの発信信号を受信した時には、自車は交
差点の手前にて停止する如き交差点制御を行なうことが
できる。このように、上位ホストコンピュータ等の付帯
設備を要することなく、車両自立による交差点制御がで
きる効果がある。また走行コースの変更時にあっても付
帯改造が不要となるので、走行コースの変更をも容易に
行なうことができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の番地セ
ンサが交差点付近の番地手段を検出した時に発信手段の
発信、受信手段の受信が可能となるので、上記番地手段
にて交差点制御を実施するところのエリアを特定するこ
とができ、この結果、必要以外の場所における車両の不
要な停止を防止することができると共に、省エネルギ化
を図ることができる効果がある。

【００１８】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、上述の投光器
の投光角および上述の受光器の受光角をそれぞれ広角度
に設定したので、広い検出領域を確保することができ、
このため交差点制御性能の向上を図ることができる効果
がある。

【００１９】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項３記載の発明の効果と併せて、多数の受光素
子、投光素子を少なくとも扇状に配設したので、既存の
素子を有効利用して広い検出領域を確保することができ
る効果がある。

【００２０】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項３記載の発明の効果と併せて、投受光器に光
ファイバによる導光部を接続して、投受光角を広角度に
設定したので、投受光器の数（いわゆるセンサ数）の削
減と低コスト化との両立を図ることができる効果があ
る。

【００２１】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の効果と併せて、発信手段、受信手段
を回転ミラーと投受光器とで構成したので、回転ミラー
の回転により３６０度の広い検出領域を確保することが
でき、かつ使用する投受光器の数いわゆるセンサ数の削
減を図って、装置の低コスト化を達成することができる
効果がある。

【００２２】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は車両の走行制御装置を示し、まず図１に
基づいて交差点１付近のガイドテープ（ガイド手段）の
構成について述べると、床部２に敷設された一側のガイ
ドテープ３と他側のガイドテープ４とを設け、これら各
ガイドテープ３，４が例えば十文字状に交差する部位を
交差点１に設定している。

【００２３】また上述の各ガイドテープ３，４における
交差点１付近には交差点制御用の番地手段としての番地
板５，６をテープ３，４に対して離反敷設している。こ
こで、上述のガイドテープ３，４および番地板５，６派
例えば磁気テープにより構成される。

【００２４】上述のガイドテープ３，４に沿って走行す
る無人移動車両（オートガイドビークルいわゆるＡＧＶ
であるが以下単に車両と略記する）Ａ，Ｂは共に同一の
構造に構成されている。すなわち車両本体７の前部に検
出エリアｅ１を有する障害物検出センサ（以下単に障害
物センサと略記する）８を配置すると共に、車両本体７
の前方にはバンパ９を備えている。

【００２５】また車両本体７の一側には車両が交差点１
に入ったことにより発信する発信手段としての投光器１
０を配設し、車両本体７の他側には車両が公差点１に入
ったことにより他の車両からの発信信号を受信する受信
手段としての受光器１１を配設している。さらに上述の
車両Ａ，Ｂは図２に示すように左側の駆動輪１２と、右
側の駆動輪１３と、左側の自在車輪構成もしくは非自在
車輪構成の従動輪１４と、右側の自在車輪構成もしくは
非自在車輪構成の従動輪１５とを備えると共に、上述の
ガイドテープ３，４に対して直交状に交差する方向に配
設されたガイドセンサ１６を備えている。

【００２６】上述の左右の各駆動輪１２，１３は対応す
る左右の駆動モータ１７，１８で左右独立して駆動すべ
く構成している。加えて、上述の車両Ａ，Ｂには床部２
に配設された前述番地板５，６を検出する番地センサ１
９を取付けている。

【００２７】ここで、上述のガイドセンサ１６はガイド
テープ３，４と交差する方向に配列された複数例えば１
６個のポイントセンサを有し、これら各ポイントセンサ
でガイドテープ３，４に対する車両Ａ，Ｂの左右位置ず
れ量（横ずれ量）を検出し、この検出出力に基づいて左
右の各駆動モータ１７，１８の回転速度をコントロール
して、左右の駆動輪１２，１３の回転速度にて操舵（方
向修正、軌跡制御）すべく構成している。

【００２８】また上述のガイドテープ３，４および番地
板５，６を磁気記録情報が予め記録された磁気テープに
設定する一方、上述の各ポイントセンサを磁気センサの
一例としての磁気ホール素子に設定して、床部２や路面
の汚れの影響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を
確保すべく構成している。さらに上述の番地センサ１９
は磁気センサで構成されている。

【００２９】ところで、前述の投光器１０は図３に示す
ように多数たとえば１２個の投光センサ２０…を所定等
開角（例えば１３度の開度）にて扇状に配列し、広い検
出領域を確保すべく構成している。同様に前述の受光器
１１は図４に示すように多数たとえば１０個の受光セン
サ２１…を所定等開角（例えば１８度の開度）にて扇状
に配列し、広い検出領域を確保すべく構成している。

【００３０】図５は車両の走行制御装置の制御回路ブロ
ック図を示し、ＣＰＵ３０は起動スイッチおよび停止ス
イッチを含む操作部２２からの信号と、ガイドテープ
３，４を検出するガイドセンサ１６からの信号と、番地
板５，６を検出する番地センサ１９からの信号とに基づ
いて、ＲＯＭ２３に格納されたプログラムに従って、左
右のモータ駆動部２４，２５、障害物センサ８、投光器
１０、受光器１１を駆動制御し、またＲＡＭ２６は車両
Ａ，Ｂの操舵に必要な横ずれ量に対する左右の各モータ
駆動速度値などの制御則（マップ）やデータを記憶す
る。

【００３１】ここで、上述の左右の各モータ駆動部２
４，２５は対応する側の駆動モータ１７，１８を介して
左右の各駆動輪１２，１３を回転、停止制御する。また
上述のＣＰＵ３０は受光手段としての受光器１１が他の
車両からの発信信号（この実施例では光信号）を受けた
時、車両を停止する停止手段（図７に示すフローチャー
トの第７ステップＳ１７参照）を兼ねる。

【００３２】さらに、この実施例では上述の番地センサ
１９が交差点制御用の番地板５，６を検出した時、投光
器１０による投光と、受光器１１による受光とを可能に
すべく構成している。このように構成した車両の走行制
御装置の作用を図６、図７に示すフローチャートを参照
して、以下に詳述する。

【００３３】まず図６のフローチャートを参照して、主
幹線（ガイドテープ３参照）を走行する優先順位が高い
側の車両Ａの制御について述べる。なお上記主幹線は例
えば製造物品組立などのサイクルタイムが短い走行ルー
トに設定することもできる。

【００３４】第１ステップＳ１で、ＣＰＵ３０は左右の
各駆動モータ１７，１８を回転して、車両Ａを交差点１
方向に向けて走行する。次に第２ステップＳ２で、ＣＰ
Ｕ３０は番地センサ１９からの出力に基づいて交差点制
御用の番地板５を検出したか否かを判定し、ＹＥＳ判定
時には次の第３ステップＳ３に移行する一方、ＮＯ判定
時には別の第８ステップＳ８にスキップする。

【００３５】上述の第３ステップＳ３で、ＣＰＵ３０は
番地板５からの番地データに基づいて投光指令が有効か
無効かを判定し、有効時には次の第５ステップＳ５に移
行する一方、無効時には車両の不必要な停止を防止する
目的で別の第４ステップＳ４に移行し、この第４ステッ
プＳ４で、ＣＰＵ３０は投光器１０をＯＦＦ（非投光）
に設定する。ここで、上述の番地データは必要以外の場
所においては予め無効設定されており、不必要な車両の
停止を防止するようになっている。

【００３６】上述の第５ステップＳ５で、ＣＰＵ３０は
光化学センサから成る障害物センサ８が受光（障害物あ
りを示す）しているか否かを判定する。つまり自車Ａの
前方（進行方向）に障害物としての他の車両（図６、図
７のフローチャートの繰返しによりガイドテープ４上を
交差点１方向へ通過中の他の車両Ｂを含む）などが存在
するか否かを判定する。

【００３７】而して、ＹＥＳ判定時には次の第６ステッ
プＳ６に移行し、この第６ステップＳ６で、ＣＰＵ３０
は投光器１０をＯＦＦ（非投光）にすると共に、モータ
１７，１８を止めて、車両Ａを停止させ、障害物がなく
なるまで待機する。一方、第５ステップＳ５でのＮＯ判
定時には第７ステップＳ７に移行し、この第７ステップ
Ｓ７で、ＣＰＵ３０は相手側の車両Ｂを停止させる目的
で、投光器１０をＯＮ（投光）にする。

【００３８】次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ３０は自
車Ａの前方に障害物がないことに対応して、車両Ａを走
行させ、この車両Ａをガイドテープ３に沿って交差点１
を通過させる。

【００３９】次に図７に示すフローチャートを参照し
て、副主線（ガイドテープ４参照）を走行する優先順位
が低い側の車両Ｂの制御について述べる。なお、上記副
幹線は例えば製造物品組立などのサイクルタイムが長い
走行ルートに設定することができる。第１ステップＳ１
１で、ＣＰＵ３０は左右の各駆動モータ１７，１８を回
転して、車両Ｂを交差点１方向に向けて走行する。

【００４０】次に第２ステップＳ１２で、ＣＰＵ３０は
番地センサ１９からの出力に基づいて交差点制御用の番
地板６を検出したか否かを判定し、ＮＯ判定時には第８
ステップＳ１８にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には
次の第３ステップＳ１３に移行する。

【００４１】この第３ステップＳ１３で、ＣＰＵ３０は
番地データの内容に基づいて受光指令が有効か無効かを
判定し、無効時には第４ステップＳ１４に移行し、この
第１４ステップＳ１４で、不必要な制御を回避する目的
でＣＰＵ３０は受光器１１をＯＦＦ（非受光）にする。
上述の第３ステップＳ１３でのＹＥＳ判定時つまり受光
指令有効時には次の第５ステップＳ１５に移行する。

【００４２】この第５ステップＳ１５で、ＣＰＵ３０は
受光器１１をＯＮ（受光可能状態）に設定（有効設定）
する。次に第６ステップＳ１６で、ＣＰＵ３０は受光器
１１が光信号を入光して入るか否かを判定する。例えば
優先順位が高い車両Ａが交差点１を先に走行している時
には当然ＹＥＳ判定されるので、第７ステップＳ１７に
移行し、この第７ステップＳ１７で、ＣＰＵ３０は駆動
モータ１７，１８の回転を止めて、車両Ｂを停止させ
る。

【００４３】先に交差点１を走行している優先順位が高
い車両Ａが交差点１を完全に通過して、車両Ｂ側の受光
器１１に入光がなくなると、上述の第６ステップＳ１６
でＮＯ判定されて、第８ステップＳ１８に移行する。こ
の第８ステップＳ１８で、ＣＰＵ３０は左右の各駆動モ
ータ１７，１８を介して駆動輪１２，１３を回転させ、
車両Ｂを交差点１方向へ走行させる。

【００４４】このように、車両Ａが交差点１に入ると発
信手段（投光器１０参照）は信号（光信号）を発信し、
車両Ｂ側の受信手段（受光器１１参照）は他の車両Ａか
らの発信信号を受信する。また停止手段（第７ステップ
Ｓ１７参照）は受信手段（車両Ｂ側の受光器１１参照）
が信号を受けた時、車両Ｂを停止させる。

【００４５】このため、例えば自車Ｂが他の車両Ａから
の発信信号を受信しない時には、自車Ｂは交差点１を通
過走行し、自車Ｂが他の車両Ａからの発信信号を受信し
た時には、自車Ｂは交差点の手前にて停止する如き交差
点制御を行なうことができる。このように、上位ホスト
コンピュータ等の付帯設備を要することなく、車両Ａ，
Ｂの自立による交差点制御ができる効果がある。また走
行コースの変更時にあっても付帯改造が不要となるの
で、走行コースの変更をも容易に行なうことができる効
果がある。

【００４６】また、上述の番地センサ１９が交差点１付
近の番地手段（番地板５，６参照）を検出した時に発信
手段（投光器１０参照）の発信、受信手段（受光器１１
参照）の受信が可能となるので、上記番地手段（番地板
５，６参照）にて交差点制御を実施するところのエリア
を特定することができ、この結果、必要以外の場所にお
ける車両Ａ，Ｂの不要な停止を防止することができると
共に、省エネルギ化を図ることができる効果がある。

【００４７】さらに、上述の投光器１０（図３参照）の
投光角および上述の受光器１１（図４参照）の受光角を
それぞれ広角度に設定したので、広い検出領域を確保す
ることができ、このため交差点制御性能の向上を図るこ
とができる効果がある。

【００４８】加えて、、多数の受光素子（受光センサ２
１参照）、投光素子（投光センサ２０参照）を少なくと
も扇状に配設したので、既存の素子やセンサモジュール
を有効利用して広い検出領域を確保することができる効
果がある。

【００４９】図８、図９は投受光部の他の実施例を示
し、この実施例においては図８に示すように単一の投光
器１０と単一の受光器１１とに光ファイバ３１の束３２
による導光部３３を接続し、この導光部３３をベース部
材３４上に適宜にレイアウトして投光角、受光角が広角
度になるように設定したものである。

【００５０】このように構成すると投受光部を構成する
センサの数量を削減することができるので、投受光部の
低コスト化を達成することができる効果がある。また図
８、図９の構成は投受光兼用タイプに構成したが、使用
時には透光部もしくは受光部の一方のみ設定されるの
で、投受光の相互干渉により問題が生ずる懸念はない。

【００５１】図１０は投受光部のさらに他の実施例を示
し、この実施例においては単一の投光器１０と単一の受
光器１１とに透光性（望ましくは透明）プラスチックも
しくはガラスより形成した扇形のレンズ部材３５を導光
部として接続し、このレンズ部材３５の先端を球面レン
ズ３６に設定して、この球面レンズ３６により光を発散
もしくは集光すべく構成したものである。

【００５２】このように構成しても図８、図９で示した
先の実施例同様に、投受光部を構成するセンサの数量を
削減して、装置の低コスト化を図ることができる効果が
ある。ここで、上述の図８〜図１０の実施例においては
投受光兼用タイプに構成したが、これは投光専用タイ
プ、受光専用タイプに構成してもよいことは勿論であ
る。

【００５３】図１１乃至図１４は車両の走行制御装置の
さらに他の実施例を示し、図１１において交差点１の手
前側における床部２には番地手段としての交差点進入番
地板４１，４２を敷設し、交差点１の通過部位における
床部２には番地手段としての交差点通過番地板４３，４
４を敷設している。なお、この実施例においても図５の
制御回路を用いるので、これら各番地板４１〜４４は各
車両Ａ，Ｂの番地センサ１９によって検出される。

【００５４】一方、上述の車両Ａ，Ｂ側には回転ミラー
構造の車両検出センサ４５，４５を取付けている。この
回転ミラー構造の車両検出センサ４５は車両Ａ側のもの
も、車両Ｂ側のものも同一構造であって、図１２に示す
如く構成されている。

【００５５】すなわち投受光部位に環状の透明窓部材４
６を備えたセンサハウジング４７を設け、このセンサハ
ウジング４７の内底部にはベース４８を介して投光器１
０を配設し、この投光器１０からの投光を集光レンズ４
９、平行発散レンズ５０、ハーフミラー５１、反射ミラ
ー５２を介して外方へ投光すべく構成すると共に、セン
サハウジング４７の中間部位にベース５３を介して配置
された受光器１１に対しては、外方からの受光を反射ミ
ラー５２、ハーフミラー５１、集光レンズ５４を介して
入光（受光）すべく構成している。また光路に外乱光が
入るのを防止する目的で必要箇所を遮光部材５５，５
６，５７で囲繞している。

【００５６】上述の反射ミラー５２はその下面を４５度
の傾斜角で傾斜させた回転台５８のスラント面に対して
上述のハーフミラー５１と平行になるように取付けられ
ている。しかも、この回転台５８はモータ支持ブラケッ
ト５９に搭載された回転台駆動用のモータ６０の回転軸
に連結され、モータ６０の駆動時に３６０度連続回転す
る。

【００５７】図１３は制御回路を示し、制御部６１には
発光指令もしくは受光指令（有効指令）が入力され、こ
の制御部６１にライン６２，６３を介して接続されたＯ
Ｒ回路６４は発光指令と受光指令とを論理和すること
で、何れか一方の指令時に回転台駆動部６５を介してモ
ータ６０を連続回転させる。

【００５８】また投光器１０の前段には発光駆動部６６
および発光周波数発生部６７が接続され、上述の発光周
波数発生部６７にて外乱光と信号光とを区別する目的で
特定の周波数変調をかけて発光指令時に発光駆動部６６
を介して投光器１０を発光駆動する。

【００５９】また前述の受光器１１の次段には受光信号
を増幅する受光信号増幅部６８と、増幅された受光信号
の中から上記周波数と同一周波数の信号を抽出する信号
抽出部６９と、抽出された信号と受光判定値（受光検出
レベルの基準値）とを比較して、検出レベル以上の時に
比較出力を出す比較部７０と、信号出力部７１とをこの
順に接続し、受光指令時（有効指令時）に信号出力を出
力制御すべく構成している。

【００６０】なお、図１３における制御部６１が図５の
ＣＰＵ３０に相当するが、以下の説明においてはその便
宜上、ＣＰＵ３０を用いる。図１１〜図１３に示す如く
構成した車両の走行制御装置の作用を図１４に示すフロ
ーチャートを参照して、以下に詳述する。

【００６１】第１ステップＳ２１で、ＣＰＵ３０は起動
スイッチを含む操作部２２からの信号に基づいて起動か
否かを判定し、ＮＯ判定時には起動になるまで待機する
一方、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２２に移行
する。この実施例では交差点制御エリアに先に入った方
の車両の優先順位を高くするが、以下説明の便宜上、一
方の車両Ａが先に交差点制御エリアに入った場合を例示
して説明する。

【００６２】上述の第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ３０
は車両Ａの番地センサ１９が番地板（この番地板は交差
点進入番地板４１とそれ以外の走行速度指令用の図示し
ない番地板との双方を含む）を検出したか否かを判定
し、ＮＯ判定時には第１３ステップＳ３３にスキップす
る一方、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップＳ２３に移
行する。

【００６３】上述の第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ３０
は検出した番地板の番地データに基づいて速度設定か否
かを判定し、ＮＯ判定時には第５ステップＳ２５にスキ
ップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ２
４に移行する。この第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ３０
は番地データの速度設定指令に基づいて走行速度を設定
する。

【００６４】次に第５ステップＳ２５で、ＣＰＵ３０は
既に検出した番地板が交差点進入番地板４１か否かを判
定し、ＮＯ判定時には第１１ステップＳ３１にスキップ
する一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＳ２６に
移行する。上述の第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ３０は
当該車両Ａの車両検出センサ４５の信号を有効に設定す
る。

【００６５】次に第７ステップＳ２７で、ＣＰＵ３０は
上述の車両検出センサ４５が他の車両からの光を受けて
いるか否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第８ステッ
プＳ２８に移行して、この第８ステップＳ２８で、ＣＰ
Ｕ３０は左右の各駆動モータ１７，１８を止めて車両Ａ
を停止させる（つまり、この第８ステップＳ２８が停止
手段となる）。一方、上述の第７ステップＳ２７でＮＯ
判定されると、次の第９ステップＳ２９に移行する。こ
の第９ステップＳ２９で、交差点１に進入した他の車両
（例えば図１１に示す車両Ｂ）を停止させる目的で、Ｃ
ＰＵ３０は投光器１０を発光駆動し、車両検出センサ４
５から光を発光させる。

【００６６】次に第１０ステップＳ３０で、ＣＰＵ３０
は当該車両Ａの車両検出センサ４５における信号を無化
として、誤動作の防止（例えばハーフミラー５１使用に
よる誤動作の防止）を図る。

【００６７】次に第１１ステップＳ３１で、ＣＰＵ３０
は車両Ａが交差点１を通過したか否かを判定する。つま
り番地センサ１９が交差点通過番地板４３を検出する
と、車両Ａが交差点１を通過したことになるので、この
番地センサ１９により交差点通過か否かを判定すること
ができる。而して、ＮＯ判定時には第１３ステップＳ３
３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には次の第１２ステッ
プＳ３２に移行する。この第１２ステップＳ３２で、Ｃ
ＰＵ３０は投光器１０の発光を停止し、車両検出センサ
４５を発光停止させ、不必要な箇所での他の車両の停止
を防止すると共に、省エネルギ化を図る。

【００６８】次に第１３ステップＳ３３で、ＣＰＵ３０
はガイドセンサ１６からの信号に基づいてガイドテープ
位置、換言すれば車両Ａのガイドテープ３に対する左右
の横ずれ量を演算する。次に第１４ステップＳ３４で、
ＣＰＵ３０は左右の各駆動モータ１７，１８のそれぞれ
のモータ回転速度を演算し、次の第１５ステップＳ３５
で、ＣＰＵ３０は演算されたモータ回転速度を設定し、
次の第１６ステップＳ３６で、ＣＰＵ３０は上記設定さ
れた値（回転速度）にて左右の各モータ１７，１８を駆
動する。

【００６９】次に第１７ステップＳ３７で、ＣＰＵ３０
は停止スイッチを含む操作部２２からの信号もしくは停
止指令用番地板検出信号の有無に基づいて停止か否かを
判定し、ＮＯ判定時には前述の第２ステップＳ２２にリ
ターンしてフローチャートの繰返しによる交差点制御を
実行する一方、ＹＥＳ判定時には次の第１８ステップＳ
３８に移行し、この第１８ステップＳ３８で、ＣＰＵ３
０は左右の駆動モータ１７，１８を停止して、車両Ａを
ストップさせて、一連の処理を終了する。

【００７０】以上の説明においては一方の車両Ａが先に
交差点制御エリアに入った場合を例示したが、他方の車
両Ｂが先に交差点制御エリアに入った場合についても図
１４のフローチャートにより同様に処理される。なお、
この図１１〜図１３に示す構成にあっても車両Ａ，Ｂの
優先順位を予め設定すると、図６、図７で既に示した各
フローチャートにより交差点制御ができることは勿論で
ある。

【００７１】このように、発信手段および受信手段を投
受光器１０，１１と、回転ミラー（回転駆動される反射
ミラー５２参照）とで構成したので、この反射ミラー５
２の回転により３６０度の広い検出領域を確保すること
ができ、かつ使用する投受光器１０，１１の数いわゆる
センサ数の削減を図って、装置の低コスト化を達成する
ことができる効果がある。

【００７２】しかも、図１１乃至図１４に示すこの実施
例においても、車両自立による交差点制御ができるの
で、上位ホストコンピュータ等の付帯設備が不要で、走
行コースの変更時にあっても付帯改造が不必要となるの
で、走行コースの変更が容易となる効果があり、かつ番
地センサ１９が交差点１付近の番地板４１，４２を検出
した時に投光器１０の投光、受光器１１の受光が可能と
なるので、上述の番地板４１，４２にて交差点制御を実
施するところのエリアを特定することができて、このた
め必要以外の場所における車両の不要な停止を防止する
ことができる効果がある。

【００７３】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の車両は、実施例のＡＧＶ（オート
・ガイド・ビークル）に対応し、以下同様に、発信手段
は、投光器１０に対応し、受信手段は、受信器１１に対
応し、停止手段は、各ステップＳ１７，Ｓ２８に対応
し、番地手段は、番地板５，６，４１，４２に対応し、
受光素子は、受光センサ２１に対応し、投光素子は、投
光センサ２０に対応し、回転ミラーは、回転駆動される
反射ミラー５２に対応するも、この発明は、上述の実施
例の構成のみに限定されるものではない。

【００７４】例えば、上記実施例においては交差点１と
して平面から見て十文字状にクロスする交差点を例示し
たが三叉路や平面から見てＸ字状、Ｙ字状等の他の交差
点にあっても同様に交差点制御することができる。また
発信手段、受信手段の信号を光信号としたが、これは超
音波やレーザ光であってもよい。

【００７５】さらに、上記実施例にあってはガイドテー
プとガイドセンサの組合せとして、磁気テープと磁気セ
ンサの組合せを例したが、これは白線テープなどの光反
射要素と光電センサとの組合せであってもよく、或は誘
導電流の通電により磁場を発生する線体と、円筒形のボ
ビンにコイルが巻回された探りコイルとの組合せであっ
てもよい。

【００７６】さらにまた車両Ａ，Ｂは２つの駆動輪１
２，１３の駆動速度差により操舵（方向修正、軌跡修
正）を行なうものに限定されることなく、走行専用の１
つの駆動輪を操舵モータにメカ的な操舵機構を介して操
舵すべく構成した所謂１輪駆動タイプの車両であっても
よい。また、図１における各車両Ａ，Ｂの投受光器１
０，１１の位置関係は一例であって、受光器１１を車両
進行方向左側に、投光器１０を車両進行方向右側に配置
してもよい。

【図面の簡単な説明】

】

【図１】 本発明の車両の走行制御装置の説明図。

【図２】 ガイドテープに対する車両の関係を示す平面
視図。

【図３】 広角投光器の説明図。

【図４】 広角受光器の説明図。

【図５】 車両の走行制御装置の制御回路ブロック図。

【図６】 優先側車両の交差点自立制御を示すフローチ
ャート。

【図７】 非優先側車両の交差点自立制御を示すフロー
チャート。

【図８】 光ファイバによる広角構造を示す説明図。

【図９】 光ファイバ束の端面構造を示す説明図。

【図１０】 レンズによる広角構造を示す斜視図。

【図１１】 本発明の車両の走行制御装置の他の実施例
を示す説明図。

【図１２】 回転ミラー構成の車両検出センサを示す断
面図。

【図１３】 同車両検出センサの制御回路図。

【図１４】 交差点制御を示すフローチャート。

【符号の説明】

１…交差点 ５，６，４１，４２…番地板 １０…投光器 １１…受光器 １６…番地センサ ２０…投光センサ ２１…受光センサ ３１…光ファイバ ３３…導光部 ５２…反射ミラー Ａ，Ｂ…車両 Ｓ１７，Ｓ２８…停止手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 哲也 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 森本 博幸 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の交差点における走行制御装置であっ
   て、上記車両に、車両が交差点に入ったことにより発信
   する発信手段と、交差点に入ったことにより他の車両か
   らの発信信号を受信する受信手段と、上記受信手段が信
   号を受けた時、車両を停止する停止手段とを備えた車両
   の走行制御装置。
2. 【請求項２】上記交差点付近に番地手段を設ける一方、
   車両側には番地手段を検出する番地センサを設け、上記
   番地センサが上記番地手段を検出した時、発信および受
   信を可能とする請求項１記載の車両の走行制御装置。
3. 【請求項３】上記発信手段を投光器に、また上記受信手
   段を受光器にそれぞれ設定すると共に、投光角、受光角
   が広角度に設定された請求項２記載の車両の走行制御装
   置。
4. 【請求項４】多数の受光素子、投光素子が少なくとも扇
   状に配列された請求項３記載の車両の走行制御装置。
5. 【請求項５】上記投光器、受光器に光ファイバによる導
   光部を接続して、投光角、受光角が広角度に設定された
   請求項３記載の車両の走行制御装置。
6. 【請求項６】上記発信手段および受信手段が、回転ミラ
   ーと投受光器とで構成された請求項２記載の車両の走行
   制御装置。