JPS62107310A - 無人車の通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、倉庫内や工場内等において、物品の搬送な
どに用いられる無人車に関する。

〈従来の技術〉 走行中無人車の行先指定や、走行路の合流点における無
人車同士の衝突防止のために、地上側制御装置で無人車
の動作を制御する必要があり、つまり、上記地上側割？
ＩＩｌ　ｇ置と無人車との間での通信が必要となる。

従来、上記通信は、例えば、地上の所定箇所に設置した
、光あるいは超音波等に発進信号を発進する手段と該発
進信号を受信する手段とを有す送受信機と、無人車上に
搭載した上記同様な送受信機との間で行われていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 上記の従来例では、無人車は上記地上側送受信機のある
地点で一旦、停車して地上側制御装置との間で通信を行
つた後、再発進していた。従って、通信箇所が増せば増
す程、無人車の停止回数が増え、無人車の走、行稼動率
の低下あるいは咳無人車の稼動率の低下により工場内全
体の稼動率にも影響を与えることがあった。

〈問題点を解決するための手段〉 この発明は、投光部と受光部とより成る送受光機を無人
車上に設置するとともに地上側の対無人車通信地点に設
置したものであり、上記投光部は光を発振する発振器と
、該発振器より発振した光を制御装置より送られる送信
データに基づいて周波数変調する変調回路と、投光器お
よび該投光器の前方位置に配設されたレン、ズにより構
成され、一方、受光部は受光器と、復調回路および該受
光器の前方位置に配設されたレンズにより構成されてい
る。

〈作用〉 地上側から無人車へ通信を行う場合、地上側送受光機の
投光部により発せられた光を無人車上送受光器の受光部
で受光し、該受光した光の周波数の差異により通信の内
容が読みとられる。

〈実施例〉 第５図には本発明を適用した無人車の一実施例を概略的
に示す図であり、この無人車（１）には車体前後方向は
ぼ中央位置の左右に一対の駆動輪（２）（３）が設けら
れており該駆動輪（２）（３）には走行モータ（４）（
５）がそれぞれ直結している。この無人車（１）は、左
右の駆動輪（２）（３）を同一方向へ同回転数で回転さ
せることにより前方あるいは後方に直進し、同一方向へ
左右で回転数を異ならせることにより旋回し、左右の駆
動１輪の回転方向を逆にして同回転数で回転させること
により同一地点で自転して方向転換できるようになって
いる。（６）（７）はそれぞれ駆動輪（２）（３）　′
＄ｉ速あるいは停止用のブレーキを示し、（８）（９）
はそれぞれ駆動輪（２）（３）の回転数を検出するパル
スジェネレーターを示している。

（１０ａ）　　（１０ｂ）は、ガイドラインセンサーで
あり、床面（Ｆ）に貼付されているガイドライン（１１
）位置を検出している。

該センサー（１０ａ）（１０ｂ）は無人車（１）の進行
方向によりどちらか一方のみが作動するようになってい
る。（１２）はキャスター状に車体に支持されている従
動輪を、（１３）はバンパーをそれぞれ示している。

（Ｐａ）は無人車上の送受光機、（Ｐ　ｂ）は地上側の
送受光機をそれぞれ示している。

第３図には上記ガイドラインセンサー （１０ａ）の構成を示している。２つのガイドラインセ
ンサー（１０ａ）と（１０ｂ）は同一構造をしているの
で、一方のみを説明し他方の説明は省略する。このガイ
ドラインセンサー（１０ａ）は、床面（Ｆ）に対して光
を照射する光ｇ　（１４）　　（１５）　、多数の光電
変換素子を一列に配列してなるイメージセンサ−（１６
）　、３亥イメージセンサ−（１６）の直下に設置され
たレンズ（１７）とより成っている。床面（Ｆ）の情報
は上記レンズ（１７）を介してイメージセンサ−（１６
）に読み取られる。

第１図には、走行制御系（Ｑ）および送受受信１（ｐａ
）をブロック図で示しており、該走行制御系（Ｑ）はガ
イドラインセンサー用のＣＰＵ　（１８）　、メインＣ
ＰＵ　（１９）サーボ用のＣＰＵ（２０＞およびそれぞ
れの走行モータ（４）（５）のサーボドライバー（２１
）（２２）によって構成されている。

上記送受光機（Ｐａ）は、投光部（３０）および受光部
（３１）とより成り、該投光部（３０）は発振器（３２
）、該発振器（３２）より発振した光を前記ＣＰＵ（１
９）より人出力インターフェース回路（３３）を経て送
られる送信データに基づいて周波数変調する変調回路（
３４）　、電流増幅器（３５）および投光器（３６）と
より成り、上記受光部・（３１）は内部に受光素子を並
列している受光器（３７）、信号増幅器（３８）、復調
回路（３９）、および上記入出力インターフェース回路
（３３）とより成っている。上記投光器（３６）および
受光器（３７）の前方位置にはそれぞれレンズ（４０）
　　（４１）が配設され、該レンズ（４０）　　（４１
）により投光器（３６）より投光される光は発散し、か
つ、受光器（３７）へは広範囲の光が入光するようにな
っている。

地上側送受光機（Ｐ　ｂ）の構造は上記無人車上の送受
光１（Ｐａ）の構造と同様なので説明は省略する。第２
図において、（４４）は上記送受光機（Ｐｂ）のコント
ローラを示し、全ての地上側送受光機（Ｐｂ）のコント
ローラ（４４）および中央制御値？１ｔ（４２）は１本
の光ファイバー（４３）で連結されている。

以上のような構成をした無人車（１）において、サーボ
用ＣＰＵ（２０）からライン（２４ａ）を経て送られて
くる進行方向情報により車体前方に設けられているガイ
ドラインセンサー（１０ａ）と後方に設けられているガ
イドラインセンサー（１０ｂ’）のうちどちらか一方を
作動させる。イメージセンサ−（１６）より送られてく
るガイドライン（１１）位置の情報はガイドラインセン
サー用ＣＰＵ（１８）内で処理され車体のガイドライン
（１１）に対するズレ量が算出され、該ズレ量の情報は
ライン＜２４　ｂ）を経てサーボ用ＣＰＵ（２０）Ｇ：
送られ、該ＣＰＵ（２０）内で上記ズレ量を補正するた
めの駆動軸（２）（３）の回転速度の変更値が演算され
該演算結果がライン（２４ｃ）　　（２４ｄ）を経てサ
ーボドライバー（２１）　　（２２）に送られる。該サ
ーボドライバー（２１）（２２）によりそれぞれのモー
タ（４）（５）を駆動させる。該モータ（４）（５）の
回転速度はパルスジェネレータ（８）（９）により逐次
、サーボドライバー（２１）　　（２２）にフィードバ
ックされている。

地上側から無人車（１）への送信は、走行速度、走行距
離、直進または右折等の分岐方向、あるいは停車時間等
の送信データが中央制御ｌＩ装置（４２）より光ファイ
バー（４３）およびコントローラ（４２）を介して地上
側送受光機（Ｐｂ）に送られ、該送受光機（Ｐｂ）の投
光器（３６）より光情報として発信される。該光情報を
無人車（１）の受光器（３７）で受光し、受信データと
して無人車（１）に制御ＣＰＵ（１９）に送られ、無人
車の走行が制御される。また、無人車（１）から地上側
への送信は、無人車上の荷移載等の動作終了報告、各種
データの要求、交差点への進入の可否、あるいは無人車
（１）の現在地点の報告等の送信データが上記と逆の経
路を経て中央制御装置（４２）に送られる。

第４図には、十字路交差点地域（Ｚ）の無人車（１）経
路のｐ１単なレイアウト図を示し該レイアウト図におい
て、上記地域（Ｚ）に進入前の無人車（１）は地上側送
受光機（Ｐｂｌ）より光情報を受光し、例えば該光情報
が床面（Ｆ）に貼付した動作指令用マーク（２５）を検
出後に左折するという情報だったとすると、無人車（１
）は該マーク（２５）検出後、ガイドライン（１１）追
従走行をやめ、左右の駆動軸（２）（３）の駆動速度を
所定曲線に沿って左折するように設定して交差点地域（
Ｚ）内を左折する。所定距離の旋回走行終了後、再度ガ
イドライン（１１）追従を復活させると同時に、無人車
（１）側の投光器（３６）より左折終了の光情報を地上
側送受光器（Ｐｂ２）を経て中央制？ＩＩ装置（４２）
に送る。該左折終了の光情報を中央制御装置（４２）が
受信しない場合は、誤走行と認識される。

上記無人車（１）の送受光機（Ｐａ）と地上側の送受光
機（Ｐｂ）との光信号に送受信は、それぞれの投光器（
３６）および受光器（３７）の前方位置に設けられたレ
ンズ（４０）　　（４１）により、より広範囲な投光お
よび受光が可能となったこと、および送信データを周波
数変調した独特な光信号とした後に送信しており複雑多
量な情報量を他の光に干渉されることなく即座に送るこ
とができたこと、により無人車（１）が停車することな
く行われる。すなわち、従来は、例えば多量の情報量を
送るために並列した複数の投光器を地上側あるいは無人
車側の一方に設け、他方の側には上記複数の投光器に対
応した受光器を設けており、無人車は上記対応した投光
器と受光器がそれぞれ対向する位置で一旦停車する必要
があったけれども、上記実施例によれば、一対の投光器
および受光器で信号のやり取りを行っているので、必ず
しも該投光器と受光器が対向する位置に停止する必要は
ない、また、上記のように、投光される光が周波数変調
した独特な光信号なので、周囲の光と干渉することがな
く、確実に地上側と無人車側との通信を行うことができ
、通信ミスによる無人車の誤走行や誤動等を皆無にでき
る。

なお、通信手段としての光のみならず、超音波あるいは
レーザー光等を利用してもよい。

〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明によれば、無人車が停車あ
るいは減速することなく、無人車と地上側制御装置との
間で通信を行うことが可能となり、従って、無人車の走
行稼動率が上がり、かつ、工場内全体の稼動率を上げる
ことができた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す無人車上の走行制御系お
よび送受光機のブロック図、第２回は無人車と地上側送
受光機および該送受光機の制御機構を概略的に示す斜視
図、第３図はガイドラインセンサーの一例を示す正面（
１）・・・・無人車 （１９）・・・無人車上制御装置 （３０）・・・投光部 （３１）・・・受光部 （３４）・・・変調回路 （３６）・・・投光器 （３７）・・・受光器 （３９）・・・復調回路

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 投光部および受光部とより成る送受光機を 無人車上に設置するとともに地上側の対無人車通信地点
   に配設し、上記投光部は光を発振する発振器と、該発振
   器より発振した光を制御装置より送られる送信データに
   基づいて周波数変調する変調回路と、投光器、および該
   投光器の前方位置に配設したレンズとを有し、上記受光
   部は受光器と、復調回路、および該受光器の前方位置に
   配設されたレンズとを有していることを特徴とする無人
   車の通信装置。