JPS61117607A - 移動車の操向制御装置 - Google Patents
移動車の操向制御装置Info
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- JPS61117607A JPS61117607A JP59239222A JP23922284A JPS61117607A JP S61117607 A JPS61117607 A JP S61117607A JP 59239222 A JP59239222 A JP 59239222A JP 23922284 A JP23922284 A JP 23922284A JP S61117607 A JPS61117607 A JP S61117607A
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- JP
- Japan
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- steering
- moving vehicle
- turn
- vehicle
- sensor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、移動車の前部に、縦軸芯周りで回転操作自在
な操向車輪を備えさせると共に、移動車誘導路に対する
横偏位量を検出する操向制御用センサーを、前記操向車
輪と一体回転自在に設けた移動車の操向制御装置に関す
る。
な操向車輪を備えさせると共に、移動車誘導路に対する
横偏位量を検出する操向制御用センサーを、前記操向車
輪と一体回転自在に設けた移動車の操向制御装置に関す
る。
かかる移動車の操向制御装置において、従来では、操向
制御用センサーの検出ｆｆ報に基づいて左あるいは右旋
回の要が判別されると、操向制御用センサーが旋回不要
を判別するまで、つまり、誘導路に対する横偏位量が設
定範囲よりも小さくなるまで操向車輪を回転操作させる
ようにしていた。
制御用センサーの検出ｆｆ報に基づいて左あるいは右旋
回の要が判別されると、操向制御用センサーが旋回不要
を判別するまで、つまり、誘導路に対する横偏位量が設
定範囲よりも小さくなるまで操向車輪を回転操作させる
ようにしていた。
操向車輪を直進に対応する位置から回転させると、操向
制御用センサーが直ちに旋回不要を判別しないものの、
つまり、誘導路に対する横偏位量が直ちに設定範囲に復
帰しないものの、進行に伴って設定範囲に復帰すること
になる。
制御用センサーが直ちに旋回不要を判別しないものの、
つまり、誘導路に対する横偏位量が直ちに設定範囲に復
帰しないものの、進行に伴って設定範囲に復帰すること
になる。
ところが、上記従来手段によると、操向制御用センサー
が旋回不要を判別するまで操向車輪を回転操作し続ける
ため、操向制御用センサーが旋回不要を判別する時には
、移動車がｍｉ路に対して大きく傾斜した状態となり、
しかも、その状態では操向車輪の向きが誘導路を横切る
向きになっているため、進行に伴い再び旋回要が判別さ
れて操向車輪が反対方向に回転操作されることになり、
その結果、移動車の後部が大きく横方向にふられながら
操向されるものとなる。
が旋回不要を判別するまで操向車輪を回転操作し続ける
ため、操向制御用センサーが旋回不要を判別する時には
、移動車がｍｉ路に対して大きく傾斜した状態となり、
しかも、その状態では操向車輪の向きが誘導路を横切る
向きになっているため、進行に伴い再び旋回要が判別さ
れて操向車輪が反対方向に回転操作されることになり、
その結果、移動車の後部が大きく横方向にふられながら
操向されるものとなる。
そのため、移動車の走行路として大きな横幅の経路を設
けなければならない不利があると共に、例えば、移動車
にて荷を運搬する場合において、荷崩れを起こす不利も
あった。
けなければならない不利があると共に、例えば、移動車
にて荷を運搬する場合において、荷崩れを起こす不利も
あった。
本発明は、上記実情に漏みて為されたものであって、そ
の目的は、移動車後部が横方向にふられることを抑制し
た状態で操向できるようにする点にある。
の目的は、移動車後部が横方向にふられることを抑制し
た状態で操向できるようにする点にある。
本発明による移動車の操向制御装置の特徴構成は、操向
制御のために前記操向車輪を車体に対して回転させる最
大回転位置を回転許容範囲よりも小角度に設定する手段
を設けた点にあり、その作用、効果は次の通りである。
制御のために前記操向車輪を車体に対して回転させる最
大回転位置を回転許容範囲よりも小角度に設定する手段
を設けた点にあり、その作用、効果は次の通りである。
すなわち、操行制御用センサーの検出情報に基づいて左
あるいは右旋回の要が判別されると、それに伴って操向
車輪を回転操作するに、操向車輪を回転させる最大位置
を小角度に設定しである。 つまり、操向車輪を一旦回
転操作しておけば、直ちに操向制御用センサーが旋回不
要を判別しないものの、移動車の進行に伴って必ず誘導
路に対する適正状態に復帰することになり、そして、そ
の復帰した時点での移動車の誘導路に対する傾きは、冒
記した従来技術の如く、操向制御用センサーが旋回不要
を判別するまで操向車輪を回転操作させるようにする場
合に比べて、小さくなる。
あるいは右旋回の要が判別されると、それに伴って操向
車輪を回転操作するに、操向車輪を回転させる最大位置
を小角度に設定しである。 つまり、操向車輪を一旦回
転操作しておけば、直ちに操向制御用センサーが旋回不
要を判別しないものの、移動車の進行に伴って必ず誘導
路に対する適正状態に復帰することになり、そして、そ
の復帰した時点での移動車の誘導路に対する傾きは、冒
記した従来技術の如く、操向制御用センサーが旋回不要
を判別するまで操向車輪を回転操作させるようにする場
合に比べて、小さくなる。
従って、操向制御に伴って、移動車の後部が横方向にふ
られる量が少なくなって、移動車走行路の横幅を小さく
できると共に移動車にて荷を運搬する場合おける荷崩れ
を抑制できるのであり、もって、スペース面及び使用面
のいずれにも優れた移動車の操向制御装置を得るに至つ
た。
られる量が少なくなって、移動車走行路の横幅を小さく
できると共に移動車にて荷を運搬する場合おける荷崩れ
を抑制できるのであり、もって、スペース面及び使用面
のいずれにも優れた移動車の操向制御装置を得るに至つ
た。
第２図および第３図に示すように、荷搬送用の移動車（
Ａ）を設けると共に、荷移載用ステーション（ＳＴ）の
複数個を移動車走行路の横倒部に位置させて設け、もっ
て、移動車（Ａ）をステーション間に亘って走行させな
がら各種荷の運搬作業を行わせるように構成しである。
Ａ）を設けると共に、荷移載用ステーション（ＳＴ）の
複数個を移動車走行路の横倒部に位置させて設け、もっ
て、移動車（Ａ）をステーション間に亘って走行させな
がら各種荷の運搬作業を行わせるように構成しである。
前記移動車（Ａ）を構成するに、第２図乃至第４図に示
すように、横間隔型な状態で並べる一対の車輪（１□）
、（１，）を備えた操向車輪（１）を、移動車（Ａ）の
前部に、縦軸芯（Ｘ）周りで回転自在な操向フレーム（
２）に支持して設けると共に、この操向フレーム（２）
をチェーン（３）を用いて回転操作する電動モータ（Ｆ
′Ｉ＋）を設け、左右一対の推進車輪（４）を、移動車
（Ａ）の後部に、電動モータ（ト）にて駆動自在に設け
、もって、操向車輪（２）を回転操作して操向するよう
に構成しである。
すように、横間隔型な状態で並べる一対の車輪（１□）
、（１，）を備えた操向車輪（１）を、移動車（Ａ）の
前部に、縦軸芯（Ｘ）周りで回転自在な操向フレーム（
２）に支持して設けると共に、この操向フレーム（２）
をチェーン（３）を用いて回転操作する電動モータ（Ｆ
′Ｉ＋）を設け、左右一対の推進車輪（４）を、移動車
（Ａ）の後部に、電動モータ（ト）にて駆動自在に設け
、もって、操向車輪（２）を回転操作して操向するよう
に構成しである。
次に移動車（Ａ）を走行路に沿って自動走行させるため
の操向制御装置について説明すれば、第１図乃至第３図
に示すように、移動車誘導路としての光反射テープ（５
）を、走行路面側に設けると共に、光反射テープ（５）
に対する横偏位量を検出する操向制御用センサー（６）
を、操向車輪（１）と一体回転するように操向フレーム
（２）に取付け、操向制御のために前記操向車輪（１）
を車体に対して回転させる最大回転位置を回転許容範囲
よりも小角度に設定する操向角度設定手段を設けると共
に、操向制御用センサー（６）の検出情報に基づいて左
あるいは右旋回の要を判別するコントローラ（ＣＲ）を
移動車（Ａ）に設け、もって、左あるいは右旋回の要が
判別されると、操向車輪（１）を回転操作する最大位置
が前記設定小角度になるようにしながら、操向車輪（１
）を自動的に回転操作するように構成しである。
の操向制御装置について説明すれば、第１図乃至第３図
に示すように、移動車誘導路としての光反射テープ（５
）を、走行路面側に設けると共に、光反射テープ（５）
に対する横偏位量を検出する操向制御用センサー（６）
を、操向車輪（１）と一体回転するように操向フレーム
（２）に取付け、操向制御のために前記操向車輪（１）
を車体に対して回転させる最大回転位置を回転許容範囲
よりも小角度に設定する操向角度設定手段を設けると共
に、操向制御用センサー（６）の検出情報に基づいて左
あるいは右旋回の要を判別するコントローラ（ＣＲ）を
移動車（Ａ）に設け、もって、左あるいは右旋回の要が
判別されると、操向車輪（１）を回転操作する最大位置
が前記設定小角度になるようにしながら、操向車輪（１
）を自動的に回転操作するように構成しである。
各部の構成を詳述しながら説明を加えれば、前記操向制
御用センサー（６）を構成するに、光反射テープ（５）
に光を投射する発光部（ａ）とそれから投射されて光反
射テープ（５）にて反射してくる光を受光する受光部（
ｂ）とからなる左右−対のセンサ一部（Ｓｌ） 、 （
Ｓ２）を、車体横幅方向に並べて設けて、両センサ一部
（Ｓｌ） 、 （Ｓ２）が受光すると旋回不要を、左
側のセンサ一部（ｓｌ）が受光すると右旋回要を、さら
に、右側のセンサ一部（Ｓ２）が受光すると左旋回要を
それぞれ検出するように構成しである。
御用センサー（６）を構成するに、光反射テープ（５）
に光を投射する発光部（ａ）とそれから投射されて光反
射テープ（５）にて反射してくる光を受光する受光部（
ｂ）とからなる左右−対のセンサ一部（Ｓｌ） 、 （
Ｓ２）を、車体横幅方向に並べて設けて、両センサ一部
（Ｓｌ） 、 （Ｓ２）が受光すると旋回不要を、左
側のセンサ一部（ｓｌ）が受光すると右旋回要を、さら
に、右側のセンサ一部（Ｓ２）が受光すると左旋回要を
それぞれ検出するように構成しである。
又、前記操向角度設定手段を構成するに、第４図に示す
ように、光通過を許容する切欠き（ｃｌ）が形成された
遮光板（８）を、操向フレーム（２）に一体回転するよ
うに取付け、発光体（９ａ）と受光体（９ｂ）とからな
る左右一対の光電センサー（Ｓ３）。
ように、光通過を許容する切欠き（ｃｌ）が形成された
遮光板（８）を、操向フレーム（２）に一体回転するよ
うに取付け、発光体（９ａ）と受光体（９ｂ）とからな
る左右一対の光電センサー（Ｓ３）。
（Ｓ４）の夫々を、操向車輪（１）が右側の最大回転位
置に操作されると受光する、及び、操向車輪（１）が左
側の最大回転位置に操作されると受光するように設けて
ある。
置に操作されると受光する、及び、操向車輪（１）が左
側の最大回転位置に操作されると受光するように設けて
ある。
前記操向車輪（２）を自動的に回転操作する制御構成に
ついて説明すれば、操向制御用センサー（６）及び光電
センサー（Ｓ３） 、 （Ｓ４）の夫々を移動車側コン
トローラ（ＣＲ）に接続し、そのコントローラ（ＣＲ）
が旋回要を判別するに伴いカウントして出力するクロッ
ク信号に基づいて、操向用電動モータ（ｌの駆動回路（
ｌＯ）に起動信号を出力するＤ／Ａ変換器（１０）を設
け、さらに、コントローラ（ＣＲ）が駆動回路（１０）
にモータ凹転方向（旋回方向）の指示信号を伝達するよ
うにしである。
ついて説明すれば、操向制御用センサー（６）及び光電
センサー（Ｓ３） 、 （Ｓ４）の夫々を移動車側コン
トローラ（ＣＲ）に接続し、そのコントローラ（ＣＲ）
が旋回要を判別するに伴いカウントして出力するクロッ
ク信号に基づいて、操向用電動モータ（ｌの駆動回路（
ｌＯ）に起動信号を出力するＤ／Ａ変換器（１０）を設
け、さらに、コントローラ（ＣＲ）が駆動回路（１０）
にモータ凹転方向（旋回方向）の指示信号を伝達するよ
うにしである。
そして、第５図のフローチャート及び第６図のタイムチ
ャートに示すように、両センサ一部（Ｓｌ）、 （Ｓ２
）が受光状態（ＯＮ）になると旋回不要を、左側のセン
サ一部（Ｓｌ）が非受光状ｆｌ （ＯＦＦ）になると右
旋回要を、さらに、右側のセンサ一部（Ｓ２）が非受光
状Ｇ （ＯＦＦ）になると左旋回要を、それぞれを判別
して操向（ステアリング）作動を行わせることになり、
操向作動に伴って両センサ一部（Ｓｌ） 、 （Ｓ２）
が受光状ｕ（ＯＮ）になると、あるいは、操向車輪（１
）が左側または右側の最大回転位置に操作されると操向
作動を停止させることになる。
ャートに示すように、両センサ一部（Ｓｌ）、 （Ｓ２
）が受光状態（ＯＮ）になると旋回不要を、左側のセン
サ一部（Ｓｌ）が非受光状ｆｌ （ＯＦＦ）になると右
旋回要を、さらに、右側のセンサ一部（Ｓ２）が非受光
状Ｇ （ＯＦＦ）になると左旋回要を、それぞれを判別
して操向（ステアリング）作動を行わせることになり、
操向作動に伴って両センサ一部（Ｓｌ） 、 （Ｓ２）
が受光状ｕ（ＯＮ）になると、あるいは、操向車輪（１
）が左側または右側の最大回転位置に操作されると操向
作動を停止させることになる。
但し、両センサ一部（ＳＬ） 、 （Ｓ２）が非受光状
態になると、非常停止させて安全性を高めるようにしで
ある。 又、Ｄ／Ａ変換器（１０）を用いて駆動回路（
１０）に起動信号を出力させるようにすることによって
、操向車輪（１）を回転させるほど回転速度が大になる
ようにしである。
態になると、非常停止させて安全性を高めるようにしで
ある。 又、Ｄ／Ａ変換器（１０）を用いて駆動回路（
１０）に起動信号を出力させるようにすることによって
、操向車輪（１）を回転させるほど回転速度が大になる
ようにしである。
尚、第１図中（１２）は、推進用電動モータ（ｉ２）の
駆動回路、（１３Ａ） 、 （１３Ｂ）は、移動車監視
用中央制御装置（ＩＣ）と 移動車側コントローラ（Ｃ
Ｒ）との間において各種の情報交換を行わせるための送
受信装置である。
駆動回路、（１３Ａ） 、 （１３Ｂ）は、移動車監視
用中央制御装置（ＩＣ）と 移動車側コントローラ（Ｃ
Ｒ）との間において各種の情報交換を行わせるための送
受信装置である。
本発明を実施するに、移動車（Ａ）の各部の具体構成は
各種変更でき、又、移動車誘導路を構成するに、光反射
テープ（５）を設けるようにする他、誘導用磁界を形成
する導体を設けるようにしたり、誘導用ビームを形成す
るレーザ発生装置を設けるようにする等、各種変更でき
る。
各種変更でき、又、移動車誘導路を構成するに、光反射
テープ（５）を設けるようにする他、誘導用磁界を形成
する導体を設けるようにしたり、誘導用ビームを形成す
るレーザ発生装置を設けるようにする等、各種変更でき
る。
そして、操向制御用センサー（６）の構成は、誘導路（
５）の構成に応じて各種変更できる。
５）の構成に応じて各種変更できる。
原向制御聯ために前記操向車輪（１）を車体に対して回
転させる最大回転位置を小角度に設定する手段の具体構
成は、切欠き（ｄ）が形成された遮光ｖｉ（８）及び左
右一対の光電センサー（Ｓ３） 。
転させる最大回転位置を小角度に設定する手段の具体構
成は、切欠き（ｄ）が形成された遮光ｖｉ（８）及び左
右一対の光電センサー（Ｓ３） 。
（Ｓ４）の夫々を設けて構成する他、例えば、操向車輪
（１）の車体に対する回転位置を検出するポテンショメ
ータの検出信号に基づいて車輪回転位置を判別しながら
、最大回転位置を小角度に設定するようにする等、各種
変更できる。
（１）の車体に対する回転位置を検出するポテンショメ
ータの検出信号に基づいて車輪回転位置を判別しながら
、最大回転位置を小角度に設定するようにする等、各種
変更できる。
図面は本発明に係わる移動車の操向制御装置の実施例を
示し、第１図は走行制御構成のブロック図、第２図は移
動車の概略側面図、第３図は同車の概略平面図、第４図
は操向車輪の回転位置検出構成を示す斜視図、第５図は
操向制御作動を示すフローチャート、第６図は同作動を
示すタイムチャートである。 （１）・・・・・・操向車輪、（５）・・・・・・誘導
路、（６）・・・・・・操向制御用センサー、（Ａ）・
・・・・・移動車。
示し、第１図は走行制御構成のブロック図、第２図は移
動車の概略側面図、第３図は同車の概略平面図、第４図
は操向車輪の回転位置検出構成を示す斜視図、第５図は
操向制御作動を示すフローチャート、第６図は同作動を
示すタイムチャートである。 （１）・・・・・・操向車輪、（５）・・・・・・誘導
路、（６）・・・・・・操向制御用センサー、（Ａ）・
・・・・・移動車。
Claims (1)
- 移動車（Ａ）の前部に、縦軸芯周りで回転操作自在な操
向車輪（１）を備えさせると共に、移動車誘導路（５）
に対する横偏位量を検出する操向制御用センサー（６）
を、前記操向車輪（１）と一体回転自在に設けた移動車
の操向制御装置であって、操向制御のために前記操向車
輪（１）を車体に対して回転させる最大回転位置を回転
許容範囲よりも小角度に設定する手段を設けてある移動
車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239222A JPS61117607A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 移動車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59239222A JPS61117607A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 移動車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117607A true JPS61117607A (ja) | 1986-06-05 |
Family
ID=17041560
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59239222A Pending JPS61117607A (ja) | 1984-11-13 | 1984-11-13 | 移動車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61117607A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49110020A (ja) * | 1973-02-21 | 1974-10-19 |
-
1984
- 1984-11-13 JP JP59239222A patent/JPS61117607A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49110020A (ja) * | 1973-02-21 | 1974-10-19 |
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