JPS62198910A - 無人車両の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物流の自動化に使用されている無人搬送車を誘
導線外で自由走行できるようにした無人車両の誘導装置
に関する。

〔従来の技術〕

従来の無人車両の誘導装置として、例えば、三輪式、四
輪式等の無人車両を光学的・電磁的に誘導して走行させ
るようにしたものがある。この無人車両の誘導装置は、
粘着層を有する誘導テープを誘導経路として床面に貼付
け、搭載するバッテリーを電源としてモーターにより駆
動され、無人車両の底部に操舵制御用のセンサを設置し
、該センサによって得られた検知信号に基づいて操舵制
御を行って無人車両を誘４経路に沿って走行させるもの
である。無人車両の走行開始は、該車両本体に装着され
た発車スイッチを操作することよって行われる。また、
無人車両の停止は、停止させるべき地点の誘導経路に近
接して停止用７−カを設置し、このマーカを検知して停
止させる（尚、無人車両本体には、停止スイッチも設り
られており、必要に応じて作業具の操作で停止させるこ
ともできる）。また四輪方式においては、左右の駆動輪
を逆転させて誘導線上で旋回させることもできる。この
ような構成によって、作業状況に応じて順次無人車両を
移動させ、製品や貨物を効率良（運搬することができる
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来の無人車両の誘導装置によれば、車両を誘
導線に沿って走行させるようになっていたので、誘導線
を離れての自由走行は不可能であり、車両走行が柔軟性
に欠けるという不都合がある。即ち、誘導線から完全に
離れて自由走行し、再び誘導線上に戻って通常の走行を
可能とするような誘導装置が要望されている。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記に窓みてなされたものであり、誘導線を外
れて走行できるようにするため、操舵角および該操舵角
に応じた走行距離に基づいて車両位置を判定し、その車
両位置に基づいて目標位置に対する操舵角および走行距
離を算出するように無人車両の誘導装置を提供するもの
である。

〔実施例〕

以下本発明による無人車両の誘導装置を詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示し、無人車両の走行希望
コースに沿って床面にループ状に貼付されたアルミ箔等
の導電性で且つ光反射性能に優れた材料を用いた光誘導
経路１と、該光誘導経路ｌを走行する無人車両２と、光
誘導経路１のループ端に接続された所定時に例えば２０
３０　Ｈ，の周波数の信号を出力させる送信コントロー
ラ３と、該送信コントローラ３に前記周波数の信号を提
供する低周波発振器４と、送信コントローラ３と光誘導
経路ｌの間に接続され、光誘導経路１のループ端の短絡
時に過電流が流れるのを防止する保護抵抗５とより構成
される。

第２図は無人車両２の詳細を示し、光誘導経路１に沿っ
て走行させるための操舵機構が設けられ走行させる駆動
力の与えられる駆動輪６と、該駆動輪６に操舵用駆動力
を与えるモータ７（左右９０”旋回可能）と、該駆動輪
６に駆動力を付与するモータ９と、前輪６に対し一定間
隔をもって配設された後輪８と、光誘導経路１に印加さ
れた送信コントローラ３よりの低周波信号をコイルによ
り検出する受信装置ｌＯと、光誘導経路１に向けて光を
照射し、その反射光の受光光量に応じた信号を出力する
光学センサ部１１と、各モータおよび各電気回路の電源
となるバッテリー１２と、受信装置１０が受信信号に基
づいて出力する信号および光学センサ部１１の信号に基
づいてモータ７．９の制御を行って走行および操舵を制
御する演算制御部１３と、障害物センサ１４と、以上の
各部材を搭載すると共に上面に被搬送物が載置される本
体１５とより構成される。

第２図の如き構成の無人車両２は、第３図のように、光
誘導経路１のループ上に、工程数に応じた数が所定間隔
で配設され、中央の制御装置よりの指令により全軍が一
斉に始動ならびに停止する。

第４図は無人車両２の前輪（駆動・操舵）部を示し、受
信装置１０と光学センサ部１１を納めたピｙ９アップ１
８と、操舵用検知器１６を取付けた操舵モータ７と、走
行用検出器１７を取付けた走行モータ９と、モータ７．
９から走行、操舵の駆動力を与えられる駆動輪６より構
成される。

以上の構成において、第５図のブロック図を用いて操作
を説明する。まず、通常の走行モードの場合、低周波信
号発生器４の低周波信号は送信コントローラ３の制御に
よって誘導線ｌへ出力される。演算制御部１３はこの低
周波信号を受信装置１０を介して入力して走行モータ９
のオン、オフを制御し、無人車両２り、Ｌ行あるいは停
止させる。演算制御部１３は、同時に、光学センサ部１
１の信号を入力してモータ７を正、逆転させ誘導線１を
外れないように制御する。次に、自由走行モードを説明
する。自由走行モードの指令は、例えば、送信コントロ
ーラ３から指示することにより、演算制御部１３のＲＯ
Ｍ　（図示せず）に予めメモリーしておくことにより、
または誘導線上の特定の位置に指示用マーカを設けるこ
と等により行うことができる。例えば、送信コントロー
ラ３から自由走行の指令が出力されると、受信装置１０
を介して演算制御部１３がその指令を入力する。演算制
御部１３は、第６図の制御用フローチャートに示すよう
に、車速Ｖ（走行検出器１７）、自由走行時間ｔから自
由走行距離ｌを刻々演算し、同時に、自由走行距離！お
よびそのときの操舵角θ（操舵角検出器１６）から現在
位置Ｐを演算する。このようにして演算された現在位置
Ｐに基づいて目標位置までの操舵角と走行距離が演算さ
れ、走行モータ９および操舵モータ７を制御する。自由
走行中、障害物センサ１４が障害物の検出を行うと、そ
の場で待機したり、迂回コースを設定して走行する。無
人車両２が誘導線１を検出すると自由走行モードから通
常の走行モードになり、誘導線に１に沿った走行が再開
される。この自由走行モードでは、駆動輪６に単一の操
舵角、例えば、右あるいは左の９０’の操舵角を与え、
その状態で走行距離を制御するだけで９０°、１８０°
等の任意の角度のスピンターンを行うことができ、プロ
グラムが複雑化するのを防ぐことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明の無人車両の誘導装置によれ
ば、走行距離と操舵角から現在位置を判定して目標位置
までの操舵角およびその操舵角に応じた走行距離を演算
するようにしたため、自由走行が可能になり、構成の複
雑化およびコストアップを招くことなく、ψ自走行ルー
トの複雑化に対して柔軟に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第３図は本発明の一実施例を示す概略構成
図、第２図は第１図および第３図に示す無人車両の詳細
を示す側面断面図、第４図は本発明に係る走行検出器と
操舵検出器を取付けた前輪部を示す斜視図、第５図は本
発明の走行および操舵を制御する制御系のブロック図、
第６図は自由走行の制御用フローチャート図。 符号の説明 １−・・・・−・光誘導経路　　　　　２−・−・無人
車両３−・−・−送信コントローラ　　４−・−低周波
発振器５−・・−・保護抵抗　　　　　　６−・・・−
・−前輪８−・−−−−一後輪　　　　　　　　７．９
・−・−・−モータ１０・・−−−−一受信装置　　　
　　１１・−・−光学センサ１２−・−・−・バッテリ
ー　　　　１３−−−−−−一演算制御部１４−・−・
・障害物センサ　　　１５−・−・−・一本体１６・−
・・・操舵角検出器　　　１７・−一−−−−走行検出
器１８−−−−−−−ビックアップ 特許出願人　　富士ゼロックス株式会社代理人　　　弁
理士　　　平　１）忠　雄第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 光学式、電磁式等の誘導線との相対位置を 検出することにより前記誘導線に沿って走行する無人車
   両において、 前記誘導線に対する操舵角を検出する第１ の検出手段と、 走行距離を検出する第２の検出手段と、 前記操舵角および前記走行距離に基づいて 前記無人車両の走行位置を算出し、かつ、目標位置に対
   する操舵角および該操舵角に応じた走行距離を算出する
   制御手段を備えたことを特徴とする無人車両の誘導装置
   。