JPS62198910A - 無人車両の誘導装置 - Google Patents

無人車両の誘導装置

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Publication number
JPS62198910A
JPS62198910A JP61042368A JP4236886A JPS62198910A JP S62198910 A JPS62198910 A JP S62198910A JP 61042368 A JP61042368 A JP 61042368A JP 4236886 A JP4236886 A JP 4236886A JP S62198910 A JPS62198910 A JP S62198910A
Authority
JP
Japan
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steering angle
unmanned vehicle
carrier
steering
guide line
Prior art date
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Pending
Application number
JP61042368A
Other languages
English (en)
Inventor
Tatsumi Imoto
達美 井本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujifilm Business Innovation Corp
Original Assignee
Fuji Xerox Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Xerox Co Ltd filed Critical Fuji Xerox Co Ltd
Priority to JP61042368A priority Critical patent/JPS62198910A/ja
Publication of JPS62198910A publication Critical patent/JPS62198910A/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物流の自動化に使用されている無人搬送車を誘
導線外で自由走行できるようにした無人車両の誘導装置
に関する。
〔従来の技術〕
従来の無人車両の誘導装置として、例えば、三輪式、四
輪式等の無人車両を光学的・電磁的に誘導して走行させ
るようにしたものがある。この無人車両の誘導装置は、
粘着層を有する誘導テープを誘導経路として床面に貼付
け、搭載するバッテリーを電源としてモーターにより駆
動され、無人車両の底部に操舵制御用のセンサを設置し
、該センサによって得られた検知信号に基づいて操舵制
御を行って無人車両を誘4経路に沿って走行させるもの
である。無人車両の走行開始は、該車両本体に装着され
た発車スイッチを操作することよって行われる。また、
無人車両の停止は、停止させるべき地点の誘導経路に近
接して停止用7−カを設置し、このマーカを検知して停
止させる(尚、無人車両本体には、停止スイッチも設り
られており、必要に応じて作業具の操作で停止させるこ
ともできる)。また四輪方式においては、左右の駆動輪
を逆転させて誘導線上で旋回させることもできる。この
ような構成によって、作業状況に応じて順次無人車両を
移動させ、製品や貨物を効率良(運搬することができる
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかし、従来の無人車両の誘導装置によれば、車両を誘
導線に沿って走行させるようになっていたので、誘導線
を離れての自由走行は不可能であり、車両走行が柔軟性
に欠けるという不都合がある。即ち、誘導線から完全に
離れて自由走行し、再び誘導線上に戻って通常の走行を
可能とするような誘導装置が要望されている。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は上記に窓みてなされたものであり、誘導線を外
れて走行できるようにするため、操舵角および該操舵角
に応じた走行距離に基づいて車両位置を判定し、その車
両位置に基づいて目標位置に対する操舵角および走行距
離を算出するように無人車両の誘導装置を提供するもの
である。
〔実施例〕
以下本発明による無人車両の誘導装置を詳細に説明する
第1図は本発明の一実施例を示し、無人車両の走行希望
コースに沿って床面にループ状に貼付されたアルミ箔等
の導電性で且つ光反射性能に優れた材料を用いた光誘導
経路1と、該光誘導経路lを走行する無人車両2と、光
誘導経路1のループ端に接続された所定時に例えば20
30 H,の周波数の信号を出力させる送信コントロー
ラ3と、該送信コントローラ3に前記周波数の信号を提
供する低周波発振器4と、送信コントローラ3と光誘導
経路lの間に接続され、光誘導経路1のループ端の短絡
時に過電流が流れるのを防止する保護抵抗5とより構成
される。
第2図は無人車両2の詳細を示し、光誘導経路1に沿っ
て走行させるための操舵機構が設けられ走行させる駆動
力の与えられる駆動輪6と、該駆動輪6に操舵用駆動力
を与えるモータ7(左右90”旋回可能)と、該駆動輪
6に駆動力を付与するモータ9と、前輪6に対し一定間
隔をもって配設された後輪8と、光誘導経路1に印加さ
れた送信コントローラ3よりの低周波信号をコイルによ
り検出する受信装置lOと、光誘導経路1に向けて光を
照射し、その反射光の受光光量に応じた信号を出力する
光学センサ部11と、各モータおよび各電気回路の電源
となるバッテリー12と、受信装置10が受信信号に基
づいて出力する信号および光学センサ部11の信号に基
づいてモータ7.9の制御を行って走行および操舵を制
御する演算制御部13と、障害物センサ14と、以上の
各部材を搭載すると共に上面に被搬送物が載置される本
体15とより構成される。
第2図の如き構成の無人車両2は、第3図のように、光
誘導経路1のループ上に、工程数に応じた数が所定間隔
で配設され、中央の制御装置よりの指令により全軍が一
斉に始動ならびに停止する。
第4図は無人車両2の前輪(駆動・操舵)部を示し、受
信装置10と光学センサ部11を納めたピy9アップ1
8と、操舵用検知器16を取付けた操舵モータ7と、走
行用検出器17を取付けた走行モータ9と、モータ7.
9から走行、操舵の駆動力を与えられる駆動輪6より構
成される。
以上の構成において、第5図のブロック図を用いて操作
を説明する。まず、通常の走行モードの場合、低周波信
号発生器4の低周波信号は送信コントローラ3の制御に
よって誘導線lへ出力される。演算制御部13はこの低
周波信号を受信装置10を介して入力して走行モータ9
のオン、オフを制御し、無人車両2り、L行あるいは停
止させる。演算制御部13は、同時に、光学センサ部1
1の信号を入力してモータ7を正、逆転させ誘導線1を
外れないように制御する。次に、自由走行モードを説明
する。自由走行モードの指令は、例えば、送信コントロ
ーラ3から指示することにより、演算制御部13のRO
M (図示せず)に予めメモリーしておくことにより、
または誘導線上の特定の位置に指示用マーカを設けるこ
と等により行うことができる。例えば、送信コントロー
ラ3から自由走行の指令が出力されると、受信装置10
を介して演算制御部13がその指令を入力する。演算制
御部13は、第6図の制御用フローチャートに示すよう
に、車速V(走行検出器17)、自由走行時間tから自
由走行距離lを刻々演算し、同時に、自由走行距離!お
よびそのときの操舵角θ(操舵角検出器16)から現在
位置Pを演算する。このようにして演算された現在位置
Pに基づいて目標位置までの操舵角と走行距離が演算さ
れ、走行モータ9および操舵モータ7を制御する。自由
走行中、障害物センサ14が障害物の検出を行うと、そ
の場で待機したり、迂回コースを設定して走行する。無
人車両2が誘導線1を検出すると自由走行モードから通
常の走行モードになり、誘導線に1に沿った走行が再開
される。この自由走行モードでは、駆動輪6に単一の操
舵角、例えば、右あるいは左の90’の操舵角を与え、
その状態で走行距離を制御するだけで90°、180°
等の任意の角度のスピンターンを行うことができ、プロ
グラムが複雑化するのを防ぐことができる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明の無人車両の誘導装置によれ
ば、走行距離と操舵角から現在位置を判定して目標位置
までの操舵角およびその操舵角に応じた走行距離を演算
するようにしたため、自由走行が可能になり、構成の複
雑化およびコストアップを招くことなく、ψ自走行ルー
トの複雑化に対して柔軟に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図および第3図は本発明の一実施例を示す概略構成
図、第2図は第1図および第3図に示す無人車両の詳細
を示す側面断面図、第4図は本発明に係る走行検出器と
操舵検出器を取付けた前輪部を示す斜視図、第5図は本
発明の走行および操舵を制御する制御系のブロック図、
第6図は自由走行の制御用フローチャート図。 符号の説明 1−・・・・−・光誘導経路     2−・−・無人
車両3−・−・−送信コントローラ  4−・−低周波
発振器5−・・−・保護抵抗      6−・・・−
・−前輪8−・−−−−一後輪        7.9
・−・−・−モータ10・・−−−−一受信装置   
  11・−・−光学センサ12−・−・−・バッテリ
ー    13−−−−−−一演算制御部14−・−・
・障害物センサ   15−・−・−・一本体16・−
・・・操舵角検出器   17・−一−−−−走行検出
器18−−−−−−−ビックアップ 特許出願人  富士ゼロックス株式会社代理人   弁
理士   平 1)忠 雄第1図 第2図 第3図 第4図 第5図 第6

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 光学式、電磁式等の誘導線との相対位置を 検出することにより前記誘導線に沿って走行する無人車
    両において、 前記誘導線に対する操舵角を検出する第1 の検出手段と、 走行距離を検出する第2の検出手段と、 前記操舵角および前記走行距離に基づいて 前記無人車両の走行位置を算出し、かつ、目標位置に対
    する操舵角および該操舵角に応じた走行距離を算出する
    制御手段を備えたことを特徴とする無人車両の誘導装置
JP61042368A 1986-02-27 1986-02-27 無人車両の誘導装置 Pending JPS62198910A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61042368A JPS62198910A (ja) 1986-02-27 1986-02-27 無人車両の誘導装置

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JP61042368A JPS62198910A (ja) 1986-02-27 1986-02-27 無人車両の誘導装置

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JPS62198910A true JPS62198910A (ja) 1987-09-02

Family

ID=12634099

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JP61042368A Pending JPS62198910A (ja) 1986-02-27 1986-02-27 無人車両の誘導装置

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JP (1) JPS62198910A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01195512A (ja) * 1988-01-29 1989-08-07 Nec Corp 搬送車の走行制御法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5748109A (en) * 1980-09-05 1982-03-19 Mitsubishi Electric Corp Unattended running car
JPS5755404A (en) * 1980-09-19 1982-04-02 Mitsubishi Electric Corp Playback running controller for unmanned running car
JPS5952310A (ja) * 1982-09-20 1984-03-26 Shinko Electric Co Ltd 無人誘導車の制御方法

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