JPH09269829A - 車両の安全センサの動作確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】安全センサ（障害物検出センサと衝突検出セン
サの双方を含む）に動作指示を与える手段と、動作指示
を受けた安全センサの動作確認を行なう手段とを備える
ことで、安全センサの動作確認（動作自動判定）を自動
的に実行することができ、実際の車両走行時（実走行
時）において充分な安全性を安全確保することができる
車両の安全センサの動作確認装置の提供を目的とする。 【解決手段】安全センサが搭載された車両の安全センサ
の動作確認装置であって、上記安全センサに動作指示を
与える動作指示手段Ｓ３，Ｓ５，Ｓ１１，Ｓ１３と、上
記動作指示を受けた安全センサの動作確認を行なう動作
確認手段Ｓ４，Ｓ６，Ｓ１２，Ｓ１４とを備えたことを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば移動経路
に設けられたガイドテープに沿って工場内を無人走行す
るオートガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）に障害物検
出センサや衝突検出センサを搭載した時、これらの安全
センサの動作を確認するような車両の安全センサの動作
確認装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上述のような自動走行移動車に安
全装置が搭載されたものとしては、例えば特開平２−８
３７１３号公報に記載の装置がある。すなわち、車両本
体に少なくとも１つの障害物検出センサを搭載し、この
障害物検出センサにて車両に対して障害となる障害物を
非接触にて検出し、障害物検出時に所定の動作を自動停
止させるように構成した自動走行移動の安全装置であ
る。

【０００３】この従来装置によれば、上述の障害物検出
時に例えば荷物の移載動作を自動停止して安全性を確保
することができる利点がある反面、上述の障害物検出セ
ンサが車両に搭載された状態下において該センサが正常
に機能するか否かを予め自動確認することができない問
題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項１記
載の発明は、安全センサ（障害物検出センサと衝突検出
センサの双方を含む）に動作指示を与える手段と、動作
指示を受けた安全センサの動作確認を行なう手段とを備
えることで、安全センサの動作確認（動作自動判定）を
自動的に実行することができ、実際の車両走行時（実走
行時）において充分な安全性を安全確保することができ
る車両の安全センサの動作確認装置の提供を目的とす
る。

【０００５】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、定位置（例えばセン
サ動作チェック位置）において障害物検出センサの感度
を増大（感度アップ）させて動作確認することで、障害
物検出センサの動作確認を定位置において自動で、かつ
確実に実行することができる車両の安全センサの動作確
認装置の提供を目的とする。

【０００６】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の目的と併せて、光学式障害物検出セ
ンサの感度増大範囲に反射手段（反射壁、反射板、反射
ミラーなど）を設けることで、光の確実な反射により上
記センサの動作確認を正確に実行することができる車両
の安全センサの動作確認装置の提供を目的とする。

【０００７】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の目的と併せて、車両の起動時に衝突
検出センサに検出信号を送って動作確認することで、衝
突検出センサの動作確認を起動時において自動的かつ確
実に実行することができる車両の安全センサの動作確認
装置の提供を目的とする。

【０００８】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項２もしくは４記載の発明の目的と併せて、正論理も
しくは負論理によりＯＮ時とＯＦＦ時との双方にてセン
サの動作確認を実行することで、センサへの配線の短絡
（ショート）や断線等の故障あるいは漏電による誤動作
をも確実に検出することができる車両の安全センサの動
作確認装置の提供を目的とする。

【０００９】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項３もしくは４記載の発明の目的と併せて、センサ
（障害物センサもしくは衝突検出センサ）の異常時に車
両を非常停止させることで、動作確認のＮＧ（ノー・グ
ッド）により車両を確実に自動停止させることができ、
例えばセンサメンテナンス性の向上を図ることができる
車両の安全センサの動作確認装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明は、安全センサが搭載された車両の安全センサの
動作確認装置であって、上記安全センサに動作指示を与
える動作指示手段と、上記動作指示を受けた安全センサ
の動作確認を行なう動作確認手段とを備えた車両の安全
センサの動作確認装置であることを特徴とする。

【００１１】この発明の請求項２記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記安全センサを障
害物検出センサに設定し、定位置において上記障害物検
出センサの感度を増大させて動作確認する車両の安全セ
ンサの動作確認装置であることを特徴とする。

【００１２】この発明の請求項３記載の発明は、上記請
求項２記載の発明の構成と併せて、上記障害物検出セン
サを光学式センサに設定し、該光学式障害物検出センサ
の感度増大範囲に反射手段を設けた車両の安全センサの
動作確認装置であることを特徴とする。

【００１３】この発明の請求項４記載の発明は、上記請
求項１記載の発明の構成と併せて、上記安全センサを衝
突検出センサに設定し、車両の起動時に該衝突検出セン
サに検出信号を送って動作確認する車両の安全センサの
動作確認装置であることを特徴とする。

【００１４】この発明の請求項５記載の発明は、上記請
求項２もしくは４記載の発明の構成と併せて、センサ正
常時にＯＮ、異常時にＯＦＦとなる正論理もしくはセン
サ正常時にＯＦＦ、異常時にＯＮとなる負論理により、
ＯＮ時とＯＦＦ時との双方にて動作確認する車両の安全
センサの動作確認装置であることを特徴とする。

【００１５】この発明の請求項６記載の発明は、上記請
求項３もしくは４記載の発明の構成と併せて、上記セン
サの異常時に車両を非常停止させる車両の安全センサの
動作確認装置であることを特徴とする。

【００１６】

【発明の作用及び効果】この発明の請求項１記載の発明
によれば、上述の動作指示手段は車両に搭載された安全
センサに対して動作指示を与え、上述の動作確認手段は
動作指示を受けた安全センサの動作確認を行なう。この
ように安全センサの動作指示を自動的に実行することが
できるので、車両を実走行させる際において充分な安全
性を確保することができる効果がある。

【００１７】この発明の請求項２記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、車両の定位置
にて障害物検出センサの感度が増大されて、この状態で
該センサの動作を確認するので、上述の障害物検出セン
サの動作確認を定位置において自動かつ確実に実行する
ことができる効果がある。

【００１８】この発明の請求項３記載の発明によれば、
上記請求項２記載の発明の効果と併せて、光学式に設定
された障害物検出センサの感度増大範囲に反射手段（光
反射用の手段）を設けたので、該センサから投光（発
光）される検出光を反射手段にて確実に反射させること
ができ、この結果、光学式障害物検出センサの動作確認
を正確かつ適正に実行することができる効果がある。

【００１９】この発明の請求項４記載の発明によれば、
上記請求項１記載の発明の効果と併せて、車両の起動時
に衝突検出センサに検出信号を送って、該センサの動作
を確認するので、この衝突検出センサが正常に動作する
か否かを起動時において自動的かつ確実に実行すること
ができる効果がある。

【００２０】この発明の請求項５記載の発明によれば、
上記請求項２もしくは４記載の発明の効果と併せて、正
常時にセンサがＯＮ、異常時にセンサがＯＦＦとなるよ
うな正論理あるいは正常時にセンサがＯＦＦ、異常時に
センサがＯＮとなるような負論理の何れかの論理によ
り、ＯＮ時とＯＦＦ時との双方にてセンサの動作確認を
実行するので、センサへの配線、センサ内部の配線の短
絡（ショート）や断線等の故障があっても斯るフェール
状態（不良）を確実に検出することができる効果があ
る。

【００２１】この発明の請求項６記載の発明によれば、
上記請求項３もしくは４記載の発明の効果と併せて、上
述のセンサ（障害物検出センサもしくは衝突検出セン
サ）の異常時（ＮＧ時、不良時）に車両それ自体を非常
停止（ストップ）させるので、センサの異常が確認され
た時に車両を自動的にかつ確実に停止させることがで
き、例えばセンサおよびセンサへの配線状態のメンテナ
ンス性の向上を達成することができる効果がある。

【００２２】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面はＡＧＶなどの車両の安全センサの動作確
認装置を示し、図１、図２において、床部１には移動経
路（走行コース）に沿ってガイド手段の一例としてのガ
イドテープ２が敷設されており、無人移動車両（自走車
いわゆるＡＧＶであるあが、以下単に車両と略記する）
３側には、操舵センタ４を中心として水平回動可能な基
台５を設け、この基台５上に設置された左右の駆動モー
タ６，７により左右独立して駆動される左右の駆動輪
８，９を備えている。

【００２３】また上述の車両３には自在車輪構成もしく
は非自在車輪構成の左右の従動輪１０，１１を設けると
共に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に
配設されたガイドセンサ１２を備えている。さらに上述
の車両３には床部１の所定箇所に配設されたセンサ動作
チェック用の番地手段としての番地板１３を検出する番
地センサ１４を取付けている。

【００２４】ここで、上述のガイドセンサ１２はガイド
テープ２と交差する方向に配列された複数たとえば１６
個のポイントセンサを有し、これらの各ポイントセンサ
にてガイドテープ２に対する車両３の左右位置ずれ（横
ずれ）を検出すべく構成している。また上述のガイドテ
ープ２を磁気テープ（磁気記録媒体）に設定する一方、
上述の各ポイントセンサを磁気センサの一例としての磁
気ホール素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響を
受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構成
している。

【００２５】さらに、この実施例にあっては２輪駆動タ
イプの車両３においてガイドテープ２に対する左右方向
のずれを検出して、左右の各駆動輪８，９の回転数の
差、換言すれば左右の各駆動モータ６，７の回転速度の
差により車両３を操舵（方向修正、軌跡制御）すべく構
成している。ところで、上述の車両３の車両本体１５に
おけるフロント側には図３、図４に示す如く、安全セン
サの一例として光学式の障害物検出センサ（以下単に障
害物センサと略記する）１６と、衝突検出光電センサ
（以下単に衝突センサと略記する）１７とを取付けてい
る。

【００２６】上述の障害物センサ１６は感度制御部１８
（図５参照）の制御により通常走行時の障害物検出エリ
アα感度（図７参照）と、動作確認時の増大エリアβ感
度（図７参照）とに、その感度を増減制御される。

【００２７】また図７に示すように平面から見てＬ字状
に形成された走行ルートのコーナ部２ａ手前側には前述
のセンサ動作チェック用の番地板１３が敷設され、この
位置をセンサ動作チェック用の定位置Ａに設定し、動作
確認時において車両３がこの定位置Ａに位置した条件下
において、上述の障害物検出エリアαでは到達しない範
囲で、かつ上述の増大エリアβの範囲には反射手段とし
ての反射板１９を配置しており、この定位置Ａにて障害
物センサ１６の感度を増大（エリアβ参照）させて同セ
ンサ１６の動作確認を行なうように構成している。

【００２８】一方、上述の衝突センサ１７は次のように
構成している。すなわち図３、図４に示すように車両本
体１５のフロント側下域に複数のパンタグラフヒンジ２
０…を介してパンタグラフ２１を略水平に取付け、この
パンタグラフ２１の前端にバンパ２２を配設すると共
に、このバンパ２２の内側において前高後低となる傾斜
状に取付けられた反射板２３を設け、この反射板２３の
反射面に対して直交する方向に上述の衝突センサ１７を
配置している。

【００２９】上述の衝突センサ１７は車両本体１５にブ
ラケット２４を介して上記スラント状に固定され、正常
時（非衝突時）にあっては、この衝突センサ１７の投光
部から投光された投光が反射板２３で反射された後に、
同センサ１７の受光部に入光される。

【００３０】また正面衝突時（正突時）においてはパン
タグラフヒンジ２０，２０間に張設されたパンタグラフ
スプリング２５に抗してバンパ２２および反射板２３が
後方へ変位し、光軸Ｌが衝突センサ１７の投受光部から
ずれるので、入光不可となって正突を検出する。さらに
側面衝突時（側突時）および斜め方向からの衝突時にお
いても上述の光軸Ｌが衝突センサ１７の投受光部からず
れて、入光不能となって斯る衝突を検出し得るように構
成している。

【００３１】図５は車両の安全センサの動作確認装置の
制御回路ブロック図を示し、ＣＰＵ３０は起動スイッチ
および停止スイッチを含む操作部３１からの信号と、ガ
イドテープ２を検出するガイドセンサ１２からの信号
と、番地板１３を検出する番地センサ１４からの信号と
に基づいて、ＲＯＭ３２に格納されたプログラムに従っ
て、左右のモータ駆動部３３，３４、電源制御部３５、
感度制御部１８を駆動制御し、またＲＡＭ３６は車両３
の軌跡制御に必要な制御則（演算式データやマップ）な
どの必要なマップやデータを記憶する。

【００３２】ここで、上述の左側のモータ駆動部３３は
同側の駆動モータ６を介して駆動輪８を回転制御し、上
述の右側のモータ駆動部３４は同側の駆動モータ７を介
して駆動輪９を回転制御する。また上述の電源制御部３
５は投光部と受光部とを備えた衝突センサ１７における
投光部の電源をＯＮ、ＯＦＦ制御する。

【００３３】さらに上述の感度制御部１８は障害物セン
サ１６の感度を増（図７のエリアβ参照）、減（図７の
エリアα参照）制御する。しかも、上述のＣＰＵ３０
は、安全センサとしての衝突センサ１７および障害物セ
ンサ１６に動作指示を与える動作指示手段（図６に示す
フローチャートの各ステップＳ３，Ｓ５，Ｓ１１，Ｓ１
３参照）と、動作指示を受けた衝突センサ１７および障
害物センサ１６の動作確認を行なう動作確認手段（図６
に示すフローチャートの各ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ１
２，Ｓ１４参照）と、上述の衝突センサ１７、障害物セ
ンサ１６の異常時に車両３を非常停止させる非常停止手
段（図６に示すフローチャートの第２０ステップＳ２０
参照）と兼ねる。

【００３４】このように構成した車両の安全センサの動
作確認装置の作用を、図６に示すフローチャートを参照
して以下に詳述する。第１ステップＳ１で、ＣＰＵ３０
は起動スイッチを含む操作部３１からの信号に基づいて
起動か否かを判定し、ＮＯ判定時には起動となるまで待
機する一方、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２に
移行する。

【００３５】この第２ステップＳ２で、ＣＰＵ３０は衝
突センサ１７がＯＮ（ＯＮの時に正常で反射光があるこ
とを意味する）か否かを判定し、ＮＯ判定時（異常時）
には第２０ステップＳ２０に移行し、この第２０ステッ
プＳ２０で、ＣＰＵ３０は駆動モータ６，７を停止して
車両３を非常停止させる。一方、ＹＥＳ判定時（正常
時）には次の第３ステップＳ３に移行する。この第３ス
テップＳ３で、ＣＰＵ３０は動作確認のために衝突セン
サ１７の投光部の電源をＯＦＦ（しゃ断）にする。なお
受光部は生かしておく。

【００３６】次に第４ステップＳ４で、ＣＰＵ３０は投
光部の電源がＯＦＦにされた条件下において衝突センサ
１７が正常にＯＦＦとなるか否かを判定する。而してＮ
Ｏ判定時（正常にＯＦＦとならず受光部に故障があるよ
うな異常時）には前述の第２０ステップＳ２０に移行す
る一方、ＹＥＳ判定時（正常にＯＦＦとなった時）には
次の第５ステップＳ５に移行する。この第５ステップＳ
５で、ＣＰＵ３０は衝突センサ１７の投光部の電源をＯ
Ｎ（通電）にする。

【００３７】次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ３０は透
光部の電源がＯＮにされた条件下において衝突センサ１
７が正常にＯＮ（反射光があることを意味する）となる
か否かを判定する。而してＮＯ判定時（異常時）には前
述の第２０ステップＳ２０に移行する一方、ＹＥＳ判定
時（正常時）には次の第７ステップＳ７に移行する。な
お以上の第２乃至第６ステップＳ２〜Ｓ６が衝突センサ
１７の動作確認ルーチンである。

【００３８】上述の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ３０は
番地センサ１４からの信号に基づいて、番地板を検出し
たか否かを判定する。この際の番地板は図７に示すセン
サ動作チェック用の番地板１３と、図示しない高速、中
速、低速、加速、減速もしくは停止の各指令用の番地板
とを含む。而して、ＮＯ判定時（番地板の非検出時）に
は第１５ステップＳ１５にスキップする一方、ＹＥＳ判
定時（番地板検出時）には次の第８ステップＳ８に移行
する。

【００３９】上述の第８ステップＳ８で、ＣＰＵ３０は
番地板の番地データ読込みに基づいて速度設定か否かを
判定し、ＮＯ判定時には第１０ステップＳ１０にスキッ
プする一方、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＳ９に
移行する。この第９ステップＳ９で、ＣＰＵ３０は番地
データの走行速度指令内容に対応して走行速度を設定す
る。

【００４０】次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ３０
は上述のセンサ動作チェック用の番地板１３を検出した
ことによるセンサ動作チェックか否かを判定する。換言
すれば車両３が図７の定位置Ａに位置したか否かを判定
する。而してＮＯ判定時には第１５ステップＳ１５にス
キップする一方、ＹＥＳ判定時（センサ動作チェック
時）には次の第１１ステップＳ１１に移行する。この第
１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ３０は感度制御部１８を
駆動して、障害物センサ１６の感度を増大させ、そのエ
リアを通常感度エリアαから増大エリアβ（図７参照）
に拡大する。

【００４１】次に第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ３０
は上述のエリアβに拡大（増大）された条件下において
障害物センサ１６が正常にＯＮ（ＯＮの時、正常で適正
に障害物を検出することを意味する）となるか否かを判
定し、ＮＯ判定時（異常時）には前述の第２０ステップ
Ｓ２０に移行して、車両３を非常停止させる一方、ＹＥ
Ｓ判定時（正常時）には次の第１３ステップＳ１３に移
行する。この第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ３０は感
度制御部１８を駆動して、障害物センサ１６の感度をク
リアする。つまり先の増大エリアβから通常感度エリア
αに戻す。

【００４２】次に第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ３０
はエリアが元の状態に戻された条件下において障害物セ
ンサ１６が正常にＯＦＦ（この状態下においては定位置
Ａにおける障害物センサ１６の通常感度エリアαは反射
板１９に達しないので、ＯＦＦが正常となる）になった
か否かを判定する。而してＮＯ判定時（異常時）には前
述の第２０ステップＳ２０に移行して、車両３を非常停
止させる一方、ＹＥＳ判定時（正常時）には次の第１５
ステップＳ１５に移行する。なお上述の第１１乃至第１
４ステップＳ１１〜Ｓ１４が障害物センサ１６の動作確
認ルーチンである。

【００４３】上述の第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ３
０はガイドテープ位置を演算する。詳しくはガイドテー
プ２に対する車両３の左右横ずれ量を演算する。次に第
１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ３０は左右の各モータ
６，７の回転速度をそれぞれ演算し、次の第１７ステッ
プＳ１７で、ＣＰＵ３０は演算結果に対応して、左右の
各モータ６，７を駆動する。次の第１８ステップＳ１８
で、ＣＰＵ３０は停止指令用の番地板（図示せず）もし
くは停止スイッチを含む操作部３１からの信号に基づい
て停止か否かを判定し、ＮＯ判定時には第７ステップＳ
７にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１９ス
テップＳ１９に移行し、この第１９ステップＳ１９で、
ＣＰＵ３０は各モータ６，７の回転を止めて、車両３を
停止させ、一連の処理を終了する。

【００４４】このように、上述の動作指示手段（各ステ
ップＳ３，Ｓ５，Ｓ１１，Ｓ１３参照）は車両３に搭載
された安全センサ（障害物センサ１６，衝突センサ１７
参照）に対して動作指示を与え、上述の動作確認手段
（各ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ１２，Ｓ１４参照）は動作
指示を受けた安全センサの動作確認を行なう。このよう
に安全センサの動作指示を自動的に実行することができ
るので、車両３を実走行させる際において充分な安全性
を確保することができる効果がある。

【００４５】また、車両３の定位置Ａ（図７参照）にて
障害物センサ１６の感度が増大されて、この状態で該セ
ンサ１６の動作を確認するので、上述の障害物センサ１
６の動作確認を定位置Ａにおいて自動かつ確実に実行す
ることができる効果がある。

【００４６】さらに、光学式に設定された障害物センサ
１６の感度増大範囲（図７の増大エリアβ参照）に反射
手段（光反射用の反射板１９参照）を設けたので、該セ
ンサ１６から投光（発光）される検出光を反射板１９に
て確実に反射させることができ、この結果、光学式障害
物センサ１６の動作確認を正確かつ適正に実行すること
ができる効果がある。

【００４７】加えて、車両３の起動時に衝突センサ１７
に検出信号を送って、該センサ１７の動作を確認するの
で、この衝突センサ１７が正常に動作するか否かを起動
時において自動的かつ確実に実行することができる効果
がある。

【００４８】また、上述したような正論理により、ＯＮ
時とＯＦＦ時との双方にてセンサ１６，１７の動作確認
を実行するので、センサ１６，１７への配線、センサ内
部の配線の短絡（ショート）や断線等の故障があっても
斯るフェール状態（不良）を確実に検出することができ
る効果がある。なお、上記実施例においては正論理にて
各センサ１６，１７の動作確認を実行したが、負論理に
て動作確認を実行しても同様に効果が得られる。

【００４９】さらに、上述のセンサ（障害物センサ１６
もしくは衝突センサ１７）の異常時（ＮＧ時、不良時）
に車両３それ自体を非常停止（ストップ）させるので、
センサ１６，１７の異常が確認された時に車両３を自動
的にかつ確実に停止させることができ、例えばセンサ１
６，１７およびセンサ１６，１７への配線状態のメンテ
ナンス性の向上を達成することができる効果がある。

【００５０】図８、図９は車両それ自体の他の実施例を
示し、図８に示す実施例においては図２の構成から操舵
センタ４および基台５を省略した車両３を示し、図９に
示す実施例においては図２の２輪駆動タイプのものを１
輪駆動タイプに変更したものである。つまり図９に示す
車両３は走行専用のモータ４０と、走行専用の駆動輪４
１とを水平回動可能な操舵盤４２に配設し、この操舵盤
４２をギヤ連動構成あるいはタイミングベルト、Ｖベル
トもしくはチェーンなどの動力伝達系を介して操舵制御
する操舵専用のモータ４３を設けて所謂１輪駆動タイプ
に構成してものである。

【００５１】図８、図９に示すような各車両３，３に障
害物センサ１６、衝突センサ１７を搭載して先の図６で
示したフローチャートによりこれら各センサ１６，１７
の動作確認を実行しても、先の実施例と同様の作用、効
果を奏するので、図８、図９において前図と同一の部分
には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。

【００５２】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の安全センサは、実施例の障害物セ
ンサ１６、衝突センサ１７に対応し、以下同様に、動作
指示手段は、ＣＰＵ３０制御による各ステップＳ３，Ｓ
５，Ｓ１１，Ｓ１３に対応し、動作確認手段は、ＣＰＵ
３０制御による各ステップＳ４，Ｓ６．Ｓ１２，Ｓ１４
に対応し、反射手段は、反射板１９に対応し、障害物検
出センサは、光学式の障害物センサ１６に対応し、衝突
検出センサは、光学式の衝突センサ１７に対応するも、
この発明は上述の実施例の構成のみに限定されるもので
はない。

【００５３】例えば、上記安全センサの発信、受信に用
いる信号は実施例で開示した光信号に代えて、超音波信
号やレーザ信号などの他の信号であってもよく、反射手
段としては上述の反射板１９に代えて反射壁や反射ミラ
ーなどの他の反射手段であってもよい。

【００５４】さらにガイドテープ２とガイドセンサ１２
との組合せ構成は、例示した磁気テープと磁気センサの
組合せ構成に代えて、白線テープなどの光反射要素と光
電センサとの組合せであってもよく、或は誘導電流の通
電により磁場を発生する線体と、円筒形のボビンにコイ
ルが巻回された探りコイルとの組合せであってもよい。
加えて、上記実施例においてはセンサの動作確認を正論
理にて実行したが、これは負論理にて実行してもよいこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の車両の安全センサの動作確認装置を
示す概略側面図。

【図２】 ガイドテープに対する車両の関係を示す平面
視図。

【図３】 車両本体に対する安全センサ取付構造を示す
部分平面図。

【図４】 車両本体に対する安全センサ取付構造を示す
部分側面図。

【図５】 制御回路ブロック図。

【図６】 安全センサの動作確認処理を示すフローチャ
ート。

【図７】 安全センサの動作確認時の説明図。

【図８】 ２輪駆動タイプの車両の他の例を示す平面視
図。

【図９】 １輪駆動タイプの車両を示す平面視図。

【符号の説明】

３…車両 １６…障害物センサ（安全センサ） １７…衝突センサ（安全センサ） １９…反射板（反射手段） Ａ…定位置 Ｓ３，Ｓ５，Ｓ１１，Ｓ１３…動作指示手段 Ｓ４，Ｓ６．Ｓ１２，Ｓ１４…動作確認手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新原 良美 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】安全センサが搭載された車両の安全センサ
   の動作確認装置であって、上記安全センサに動作指示を
   与える動作指示手段と、上記動作指示を受けた安全セン
   サの動作確認を行なう動作確認手段とを備えた車両の安
   全センサの動作確認装置。
2. 【請求項２】上記安全センサを障害物検出センサに設定
   し、定位置において上記障害物検出センサの感度を増大
   させて動作確認する請求項１記載の車両の安全センサの
   動作確認装置。
3. 【請求項３】上記障害物検出センサを光学式センサに設
   定し、該光学式障害物検出センサの感度増大範囲に反射
   手段を設けた請求項２記載の車両の安全センサの動作確
   認装置。
4. 【請求項４】上記安全センサを衝突検出センサに設定
   し、車両の起動時に該衝突検出センサに検出信号を送っ
   て動作確認する請求項１記載の車両の安全センサの動作
   確認装置。
5. 【請求項５】センサ正常時にＯＮ、異常時にＯＦＦとな
   る正論理もしくはセンサ正常時にＯＦＦ、異常時にＯＮ
   となる負論理により、ＯＮ時とＯＦＦ時との双方にて動
   作確認する請求項２もしくは４記載の車両の安全センサ
   の動作確認装置。
6. 【請求項６】上記センサの異常時に車両を非常停止させ
   る請求項３もしくは４記載の車両の安全センサの動作確
   認装置。