JPS6117449Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、床面に敷設した誘導ループに沿つ
て自動走行する障害物検出装置付き無人走行車に
関するものである。

一般に障害物検出装置付き無人走行車は、その
走行ルート上に障害物があつた場合、上記無人走
行車がこの障害物に衝突しないように障害物検出
装置の作動により障害物を検出しこの検出信号に
よつて上記無人走行車の走行を停止させるようし
てある。

しかしながら、この障害物検出装置付き無人走
行車は直進走行においてはすぐれた効果を発揮す
るものであるが、コーナー部走行、特にそのコー
ナー部側近に壁、柱等のある場合においては、障
害物検出装置が、この壁、柱等のように無人走行
車の走行に何等弊害のないものを誤検出して、そ
の結果無人走行車がコーナー部で停止してしまう
という不具合があつた。

従来、この不具合を解決するために、コーナー
部の開始地点及びコーナー部の終了地点に、それ
ぞれコーナー部開始信号送信器及びコーナー部終
了信号送信器を埋設すると共に、無人走行車にこ
の各送信器から発信されるそれぞれの信号を受信
するコーナー部開始信号受信器及びコーナー部終
了信号受信器を取付け、各送信器より発信される
開始信号及び終了信号をそれぞれの受信器にて受
信し、無人走行車がコーナー部開始地点を通過す
る時、障害物検出装置の作動を停止させ、又、コ
ーナー部終了地点を通過する時、上記障害物検出
装置を再び作動させるようにしたものがあつた。

しかしながら、これら上記従来のものにおいて
は、コーナー部の多い走行ルートではそのコーナ
ー部ごとに上記各送信器を埋設しなければなら
ず、多数個の送信器が必要となり高価且つ、その
埋設作業も手間がかかり面倒であつた。

又、走行ルートのレイアウト変更に際しては、
各送信器の埋設変更の作業を伴なうため面倒且
つ、全体的に大きな工数を要していた。

この考案は上記の点に鑑みて案出されたもので
あり、無人走行車に、この無人走行車のコーナー
部走行における操舵輪の操舵角を検出する１個の
検出装置と、この検出装置の検出信号によつて障
害物検出装置の作動をON，OFFする作動停止部
とを設けることにより上記従来における不具合を
解消し、床面に多数個且つ高価な送信器を埋設す
ることなく、又、走行ルートのレイアウト変更も
容易に行なえる安価な障害物検出装置付き無人走
行車を提供するものである。

以下、この考案の一実施例を図面にしたがつて
説明する。

第１図において、１はその車体前部に周知の光
学式あるいは超音波式等の障害物検出装置２を備
えた無人走行車で、この無人走行車１は周知のよ
うに床面に敷設した誘導ループ３を検出する一対
のピツクアツプコイル１ａ、このピツクアツプコ
イル１ａの検出信号により正逆回転するステアリ
ングサーボモータ１ｂ、このステアリングサーボ
モータ１ｂの正逆回転により操舵される操舵輪１
ｃ、バツテリ１ｄにより作動する走行用モータ１
ｅ、この走行用モータ１ｅの作動により駆動され
る一対の駆動輪１ｆおよび上記障害物検出装置２
の障害物検出信号あるいは図示しない他の外部検
出信号により上記走行用モータ１ｅの作動を制御
する無人走行車制御部１ｇとにより構成されてい
る。

４は上記無人走行車１の一部に装備した操舵角
検出装置で、この操舵角検出装置４は第２図に示
すように上記操舵輪１ｅの支輪１ｈに一体的に取
付けられる作動板４ａと、この作動板４ａにより
作動させられるリミツトスイツチ４ｂとにより構
成してある。

５は上記操舵角検出装置４のリミツトスイツチ
４ｂによる上記操舵輪１ｃの操舵角検出信号によ
り、上記障害物検出装置２の作動を停止させる電
磁スイツチ（Ｂ接点）等の作動停止部である。

以上のように構成したこの考案の障害物検出装
置付き無人走行車が、第３図に示すように、その
側近に壁Ｗ等の固定物のあるコーナー部を走行す
る場合の作動について説明する。

無人走行車１は、その駆動輪１ｆがバツテリ１
ｄにより作動する走行用モータ１ｅによつて駆動
され、且つ、操舵輪１ｃがピツクアツプコイル１
ａの検出信号により正逆回転するステアリングサ
ーボモータ１ｂによつて操舵されることによつて
誘導ループ２に沿つて走行ルート上を自動走行す
る。

今、この無人走行車１がコーナー部開始地点Ａ
部を通過すると、操舵輪１ｃが操舵されると共に
この操舵輪１ｃの支軸１ｈに取付けた上記操舵角
検出装置４の作動板４ａが回転する。この操舵輪
１ｃがさらに操舵されある一定角度以上（通常以
上）操舵されると、上記作動板４ａが上記操舵角
検出装置４のリミツトスイツチ４ｂを作動させ
る。

この結果、リミツトスイツチ４ｂが操舵輪１ｃ
の操舵角を検出し、この操舵角検出信号が上記作
動停止部に送られることにより上記無人走行車１
の障害物検出装置２の作動を停止させる。

したがつて、操舵輪１ｃが通常の直進走行時に
おける操舵角以上の角度に操舵されている間、す
なわち、無人走行車１がコーナー部を走行してい
る間においては上記障害物検出装置２の作動を停
止させているため、障害物検出装置２が走行ルー
ト側近の壁等を誤検出して無人走行車１がそのコ
ーナー部で走行を停止することはない。

又、無人走行車１がコーナー部終了地点Ｂ部に
近づくと、操舵輪１ｃが直進走行する状態に操舵
されることにより、上記作動板４ａがリミツトス
イツチ４ｂの作動を停止させる。

この結果、リミツトスイツチ４ｂが操舵輪１ｃ
の操舵角の検出を停止することにより上記障害物
検出装置２ぱ再び作動を開始することになる。

以上のように、この考案によるときには、障害
物検出装置付き無人走行車に操舵角検出装置と作
動停止部とを設け、無人走行車のコーナー部走行
において、無人走行車の操舵輪の操舵角を上記操
舵角検出装置により検出すると共にこの検出信号
を上記作動停止部に送り上記無人走行車の障害物
検出装置の作動を停止させるようにしたから、無
人走行車のコーナー部走行において、障害物検出
装置の作動を無人走行車側に設けた１個の検出装
置のみによつて停止させることができ、壁、柱等
の固定物を誤検出することなくを正常に走行させ
ることができる。

又、床面に何等の信号源を設ける必要がなく、
付せて走行ルートのレイアウト変更も容易に行え
るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の障害物検出装置付き無人走
行車の一実施例を示す全体図、第２図イは操舵角
検出装置の一部平面図、同ロはその側方断面図、
第３図は無人走行車のコーナー部走行における走
行状態を示す説明図である。 １：無人走行車、１ｃ：操舵輪、２：障害物検
出装置、３：誘導ループ、４：操舵角検出装置、
５：作動停止部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 床面に敷設した誘導ループに沿つて自動走行し
   一部に障害物検出装置を装備した無人走行車にお
   いて、上記無人走行車のコーナー部走行における
   操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出装置と、こ
   の操舵角検出装置の操舵角検出信号により上記障
   害物検出装置の作動を停止させる作動停止部とを
   設けたことを特徴とする障害物検出装置付き無人
   走行車。