JPH03241407A - 自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents
自動走行作業車の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH03241407A JPH03241407A JP2039167A JP3916790A JPH03241407A JP H03241407 A JPH03241407 A JP H03241407A JP 2039167 A JP2039167 A JP 2039167A JP 3916790 A JP3916790 A JP 3916790A JP H03241407 A JPH03241407 A JP H03241407A
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- Pending
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の操向制御装置に関する。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用してゴルフ場のコー
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化が進められている。
ス内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を行
うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発、
実用化が進められている。
このような自動走行作業車の操向制御装置としては、連
続した磁性体や連続した誘導ケーブル等の誘導体を作業
地域の地下に埋設し、これらの誘導体からの誘導信号を
検出するセンサを自動走行作業車に設け、センサからの
検出信号に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって走
行させるものが一般的である。
続した磁性体や連続した誘導ケーブル等の誘導体を作業
地域の地下に埋設し、これらの誘導体からの誘導信号を
検出するセンサを自動走行作業車に設け、センサからの
検出信号に基づいて自動走行作業車を誘導体にそって走
行させるものが一般的である。
また、作業者が直接操縦すると危険を伴う傾斜地等にお
いて作業を行う自動走行作業車としては、無線操縦部か
らの操縦信号に基づいて操向制御されるものも開発され
ている。
いて作業を行う自動走行作業車としては、無線操縦部か
らの操縦信号に基づいて操向制御されるものも開発され
ている。
発明が解決しようとする課題
作業地域の地下に埋設した誘導体からの誘導信号を検出
し、その誘導体にそって自動走行させる自動走行作業車
の場合には、誘導体の埋設に多額の設備投資が必要とな
っている。このため、ゴルフ場等のような広大な場所で
は、目的とする作業地域ごとに誘導体の埋設を行い、一
つの作業地域から他の作業地域への移動は、作業者が自
動走行作業車に搭乗して操縦することにより行っている
。
し、その誘導体にそって自動走行させる自動走行作業車
の場合には、誘導体の埋設に多額の設備投資が必要とな
っている。このため、ゴルフ場等のような広大な場所で
は、目的とする作業地域ごとに誘導体の埋設を行い、一
つの作業地域から他の作業地域への移動は、作業者が自
動走行作業車に搭乗して操縦することにより行っている
。
従って、自動走行作業車には作業者が搭乗して操縦する
ための機構を設けなければならず、機構の増加により自
動走行作業車がコストアップし、さらに、作業者の搭乗
スペースを設けることにより自動走行作業車が必要以上
に大型化するという欠点がある。
ための機構を設けなければならず、機構の増加により自
動走行作業車がコストアップし、さらに、作業者の搭乗
スペースを設けることにより自動走行作業車が必要以上
に大型化するという欠点がある。
一方、無線操縦部からの操縦信号により操向制御される
自動走行作業車の場合には、作業者が常に自動走行作業
車を見ていなければならず、省力化にはならない。また
、単純に走行させるだけの操縦ならば容易であるが、作
業を伴った操縦は容易でなく、操縦に慣れるまでに長時
間を必要とする。そして、不慣れなうちの操縦ミスによ
り自動走行作業車を危険地域において走行不能な状態に
陥らせる場合があり、かかる場合には走行可能な状態に
回復させることが非常に困難である。
自動走行作業車の場合には、作業者が常に自動走行作業
車を見ていなければならず、省力化にはならない。また
、単純に走行させるだけの操縦ならば容易であるが、作
業を伴った操縦は容易でなく、操縦に慣れるまでに長時
間を必要とする。そして、不慣れなうちの操縦ミスによ
り自動走行作業車を危険地域において走行不能な状態に
陥らせる場合があり、かかる場合には走行可能な状態に
回復させることが非常に困難である。
課題を解決するための手段
作業地域の地下に埋設した誘導体からの誘導信号を検出
するセンサを自動走行作業車に設けるとともに前記自動
走行作業車を無線操縦する無線操縦部を設け、前記セン
サからの検出信号と前記無線操縦部からの操縦信号との
いずれか一方を選択する選択手段を有するとともに選択
した前記信号に基づいて前記自動走行作業車のステアリ
ング装置を操向制御する制御部を設けた。
するセンサを自動走行作業車に設けるとともに前記自動
走行作業車を無線操縦する無線操縦部を設け、前記セン
サからの検出信号と前記無線操縦部からの操縦信号との
いずれか一方を選択する選択手段を有するとともに選択
した前記信号に基づいて前記自動走行作業車のステアリ
ング装置を操向制御する制御部を設けた。
作用
センサからの検出信号と無線操縦部からの操縦信号との
いずれか一方が制御部の選択手段により選択され、選択
された信号に基づいて制御部によりステアリング装置が
操向制御される。従って、誘導体が埋設されている作業
地域においてはセンサからの検出信号に基づいた操向制
御を行え、誘導体が埋設されていない地域を走行する場
合等には無線操縦部からの操縦信号に基づいた操向制御
を行える。
いずれか一方が制御部の選択手段により選択され、選択
された信号に基づいて制御部によりステアリング装置が
操向制御される。従って、誘導体が埋設されている作業
地域においてはセンサからの検出信号に基づいた操向制
御を行え、誘導体が埋設されていない地域を走行する場
合等には無線操縦部からの操縦信号に基づいた操向制御
を行える。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機ｌの腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行させ
る作業地域の地下には、連続した誘導体である誘導線５
が埋設されており、この誘導線５の両端部は信号発振器
６に接続されている。また、作業終了地点には杭７が立
設されている。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機１を走行させ
る作業地域の地下には、連続した誘導体である誘導線５
が埋設されており、この誘導線５の両端部は信号発振器
６に接続されている。また、作業終了地点には杭７が立
設されている。
前記自動走行芝刈機１の前方には、前記誘導線５から発
信される誘導信号を検出するセンサであるピックアップ
コイル８と障害物に一定の接触圧以上で触れた場合に電
気的に導通する接触センサ９とが設けられ、前記自動走
行芝刈機１の後方上部には、無線にて信号を送受信する
アンテナ１０が設けられている。また、前記自動走行芝
刈機１には前記前輪２に連結されたステアリング装置１
１と、このステアリング装置１１を操向制御する制御部
１２とが設けられている。前記制御部１２には、前記ア
ンテナ１０と前記ピックアップコイル８と前記接触セン
サ９とが接続されており、さらに、前記制御部１２には
前記ピックアップコイル８からの検出信号と後述する無
線操縦部からの操縦信号とのいずれか一方を選択する選
択手段（図示せず）が設けられている。
信される誘導信号を検出するセンサであるピックアップ
コイル８と障害物に一定の接触圧以上で触れた場合に電
気的に導通する接触センサ９とが設けられ、前記自動走
行芝刈機１の後方上部には、無線にて信号を送受信する
アンテナ１０が設けられている。また、前記自動走行芝
刈機１には前記前輪２に連結されたステアリング装置１
１と、このステアリング装置１１を操向制御する制御部
１２とが設けられている。前記制御部１２には、前記ア
ンテナ１０と前記ピックアップコイル８と前記接触セン
サ９とが接続されており、さらに、前記制御部１２には
前記ピックアップコイル８からの検出信号と後述する無
線操縦部からの操縦信号とのいずれか一方を選択する選
択手段（図示せず）が設けられている。
ここで、前記選択手段には、この選択手段を前記ピック
アップコイル８からの検出信号を選択する自動走行状態
と前記無線操縦部からの操縦信号を選択する無線走行状
態とに人為的に切換える自動・無線切換装置ｉ３が接続
されている。また、前記選択手段は、前記自動・無線切
換装置１３により自動走行状態に切換えられている際に
おいて、前記ピックアップコイル８が一定時間誘導信号
を検出できなかった場合や、前記接触センサ９が障害物
や杭７を検出した場合に、前記自動走行芝刈機］の走行
を停止させるとともに自動的に無線走行状態に切換えら
れる構造となっている。
アップコイル８からの検出信号を選択する自動走行状態
と前記無線操縦部からの操縦信号を選択する無線走行状
態とに人為的に切換える自動・無線切換装置ｉ３が接続
されている。また、前記選択手段は、前記自動・無線切
換装置１３により自動走行状態に切換えられている際に
おいて、前記ピックアップコイル８が一定時間誘導信号
を検出できなかった場合や、前記接触センサ９が障害物
や杭７を検出した場合に、前記自動走行芝刈機］の走行
を停止させるとともに自動的に無線走行状態に切換えら
れる構造となっている。
つぎに、前記自動走行芝刈機１とは別個に無線操縦部１
４が設けられている。この無線操縦部１４には、前記ア
ンテナ１０との間で信号を送受信するためのア〉テナ１
５と、送受信する信号を処理する無線制御部１６とか設
けられている。さらに、前記無線操縦部１４には、前記
自動走行芝刈機ｌの進行方向の操縦を行う進行方向操縦
装置１７と、前記自動走行芝刈機１の回行方向の操縦を
行う回行方向操縦装置１８と、前記自動走行芝刈機１の
運転状態を表示する表示器１９とが設けられている。
４が設けられている。この無線操縦部１４には、前記ア
ンテナ１０との間で信号を送受信するためのア〉テナ１
５と、送受信する信号を処理する無線制御部１６とか設
けられている。さらに、前記無線操縦部１４には、前記
自動走行芝刈機ｌの進行方向の操縦を行う進行方向操縦
装置１７と、前記自動走行芝刈機１の回行方向の操縦を
行う回行方向操縦装置１８と、前記自動走行芝刈機１の
運転状態を表示する表示器１９とが設けられている。
二のような構成において、まず、自動走行芝刈機ｌをピ
ックアップコイル８からの検出信号に基づいて誘導線５
にそって自動走行させる場合について説明する。誘導線
５が埋設されている作業地域に自動走行芝刈機１を移動
させた後、自動・無線切換装置１３により選択手段を自
動走行状態に切換え、作業を開始する。作業開始に伴い
、誘導線５から発信されている誘導信号をピックアップ
コイル８が検出し、ピックアップコイル８からの検出信
号に基づいてステアリング操作量の演算が制御部】２に
おいて行われ、このステアリング操作量の制御信号かス
テアリング装置１１に出力される二とにより自動走行芝
刈機１が誘導線５にそって操向制御される。
ックアップコイル８からの検出信号に基づいて誘導線５
にそって自動走行させる場合について説明する。誘導線
５が埋設されている作業地域に自動走行芝刈機１を移動
させた後、自動・無線切換装置１３により選択手段を自
動走行状態に切換え、作業を開始する。作業開始に伴い
、誘導線５から発信されている誘導信号をピックアップ
コイル８が検出し、ピックアップコイル８からの検出信
号に基づいてステアリング操作量の演算が制御部】２に
おいて行われ、このステアリング操作量の制御信号かス
テアリング装置１１に出力される二とにより自動走行芝
刈機１が誘導線５にそって操向制御される。
なお、二の自動走行時においては、自動走行芝刈機１の
エンジンの異常等を含めた運転状態の信号が制御部１２
からアンテナ１０を介して一定時間の間隔で発信され、
無線操縦部１４の表示器１９に表示される。また、自動
走行時においては制御部１２は送信のみが可能な状態と
なっているため、無線操縦部１４の進行方向操縦装置１
７や回行方向操縦装置１８を操作してもその操縦信号は
制御部１２に受信されず、誤操縦が防止されている。
エンジンの異常等を含めた運転状態の信号が制御部１２
からアンテナ１０を介して一定時間の間隔で発信され、
無線操縦部１４の表示器１９に表示される。また、自動
走行時においては制御部１２は送信のみが可能な状態と
なっているため、無線操縦部１４の進行方向操縦装置１
７や回行方向操縦装置１８を操作してもその操縦信号は
制御部１２に受信されず、誤操縦が防止されている。
つぎに、自動走行時において、接触センサ９が杭７に接
触して作業終了となった場合は、自動走行芝刈機１の走
行が停止されるとともに、制御部１２の選択手段が自動
的に無線走行状態に切換えられる。そこで、無線操縦部
１４の進行方向操縦装置１７や回行方向操縦装置１８を
操作することにより、自動走行芝刈機１を次の作業地域
まで移動させる。
触して作業終了となった場合は、自動走行芝刈機１の走
行が停止されるとともに、制御部１２の選択手段が自動
的に無線走行状態に切換えられる。そこで、無線操縦部
１４の進行方向操縦装置１７や回行方向操縦装置１８を
操作することにより、自動走行芝刈機１を次の作業地域
まで移動させる。
また、自動走行時において接触センサ９が障害物に接触
したり、ピックアップコイル８が一定時間誘導信号を検
出できなかった場合においても、自動走行芝刈機１の走
行が停止されるとともに選択手段が自動的に無線走行状
態に切換えられる。
したり、ピックアップコイル８が一定時間誘導信号を検
出できなかった場合においても、自動走行芝刈機１の走
行が停止されるとともに選択手段が自動的に無線走行状
態に切換えられる。
そして、ピックアップコイル８が一定時間誘導信号を検
出できないために無線走行状態に切換えられた場合には
、無線操縦部１４の操作により自動走行芝刈機上を誘導
線５にそった位置まで移動させることによってピックア
ップコイル８が誘導信号の検出を再開すると、選択手段
は自動的に自動走行状態に戻り、ピックアップセンサ８
からの検出信号に基づく自動走行が再開される。
出できないために無線走行状態に切換えられた場合には
、無線操縦部１４の操作により自動走行芝刈機上を誘導
線５にそった位置まで移動させることによってピックア
ップコイル８が誘導信号の検出を再開すると、選択手段
は自動的に自動走行状態に戻り、ピックアップセンサ８
からの検出信号に基づく自動走行が再開される。
一方、自動・無線切換装置１３により選択手段を無線走
行状態に切換えている場合には、常に無線操縦部１４の
操作に基づく無線走行が行われる。
行状態に切換えている場合には、常に無線操縦部１４の
操作に基づく無線走行が行われる。
発明の効果
本発明は、上述のように地下に埋設した誘導体からの誘
導信号を検出したセンサからの検出信号と無線操縦部か
らの操縦信号とのいずれか一方を制御部の選択手段によ
り選択し、選択した信号に基づいて制御部によりステア
リング装置を操向制御したことにより、誘導体が埋設さ
れている作業地域においてはセンサからの検出信号に基
づいて自動走行を行わせることができるとともに、一つ
の作業地域から他の作業地域へ移動する場合のように誘
導体が埋設されていない場所を走行する場合には無線操
縦部からの操縦信号によって無線走行させることができ
、従って、自動走行作業車に作業者が搭乗して手動操縦
する機構を設けることが不要となり、機構の削減による
コストダウンと自動走行作業車の小型化とを図ることが
できる等の効果を有する。
導信号を検出したセンサからの検出信号と無線操縦部か
らの操縦信号とのいずれか一方を制御部の選択手段によ
り選択し、選択した信号に基づいて制御部によりステア
リング装置を操向制御したことにより、誘導体が埋設さ
れている作業地域においてはセンサからの検出信号に基
づいて自動走行を行わせることができるとともに、一つ
の作業地域から他の作業地域へ移動する場合のように誘
導体が埋設されていない場所を走行する場合には無線操
縦部からの操縦信号によって無線走行させることができ
、従って、自動走行作業車に作業者が搭乗して手動操縦
する機構を設けることが不要となり、機構の削減による
コストダウンと自動走行作業車の小型化とを図ることが
できる等の効果を有する。
無線操縦部を示すブロック図である。
１・・自動走行作業車、５・・・誘導体、８・・・セン
サ、１１・・ステアリング装置、１２・・・制御部、１
４・・・無線操縦部 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社＝１斗′１」「
サ、１１・・ステアリング装置、１２・・・制御部、１
４・・・無線操縦部 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社＝１斗′１」「
Claims (1)
- 作業地域の地下に埋設した誘導体からの誘導信号を検出
するセンサを自動走行作業車に設けるとともに前記自動
走行作業車を無線操縦する無線操縦部を設け、前記セン
サからの検出信号と前記無線操縦部からの操縦信号との
いずれか一方を選択する選択手段を有するとともに選択
した前記信号に基づいて前記自動走行作業車のステアリ
ング装置を操向制御する制御部を設けたことを特徴とす
る自動走行作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039167A JPH03241407A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039167A JPH03241407A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03241407A true JPH03241407A (ja) | 1991-10-28 |
Family
ID=12545562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2039167A Pending JPH03241407A (ja) | 1990-02-20 | 1990-02-20 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03241407A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012005642A1 (en) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Husqvarna Ab | Communication and safety device for boundary aided systems |
| CN102523841A (zh) * | 2010-12-29 | 2012-07-04 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 割草机 |
| WO2019027161A1 (ko) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | 엘지전자 주식회사 | 주행 보조 기능을 갖는 유모차 및 이의 구동 방법 |
-
1990
- 1990-02-20 JP JP2039167A patent/JPH03241407A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012005642A1 (en) * | 2010-07-07 | 2012-01-12 | Husqvarna Ab | Communication and safety device for boundary aided systems |
| US8838291B2 (en) | 2010-07-07 | 2014-09-16 | Husqvarna Ab | Communication and safety device for boundary aided systems |
| CN102523841A (zh) * | 2010-12-29 | 2012-07-04 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 割草机 |
| WO2019027161A1 (ko) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | 엘지전자 주식회사 | 주행 보조 기능을 갖는 유모차 및 이의 구동 방법 |
| KR20190013368A (ko) * | 2017-08-01 | 2019-02-11 | 엘지전자 주식회사 | 주행 보조 기능을 갖는 유모차 및 이의 구동 방법 |
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