JP2866234B2 - 無人自走体の走行制御方法及びその装置 - Google Patents
無人自走体の走行制御方法及びその装置Info
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、走行予定コース上を
走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて効率よく
運行するための無人自走体の走行制御方法およびその装
置に関する。
走行する複数の無人自走体を無線通信を用いて効率よく
運行するための無人自走体の走行制御方法およびその装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、走行予定コース上に前後に複数の
無人自走体を走行させる場合には、各無人自走体の走行
速度を一律に設定する等、画一的な走行制御しか行なう
ことができず、効率的な運行を行なうにはオペレータが
自走体の状態を監視し運行する必要があり、オペレータ
の負担が大きいと共に誤操作による運行の停止等によっ
て結果的に効率が上がらなかった。特に、走行予定コー
スの走路が交差している場合には、無人自走体の衝突防
止機能が働き、両方の自走体が停止してしまい、マニュ
アル操作に頼らざるを得ない。また、例えば一方の無人
車が交差点のような領域にあるとき、前記一方の無人車
はその領域データを他方の無人車に送信し、他方の無人
車はその領域に進入しないよう待機点で待機し、前記一
方の無人車が領域を通過すると他方の無人車は待機を解
除し発進する構成が知られているが、いずれの無人車が
待機するか限定することができないので、往路と復路が
ある場合に、積荷を積んだ無人車の走行を優先させる構
成を採ることができない。
無人自走体を走行させる場合には、各無人自走体の走行
速度を一律に設定する等、画一的な走行制御しか行なう
ことができず、効率的な運行を行なうにはオペレータが
自走体の状態を監視し運行する必要があり、オペレータ
の負担が大きいと共に誤操作による運行の停止等によっ
て結果的に効率が上がらなかった。特に、走行予定コー
スの走路が交差している場合には、無人自走体の衝突防
止機能が働き、両方の自走体が停止してしまい、マニュ
アル操作に頼らざるを得ない。また、例えば一方の無人
車が交差点のような領域にあるとき、前記一方の無人車
はその領域データを他方の無人車に送信し、他方の無人
車はその領域に進入しないよう待機点で待機し、前記一
方の無人車が領域を通過すると他方の無人車は待機を解
除し発進する構成が知られているが、いずれの無人車が
待機するか限定することができないので、往路と復路が
ある場合に、積荷を積んだ無人車の走行を優先させる構
成を採ることができない。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】この発明は上記事情
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、各無人
自走体に送受信機を設けておき、待機ポイントへ向かう
第１の無人自走体が先行する第２の無人自走体の位置を
確認し、交差位置等においては、第１の無人自走体を待
機ポイントで待機させ、先行する第２の無人自走体が指
定エリアに入るまで、または指定エリアから出るまでは
発進しないようにする走行制御方法またはその装置を提
供することにある。
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、各無人
自走体に送受信機を設けておき、待機ポイントへ向かう
第１の無人自走体が先行する第２の無人自走体の位置を
確認し、交差位置等においては、第１の無人自走体を待
機ポイントで待機させ、先行する第２の無人自走体が指
定エリアに入るまで、または指定エリアから出るまでは
発進しないようにする走行制御方法またはその装置を提
供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、予め設定した走行予定コース
を順次走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出
装置により自己の位置を検出し、該検出された位置デー
タを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各
無人自走体を自己誘導してなる無人自走体の走行制御方
法において、走行予定コースが、作業エリアに向かう往
路と、該往路で作業エリアの手前に設けられた待機ポイ
ントと、上記往路と交差して作業エリアから帰る復路
と、該復路で上記交差個所を過ぎた位置に設けられた指
定エリアとからなっており、無人自走体が自己の位置を
発信すると共に、所定の範囲内にある他の無人自走体の
位置を受信可能としており、第１の無人自走体が待機ポ
イントへ向かう往路を進行中に受信した先行する第２の
無人自走体の位置が作業エリア内にあるとき、第１の無
人自走体を待機ポイントで停止させ、この停止している
第１の無人自走体が受信した前記第２の無人自走体の位
置が予め設定した復路の指定エリアに入った場合に、前
記第１の無人自走体を待機ポイントから発進させ、誘導
制御装置による制御を行なう、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項２の発明では、上記構成におい
て、作業エリアが切羽近傍の積込みエリアからなってお
り、走行予定コースの交差個所が、往路で待機ポイント
の前方に切羽乃至切羽予定地の形状に沿って略平行に設
定される切羽進入準備路と、該切羽進入準備路から後進
して積込み地点へ進入すると共に、積込み後は切羽進入
準備路と交差し復路に戻るコースとで形成されている、
という技術的手段を講じている。請求項３の発明では、
予め設定した走行予定コースを順次走行する複数の無人
自走体が、それぞれ自己の無人自走体の位置を検出する
位置検出装置と、該位置検出装置から得られた位置デー
タを基に走行予定コースに沿って自己誘導する誘導制御
装置とを有する無人自走体の走行制御装置において、走
行予定コースが、作業エリアに向かう往路と、該往路で
作業エリアの手前に設けられた待機ポイントと、上記往
路と交差して作業エリアから帰る復路と、該復路で上記
交差個所を過ぎた位置に設けられた指定エリアとからな
っており、各無人自走体に、上記検出された自己の位置
データを送信する送信装置と、他の無人自走体が送信し
た他の位置データを受信する受信装置とを備えてなり、
第１の無人自走体が待機ポイントに向かう往路を進行中
に受信した先行する第２の無人自走体の位置が作業エリ
ア内にあるとき、第１の無人自走体を待機ポイントに停
止させる待機制御手段と、待機ポイント上で停止してい
る第１の無人自走体が受信した、先行する第２の無人自
走体から受信した位置データが復路の指定エリアに入っ
た場合に第１の無人自走体を待機ポイントから発進さ
せ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御
手段を有するフリート制御装置を設けてなる、という技
術的手段を講じている。更に、請求項４の発明では、請
求項３の構成において、作業エリアが切羽近傍の積込み
エリアからなっており、走行予定コースの交差個所が、
往路で待機ポイントの前方に切羽乃至切羽予定地の形状
に沿って略平行に設定される切羽進入準備路と、該切羽
進入準備路から後進して積込み地点へ進入すると共に、
積込み後は切羽進入準備路と交差し復路に戻るコースと
で形成されてなる、という技術的手段を講じている。
に、請求項１の発明では、予め設定した走行予定コース
を順次走行する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出
装置により自己の位置を検出し、該検出された位置デー
タを基に誘導制御装置により走行予定コースに沿って各
無人自走体を自己誘導してなる無人自走体の走行制御方
法において、走行予定コースが、作業エリアに向かう往
路と、該往路で作業エリアの手前に設けられた待機ポイ
ントと、上記往路と交差して作業エリアから帰る復路
と、該復路で上記交差個所を過ぎた位置に設けられた指
定エリアとからなっており、無人自走体が自己の位置を
発信すると共に、所定の範囲内にある他の無人自走体の
位置を受信可能としており、第１の無人自走体が待機ポ
イントへ向かう往路を進行中に受信した先行する第２の
無人自走体の位置が作業エリア内にあるとき、第１の無
人自走体を待機ポイントで停止させ、この停止している
第１の無人自走体が受信した前記第２の無人自走体の位
置が予め設定した復路の指定エリアに入った場合に、前
記第１の無人自走体を待機ポイントから発進させ、誘導
制御装置による制御を行なう、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項２の発明では、上記構成におい
て、作業エリアが切羽近傍の積込みエリアからなってお
り、走行予定コースの交差個所が、往路で待機ポイント
の前方に切羽乃至切羽予定地の形状に沿って略平行に設
定される切羽進入準備路と、該切羽進入準備路から後進
して積込み地点へ進入すると共に、積込み後は切羽進入
準備路と交差し復路に戻るコースとで形成されている、
という技術的手段を講じている。請求項３の発明では、
予め設定した走行予定コースを順次走行する複数の無人
自走体が、それぞれ自己の無人自走体の位置を検出する
位置検出装置と、該位置検出装置から得られた位置デー
タを基に走行予定コースに沿って自己誘導する誘導制御
装置とを有する無人自走体の走行制御装置において、走
行予定コースが、作業エリアに向かう往路と、該往路で
作業エリアの手前に設けられた待機ポイントと、上記往
路と交差して作業エリアから帰る復路と、該復路で上記
交差個所を過ぎた位置に設けられた指定エリアとからな
っており、各無人自走体に、上記検出された自己の位置
データを送信する送信装置と、他の無人自走体が送信し
た他の位置データを受信する受信装置とを備えてなり、
第１の無人自走体が待機ポイントに向かう往路を進行中
に受信した先行する第２の無人自走体の位置が作業エリ
ア内にあるとき、第１の無人自走体を待機ポイントに停
止させる待機制御手段と、待機ポイント上で停止してい
る第１の無人自走体が受信した、先行する第２の無人自
走体から受信した位置データが復路の指定エリアに入っ
た場合に第１の無人自走体を待機ポイントから発進さ
せ、走行予定コースに沿った走行制御を行なう発進制御
手段を有するフリート制御装置を設けてなる、という技
術的手段を講じている。更に、請求項４の発明では、請
求項３の構成において、作業エリアが切羽近傍の積込み
エリアからなっており、走行予定コースの交差個所が、
往路で待機ポイントの前方に切羽乃至切羽予定地の形状
に沿って略平行に設定される切羽進入準備路と、該切羽
進入準備路から後進して積込み地点へ進入すると共に、
積込み後は切羽進入準備路と交差し復路に戻るコースと
で形成されてなる、という技術的手段を講じている。
【０００５】
【作用】次に、図１の機能ブロック図をもとに無人自走
体の走行制御装置の作用を説明する。ここで走行制御装
置１は同一構成のものが各無人自走体に装備されるが、
説明の都合上、基準となる第１の無人自走体を１０と
し、直前を先行する第２の無人自走体を１０’とする。
各無人自走体１０、１０’に設けられた位置検出装置２
は、現在の無人自走体の位置を検出し、得られた位置デ
ータを誘導制御装置５と共に送信装置３Ａに出力する。
該誘導制御装置５では、上記位置データと予め記憶され
ている走行予定コースとを比較し、第１の無人自走体１
０を走行予定コース上に誘導する。一方、第１の無人自
走体１０の受信装置３Ｂでは、先行する第２の無人自走
体１０’の送信装置３Ａから送られた位置データを入力
する。そして、第１の無人自走体１０のフリート制御装
置４では、待機制御手段４Ａで、前記受信装置３Ｂから
得た第２の無人自走体１０’の位置が所定のエリア内に
含まれるか否か判定し、含まれる場合には、誘導制御装
置５を介して走行予定コース上の待機ポイントで停止さ
せる。次に、第１の無人自走体１０は、発進制御手段４
Ｂで、第２の無人自走体１０’から受信した他の位置デ
ータが予め設定した指定エリアに入ったか否かを判定
し、該指定エリアに入った場合に第１の無人自走体１０
を発進させる。または第２の無人自走体１０’が上記同
一または他の指定エリアから出たか否かを判定し、該指
定エリアから出た場合に第１の無人自走体１０を待機ポ
イントから発進させ、前記誘導制御装置５による誘導制
御を続行させる。
体の走行制御装置の作用を説明する。ここで走行制御装
置１は同一構成のものが各無人自走体に装備されるが、
説明の都合上、基準となる第１の無人自走体を１０と
し、直前を先行する第２の無人自走体を１０’とする。
各無人自走体１０、１０’に設けられた位置検出装置２
は、現在の無人自走体の位置を検出し、得られた位置デ
ータを誘導制御装置５と共に送信装置３Ａに出力する。
該誘導制御装置５では、上記位置データと予め記憶され
ている走行予定コースとを比較し、第１の無人自走体１
０を走行予定コース上に誘導する。一方、第１の無人自
走体１０の受信装置３Ｂでは、先行する第２の無人自走
体１０’の送信装置３Ａから送られた位置データを入力
する。そして、第１の無人自走体１０のフリート制御装
置４では、待機制御手段４Ａで、前記受信装置３Ｂから
得た第２の無人自走体１０’の位置が所定のエリア内に
含まれるか否か判定し、含まれる場合には、誘導制御装
置５を介して走行予定コース上の待機ポイントで停止さ
せる。次に、第１の無人自走体１０は、発進制御手段４
Ｂで、第２の無人自走体１０’から受信した他の位置デ
ータが予め設定した指定エリアに入ったか否かを判定
し、該指定エリアに入った場合に第１の無人自走体１０
を発進させる。または第２の無人自走体１０’が上記同
一または他の指定エリアから出たか否かを判定し、該指
定エリアから出た場合に第１の無人自走体１０を待機ポ
イントから発進させ、前記誘導制御装置５による誘導制
御を続行させる。
【０００６】
【実施例】以下に、この発明の無人自走体の走行制御装
置を採鉱現場のダンプトラック（オフハイウエイトラッ
ク）に適用した場合の好適実施例について図２及び図３
を参照しながら説明する。
置を採鉱現場のダンプトラック（オフハイウエイトラッ
ク）に適用した場合の好適実施例について図２及び図３
を参照しながら説明する。
【０００７】この走行制御装置１は、ダンプトラックか
らなる各無人自走体１０に同一の装置がそれぞれ設けら
れているもので、位置検出装置２と、送信装置３Ａと、
受信装置３Ｂと、フリート制御装置４と、誘導制御装置
５とからなっている。ここで位置検出装置２は、無人自
走体１０の走行可能エリアにＸ軸、Ｙ軸を想定して、該
無人自走体１０の位置を二次元座標で表示する。
らなる各無人自走体１０に同一の装置がそれぞれ設けら
れているもので、位置検出装置２と、送信装置３Ａと、
受信装置３Ｂと、フリート制御装置４と、誘導制御装置
５とからなっている。ここで位置検出装置２は、無人自
走体１０の走行可能エリアにＸ軸、Ｙ軸を想定して、該
無人自走体１０の位置を二次元座標で表示する。
【０００８】即ち、本実施例で位置検出装置２は、相対
位置検出手段２Ａと、絶対位置検出手段２Ｂと、補正位
置算出手段２Ｃとを有している。相対位置検出手段２Ａ
は、無人自走体１０の速度とステアリングの角度を検出
するセンサＳ１、Ｓ２を有しており、該センサから得ら
れた無人自走体１０の速度（距離）と方位角から、スタ
ート地点（起算点）を基にした相対的な位置（上記二次
元座標上での位置）をリアルタイムに算出する構成から
なっている。
位置検出手段２Ａと、絶対位置検出手段２Ｂと、補正位
置算出手段２Ｃとを有している。相対位置検出手段２Ａ
は、無人自走体１０の速度とステアリングの角度を検出
するセンサＳ１、Ｓ２を有しており、該センサから得ら
れた無人自走体１０の速度（距離）と方位角から、スタ
ート地点（起算点）を基にした相対的な位置（上記二次
元座標上での位置）をリアルタイムに算出する構成から
なっている。
【０００９】また、絶対位置検出手段２Ｂは、走行予定
コースに沿って所定位置（上記二次元座標上での固定
点）に、無人自走体１０が発信した信号を反射して返す
反射装置を備えたポールを設けておき、無人自走体１０
が通過する際に、無人自走体１０に設けたセンサＳ３に
より前記反射信号を受信するまでの時間と通過の際の方
向を検出し、上記ポールの位置の座標と無人自走体１０
の位置のずれを算出し、これをもとに無人自走体１０の
位置を算出する構成からなっている。
コースに沿って所定位置（上記二次元座標上での固定
点）に、無人自走体１０が発信した信号を反射して返す
反射装置を備えたポールを設けておき、無人自走体１０
が通過する際に、無人自走体１０に設けたセンサＳ３に
より前記反射信号を受信するまでの時間と通過の際の方
向を検出し、上記ポールの位置の座標と無人自走体１０
の位置のずれを算出し、これをもとに無人自走体１０の
位置を算出する構成からなっている。
【００１０】そして、補正位置算出手段２Ｃでは、上記
相対位置検出手段２Ａで得られた位置データを出力する
が、ポールを通過する毎に上記絶対位置検出手段２Ｂで
得られた位置データと比較し、前者の位置データとの間
に誤差がある場合には後者の位置データを正しい位置デ
ータとして訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起
算点とすると共にリアルタイムに位置データを出力する
構成となっている。なお、後述の待機ポイント８と指定
エリア９は正確に算出される必要があるので、この近傍
に上記絶対位置検出用のポール（固定点）を設けておく
ことが好ましい。
相対位置検出手段２Ａで得られた位置データを出力する
が、ポールを通過する毎に上記絶対位置検出手段２Ｂで
得られた位置データと比較し、前者の位置データとの間
に誤差がある場合には後者の位置データを正しい位置デ
ータとして訂正し、その位置を新たな相対位置算出の起
算点とすると共にリアルタイムに位置データを出力する
構成となっている。なお、後述の待機ポイント８と指定
エリア９は正確に算出される必要があるので、この近傍
に上記絶対位置検出用のポール（固定点）を設けておく
ことが好ましい。
【００１１】次に、送信装置３Ａは、これが装備された
無人自走体１０の固有コードと共に上記位置検出装置２
で検出された位置データを送信するもので、受信装置３
Ｂにより受信される。この位置データの通信に関して
は、例えば、走行予定コース７に沿って中継用の地上監
視局を設け、各無人自走体１０間の送信した位置データ
を中継して、受信距離を実質的に長くする構成を用いて
もよい。
無人自走体１０の固有コードと共に上記位置検出装置２
で検出された位置データを送信するもので、受信装置３
Ｂにより受信される。この位置データの通信に関して
は、例えば、走行予定コース７に沿って中継用の地上監
視局を設け、各無人自走体１０間の送信した位置データ
を中継して、受信距離を実質的に長くする構成を用いて
もよい。
【００１２】次に、誘導制御装置５は、記憶部５Ｍに予
め設定された走行予定コース７のデータを記憶してい
る。この走行予定コース７は前記二次元座標上で、二点
間を結ぶセグメントの連続として設定されており、各セ
グメント毎に予定走行速度と、次のセグメントに移行す
るための予定旋回半径とが定められており、これらがス
トアされている。上記走行予定コース７は本実施例の場
合、図３に示すように、ホッパと切羽の間を循環するコ
ースからなっており、切羽の手前で走路が交差するよう
に設定されている。
め設定された走行予定コース７のデータを記憶してい
る。この走行予定コース７は前記二次元座標上で、二点
間を結ぶセグメントの連続として設定されており、各セ
グメント毎に予定走行速度と、次のセグメントに移行す
るための予定旋回半径とが定められており、これらがス
トアされている。上記走行予定コース７は本実施例の場
合、図３に示すように、ホッパと切羽の間を循環するコ
ースからなっており、切羽の手前で走路が交差するよう
に設定されている。
【００１３】即ち、この走行予定コース７は、ホッパか
ら切羽に向かって自己誘導して進む往路７ａが、切羽近
傍の積込エリア１１に沿って進むように切羽乃至切羽予
定地の形状に沿って略平行に設定される切羽進入準備路
７ｂを有している。この切羽進入準備路７ｂに無人自走
体１０がくると、積込エリア１１にいる積込機１２のオ
ペレータが無線操縦によって、無人自走体１０を自己誘
導制御から遠隔制御に切り換え、積込地点まで図示しな
いジョイスティックの操作でリモトコントロールして走
行させ、積込み作業を行なう。
ら切羽に向かって自己誘導して進む往路７ａが、切羽近
傍の積込エリア１１に沿って進むように切羽乃至切羽予
定地の形状に沿って略平行に設定される切羽進入準備路
７ｂを有している。この切羽進入準備路７ｂに無人自走
体１０がくると、積込エリア１１にいる積込機１２のオ
ペレータが無線操縦によって、無人自走体１０を自己誘
導制御から遠隔制御に切り換え、積込地点まで図示しな
いジョイスティックの操作でリモトコントロールして走
行させ、積込み作業を行なう。
【００１４】この積込エリア１１での積込地点は記憶さ
れると共に、誘導制御装置５の積込みコース学習手段
（図示せず）で、上記切羽進入準備路７ｂから後進して
積込み地点へ無理なくターンして進入すると共に、積込
み後は切羽進入準備路７ｂと交差しホッパへ向かう復路
７ｄに戻る積込みコース７ｃを自動的に算出して記憶学
習する。また、走行予定コース７の往路７ａには、切羽
進入準備路７ｂの手前に待機ポイント８が設定されてお
り、また復路７ｄには指定エリア９が設けられている。
なお、上記待機ポイント８と指定エリア９とは、走行予
定コース７上で無人自走体と衝突する虞れのない離反位
置に設定されている。
れると共に、誘導制御装置５の積込みコース学習手段
（図示せず）で、上記切羽進入準備路７ｂから後進して
積込み地点へ無理なくターンして進入すると共に、積込
み後は切羽進入準備路７ｂと交差しホッパへ向かう復路
７ｄに戻る積込みコース７ｃを自動的に算出して記憶学
習する。また、走行予定コース７の往路７ａには、切羽
進入準備路７ｂの手前に待機ポイント８が設定されてお
り、また復路７ｄには指定エリア９が設けられている。
なお、上記待機ポイント８と指定エリア９とは、走行予
定コース７上で無人自走体と衝突する虞れのない離反位
置に設定されている。
【００１５】次に、また誘導制御装置５は、無人自走体
１０の車速とステアリングを制御するアクチュエータ６
Ａ、６Ｂと制御可能に接続されている。そこで、誘導制
御装置５は、前記位置検出手段１で検出した位置データ
をもとに、記憶されている走行予定コースとのずれを算
出し、走行予定コースに追従するよう上記アクチュエー
タ６Ａ、６Ｂを制御して無人走行体１０を誘導制御して
いる。
１０の車速とステアリングを制御するアクチュエータ６
Ａ、６Ｂと制御可能に接続されている。そこで、誘導制
御装置５は、前記位置検出手段１で検出した位置データ
をもとに、記憶されている走行予定コースとのずれを算
出し、走行予定コースに追従するよう上記アクチュエー
タ６Ａ、６Ｂを制御して無人走行体１０を誘導制御して
いる。
【００１６】そして、上記誘導制御装置５と位置検出装
置２との間にフリート制御装置４が設けられている。こ
のフリート制御装置４は、待機制御手段４Ａと発進制御
手段４Ｂを有しており、受信装置３Ｂが接続されて他の
無人自走体（説明の便宜上１０’とする）からの位置デ
ータが入力可能となっている。
置２との間にフリート制御装置４が設けられている。こ
のフリート制御装置４は、待機制御手段４Ａと発進制御
手段４Ｂを有しており、受信装置３Ｂが接続されて他の
無人自走体（説明の便宜上１０’とする）からの位置デ
ータが入力可能となっている。
【００１７】待機制御手段４Ａでは、受信装置３Ｂから
得た他方の無人自走体１０の位置座標が、前記記憶され
ている走行予定コース７上の積込みエリア１１の領域内
に含まれるか否か判定する。従って、この積込みエリア
１１内に、上記受信した他の無人自走体１０’の位置デ
ータが含まれている場合には、待機制御手段４Ａは、前
記誘導制御装置５を介して当該無人自走体１０を走行予
定コース７上の待機ポイント８で停止するように制御す
る。
得た他方の無人自走体１０の位置座標が、前記記憶され
ている走行予定コース７上の積込みエリア１１の領域内
に含まれるか否か判定する。従って、この積込みエリア
１１内に、上記受信した他の無人自走体１０’の位置デ
ータが含まれている場合には、待機制御手段４Ａは、前
記誘導制御装置５を介して当該無人自走体１０を走行予
定コース７上の待機ポイント８で停止するように制御す
る。
【００１８】次に、フリート制御装置４の発進制御手段
４Ｂで、上記先行する無人自走体１０’の発信装置３Ａ
から送られた位置座標が、走行予定コース７上の指定エ
リア９の範囲内に入ったか否かを判定する。そして、該
指定エリア９に入った場合に、待機ポイント８で停止中
の無人自走体１０を発進させる。
４Ｂで、上記先行する無人自走体１０’の発信装置３Ａ
から送られた位置座標が、走行予定コース７上の指定エ
リア９の範囲内に入ったか否かを判定する。そして、該
指定エリア９に入った場合に、待機ポイント８で停止中
の無人自走体１０を発進させる。
【００１９】あるいは、発信制御手段４Ｂを、積込みエ
リア１１から先行する無人自走体１０’が出たか否かを
判定し、該積込みエリア１１から出た場合に待機ポイン
トで停止中の無人自走体１０を発進させる構成としても
よい。
リア１１から先行する無人自走体１０’が出たか否かを
判定し、該積込みエリア１１から出た場合に待機ポイン
トで停止中の無人自走体１０を発進させる構成としても
よい。
【００２０】次に、上記走行制御の作用を説明する。無
人自走体１０が、走行予定コース７のスタート地点から
走行を開始する。該無人自走体１０は、センサＳ１及び
Ｓ２により相対位置検出手段２Ａでリアルタイムに無人
自走体１０の位置座標のデータを送信装置３Ａや誘導制
御装置５等へ出力する。また、待機ポイント８および指
定エリア９の進入側近傍には反射装置を備えたポールが
立設されており、センサＳ３により絶対位置検出手段２
Ｂで、その位置での無人自走体１０の位置座標を算出す
る。
人自走体１０が、走行予定コース７のスタート地点から
走行を開始する。該無人自走体１０は、センサＳ１及び
Ｓ２により相対位置検出手段２Ａでリアルタイムに無人
自走体１０の位置座標のデータを送信装置３Ａや誘導制
御装置５等へ出力する。また、待機ポイント８および指
定エリア９の進入側近傍には反射装置を備えたポールが
立設されており、センサＳ３により絶対位置検出手段２
Ｂで、その位置での無人自走体１０の位置座標を算出す
る。
【００２１】そして、補正位置検出手段２Ｃで、相対位
置検出手段２Ａで得られた位置座標を絶対位置検出手段
２Ｂで得られた位置座標で修正し、その修正された位置
座標を新たな起算点として相対位置検出手段２Ａで位置
座標の算出が行なわれ、前述のように出力される。
置検出手段２Ａで得られた位置座標を絶対位置検出手段
２Ｂで得られた位置座標で修正し、その修正された位置
座標を新たな起算点として相対位置検出手段２Ａで位置
座標の算出が行なわれ、前述のように出力される。
【００２２】一方、走行予定コース上を走行する無人自
走体１０は、待機制御手段４Ａで待機ポイント８の前方
で、積込みエリア１１内に先行する無人自走体１０’が
あるか否かを、先行する無人自走体１０’が送信した位
置データから判断する。この先行する無人自走体１０’
が積込みエリア１１内にある場合には、誘導制御装置５
を介してアクチュエータ６Ａを作動し、無人自走体１０
を待機ポイント８で通常停止するように制動制御する。
走体１０は、待機制御手段４Ａで待機ポイント８の前方
で、積込みエリア１１内に先行する無人自走体１０’が
あるか否かを、先行する無人自走体１０’が送信した位
置データから判断する。この先行する無人自走体１０’
が積込みエリア１１内にある場合には、誘導制御装置５
を介してアクチュエータ６Ａを作動し、無人自走体１０
を待機ポイント８で通常停止するように制動制御する。
【００２３】次に、発進制御手段４Ｂは先行する無人自
走体１０’が積込みエリア１１から出て、指定エリア９
に入ったか否かを判定し、入った場合には誘導制御装置
５を介して当該無人自走体１０のアクチュエータ６Ａを
作動し、走行予定コース７に沿った誘導制御を続行す
る。
走体１０’が積込みエリア１１から出て、指定エリア９
に入ったか否かを判定し、入った場合には誘導制御装置
５を介して当該無人自走体１０のアクチュエータ６Ａを
作動し、走行予定コース７に沿った誘導制御を続行す
る。
【００２４】この無人自走体１０が積込みエリア１１に
進入した場合には、後続の無人自走体１０”が前記と同
様の手順で積込みエリア内の無人自走体１０の存在を検
出し、待機ポイント８で待機し、指定エリアに進入する
まで発進しない。これを繰り返すことによりに走行予定
コースを前後に進行する無人自走体相互が衝突する危険
を防止することができる。
進入した場合には、後続の無人自走体１０”が前記と同
様の手順で積込みエリア内の無人自走体１０の存在を検
出し、待機ポイント８で待機し、指定エリアに進入する
まで発進しない。これを繰り返すことによりに走行予定
コースを前後に進行する無人自走体相互が衝突する危険
を防止することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、この発明の無人自走体の
走行制御方法及びその装置では、複数の無人自走体が走
行予定コース上を走行している場合で、走行予定コース
が交差する等の衝突の危険がある場合に、積荷の無い第
１の無人自走体を待機ポイントに停止させておき、積荷
のある第２の無人自走体が指定エリアに入ると第１の無
人自走体を発進させ、または第２の無人自走体が指定エ
リアから出ると第１の無人自走体を発進させるようにし
たので、作業エリアを通って積荷を有する第２の無人自
走体は停止することなく復路に入ることができ、また無
人自走体相互が衝突する虞れがないので、安全に運行す
ることができると共に運行効率を高めることができる。
走行制御方法及びその装置では、複数の無人自走体が走
行予定コース上を走行している場合で、走行予定コース
が交差する等の衝突の危険がある場合に、積荷の無い第
１の無人自走体を待機ポイントに停止させておき、積荷
のある第２の無人自走体が指定エリアに入ると第１の無
人自走体を発進させ、または第２の無人自走体が指定エ
リアから出ると第１の無人自走体を発進させるようにし
たので、作業エリアを通って積荷を有する第２の無人自
走体は停止することなく復路に入ることができ、また無
人自走体相互が衝突する虞れがないので、安全に運行す
ることができると共に運行効率を高めることができる。
【図１】この発明の無人自走体の走行制御装置にかかる
機能ブロック図である。
機能ブロック図である。
【図２】走行制御装置の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】走行予定コースの一例を示す説明図である。
１ 位置検出装置 ２ 送信装置 ３ 受信装置 ４ フリート制御装置４Ａ 待機制御手段 ４Ｂ 発進制御手段 ５ 誘導制御装置 ７ 走行予定コース ８ 待機ポイント ９ 指定エリア １０ 無人自走体
フロントページの続き (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 草河 良尚 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−150710（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78306（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−198134（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02 E02F 9/20
Claims (4)
- 【請求項１】 予め設定した走行予定コースを順次走行
する複数の無人自走体が、それぞれ位置検出装置により
自己の位置を検出し、該検出された位置データを基に誘
導制御装置により走行予定コースに沿って各無人自走体
を自己誘導してなる無人自走体の走行制御方法におい
て、 走行予定コースが、作業エリアに向かう往路と、該往路
で作業エリアの手前に設けられた待機ポイントと、上記
往路と交差して作業エリアから帰る復路と、該復路で上
記交差個所を過ぎた位置に設けられた指定エリアとから
なっており、 無人自走体が自己の位置を発信すると共に、所定の範囲
内にある他の無人自走体の位置を受信可能としており、 第１の無人自走体が待機ポイントへ向かう往路を進行中
に受信した先行する第２の無人自走体の位置が作業エリ
ア内にあるとき、第１の無人自走体を待機ポイントで停
止させ、 この停止している第１の無人自走体が受信した前記第２
の無人自走体の位置が予め設定した復路の指定エリアに
入った場合に、前記第１の無人自走体を待機ポイントか
ら発進させ、誘導制御装置による制御を行なうことを特
徴とする無人自走体の走行制御方法。 - 【請求項２】 作業エリアが切羽近傍の積込みエリアか
らなっており、走行予定コースの交差個所が、往路で待
機ポイントの前方に切羽乃至切羽予定地の形状に沿って
略平行に設定される切羽進入準備路と、該切羽進入準備
路から後進して積込み地点へ進入すると共に、積込み後
は切羽進入準備路と交差し復路に戻るコースとで形成さ
れてなることを特徴とする請求項１に記載の無人自走体
の走行制御方法。 - 【請求項３】 予め設定した走行予定コースを順次走行
する複数の無人自走体が、それぞれ自己の無人自走体の
位置を検出する位置検出装置と、該位置検出装置から得
られた位置データを基に走行予定コースに沿って自己誘
導する誘導制御装置とを有する無人自走体の走行制御装
置において、 走行予定コースが、作業エリアに向かう往路と、該往路
で作業エリアの手前に設けられた待機ポイントと、上記
往路と交差して作業エリアから帰る復路と、該復路で上
記交差個所を過ぎた位置に設けられた指定エリアとから
なっており、 各無人自走体に、上記検出された自己の位置データを送
信する送信装置と、 他の無人自走体が送信した他の位置データを受信する受
信装置とを備えてなり、 第１の無人自走体が待機ポイントに向かう往路を進行中
に受信した先行する第２の無人自走体の位置が作業エリ
ア内にあるとき、第１の無人自走体を待機ポイントに停
止させる待機制御手段と、 待機ポイント上で停止している第１の無人自走体が受信
した、先行する第２の無人自走体から受信した位置デー
タが復路の指定エリアに入った場合に第１の無人自走体
を待機ポイントから発進させ、走行予定コースに沿った
走行制御を行なう発進制御手段を有するフリート制御装
置を設けてなることを特徴とする無人自走体の走行制御
装置。 - 【請求項４】 作業エリアが切羽近傍の積込みエリアか
らなっており、走行予定コースの交差個所が、往路で待
機ポイントの前方に切羽乃至切羽予定地の形状に沿って
略平行に設定される切羽進入準備路と、該切羽進入準備
路から後進して積込み地点へ進入すると共に、積込み後
は切羽進入準備路と交差し復路に戻るコースとで形成さ
れてなることを特徴とする請求項１に記載の無人自走体
の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3290594A JP2866234B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 無人自走体の走行制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3290594A JP2866234B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 無人自走体の走行制御方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05127746A JPH05127746A (ja) | 1993-05-25 |
| JP2866234B2 true JP2866234B2 (ja) | 1999-03-08 |
Family
ID=17758034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3290594A Expired - Fee Related JP2866234B2 (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 無人自走体の走行制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2866234B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09198134A (ja) * | 1996-01-18 | 1997-07-31 | Komatsu Ltd | 無人ダンプの作業エリア内への進入インターロック方法及びその装置 |
| JP5055840B2 (ja) * | 2006-05-30 | 2012-10-24 | 株式会社豊田自動織機 | 港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法 |
| CN104541217B (zh) | 2013-07-30 | 2018-04-03 | 株式会社小松制作所 | 矿山机械的管理系统以及管理方法 |
| WO2015087382A1 (ja) * | 2013-12-09 | 2015-06-18 | 日立建機株式会社 | 行動指示システム及び方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2661023B2 (ja) * | 1986-12-16 | 1997-10-08 | 神鋼電機株式会社 | 自立型無人車システムにおける衝突回避方法 |
| JPS6478306A (en) * | 1987-09-19 | 1989-03-23 | Toyota Motor Corp | Autonomous operation system for unmanned vehicle |
-
1991
- 1991-10-09 JP JP3290594A patent/JP2866234B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05127746A (ja) | 1993-05-25 |
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|---|---|---|---|
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