JPH05257529A - 走行体のコース学習誘導方法およびその装置 - Google Patents
走行体のコース学習誘導方法およびその装置Info
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- JPH05257529A JPH05257529A JP4087755A JP8775592A JPH05257529A JP H05257529 A JPH05257529 A JP H05257529A JP 4087755 A JP4087755 A JP 4087755A JP 8775592 A JP8775592 A JP 8775592A JP H05257529 A JPH05257529 A JP H05257529A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、無線操縦装置で遠隔制御されて進入
した目標地点を、周回コースからアプローチ用コースを
形成して自己誘導により無人走行することができること
を特徴としている。 【構成】切羽の形状に沿って略平行に周回コース３１を
形成し、無線操縦装置２１によって遠隔制御されて走行
体１０を移動した積込み地点及びその方位角を目標とし
て、その延長線と上記周回コース３１との交点を求め、
更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求め、この
旋回半径で描く弧が周回コース３１と一致する車輛停止
位置ＰＳを求め、これらによりアプローチ用コース３２
を生成し、記憶体に記憶する。そして、周回コース３１
からアプローチ用コース３２を通じて自己誘導制御によ
り上記積込み地点まで走行体を移動させることができ
る。
した目標地点を、周回コースからアプローチ用コースを
形成して自己誘導により無人走行することができること
を特徴としている。 【構成】切羽の形状に沿って略平行に周回コース３１を
形成し、無線操縦装置２１によって遠隔制御されて走行
体１０を移動した積込み地点及びその方位角を目標とし
て、その延長線と上記周回コース３１との交点を求め、
更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求め、この
旋回半径で描く弧が周回コース３１と一致する車輛停止
位置ＰＳを求め、これらによりアプローチ用コース３２
を生成し、記憶体に記憶する。そして、周回コース３１
からアプローチ用コース３２を通じて自己誘導制御によ
り上記積込み地点まで走行体を移動させることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、予め設定された走行
予定コースに沿って無人走行体を誘導するシステムにお
いて、上記走行予定コースから離れた目標の地点にアプ
ローチするためのコースを生成し無人走行体を誘導する
ための方法および装置に関する。
予定コースに沿って無人走行体を誘導するシステムにお
いて、上記走行予定コースから離れた目標の地点にアプ
ローチするためのコースを生成し無人走行体を誘導する
ための方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の運搬管理システムでは、無人ダン
プトラック等の走行体が自己の位置を検出しながら運搬
コース（予め設定された走行予定コース）に沿って自己
誘導しながら所定の待機ポイントまで走行し、該待機ポ
イントからは原石山の切羽の積込地点にいるローダ等の
積込機のオペレータが無人ダンプトラックを無線操縦に
より遠隔制御して、ローダの積込位置までアプローチさ
せる方法が用いられている。しかし、上記構成では、待
機ポイントにいる無人ダンプトラックをオペレータが目
視しながら遠隔操縦するので、ローダの位置が待機ポイ
ントと離れたり、濃霧等で視界が遮られる場合には無線
操縦が困難となる欠点がある。
プトラック等の走行体が自己の位置を検出しながら運搬
コース（予め設定された走行予定コース）に沿って自己
誘導しながら所定の待機ポイントまで走行し、該待機ポ
イントからは原石山の切羽の積込地点にいるローダ等の
積込機のオペレータが無人ダンプトラックを無線操縦に
より遠隔制御して、ローダの積込位置までアプローチさ
せる方法が用いられている。しかし、上記構成では、待
機ポイントにいる無人ダンプトラックをオペレータが目
視しながら遠隔操縦するので、ローダの位置が待機ポイ
ントと離れたり、濃霧等で視界が遮られる場合には無線
操縦が困難となる欠点がある。
【０００３】また、待機ポイントから無線操縦によって
走行体が実際に走行した走行コースをもとにアプローチ
用の無人走行コースを設定しても、このコースの予測が
難しく他の運搬車の安全領域が明確にならない欠点があ
り、また切羽の形状や積込位置の条件によってはアプロ
ーチ用の走行コースを生成できない場合がある。また、
走行コースは実際の走行したコースを基準にしているの
で、積込地点が大きく変更した場合にも従前の積込地点
に車輛が誘導されてしまうので、再度無線により遠隔制
御しなくてはならない欠点がある。
走行体が実際に走行した走行コースをもとにアプローチ
用の無人走行コースを設定しても、このコースの予測が
難しく他の運搬車の安全領域が明確にならない欠点があ
り、また切羽の形状や積込位置の条件によってはアプロ
ーチ用の走行コースを生成できない場合がある。また、
走行コースは実際の走行したコースを基準にしているの
で、積込地点が大きく変更した場合にも従前の積込地点
に車輛が誘導されてしまうので、再度無線により遠隔制
御しなくてはならない欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする問題点】上記問題点に鑑み
て、本発明者らは、最初の無人走行時でも、無線操縦位
置から常に発見しやすいよう作業ラインに沿って周回コ
ースを設定すると共に、無線操縦装置で走行体を目標位
置まで遠隔制御して目標位置の座標と方位角を検出する
と共に、周回コースから上記目標位置を結ぶアプローチ
用コースを単純な旋回や直進のパターンで誘導できるよ
うに生成して、走行体の目標位置への誘導を容易にする
走行体のコース学習誘導方法および装置を提供すること
にある。
て、本発明者らは、最初の無人走行時でも、無線操縦位
置から常に発見しやすいよう作業ラインに沿って周回コ
ースを設定すると共に、無線操縦装置で走行体を目標位
置まで遠隔制御して目標位置の座標と方位角を検出する
と共に、周回コースから上記目標位置を結ぶアプローチ
用コースを単純な旋回や直進のパターンで誘導できるよ
うに生成して、走行体の目標位置への誘導を容易にする
走行体のコース学習誘導方法および装置を提供すること
にある。
【０００５】
【問題点を解決するための手段】上記課題を解決するた
めに、請求項１の発明では、位置検出装置で走行体の位
置及び方位角を検出しながら、予め設定された走行予定
コースを誘導制御装置で自己誘導しながら走行する走行
体を、走行予定コースから離反した作業ライン近傍の目
標位置に誘導する走行体のコース学習誘導方法であっ
て、走行予定コースと連続すると共に、作業ラインに略
平行に沿って所定間隔で設定される周回コースを形成す
る、該周回コースに沿って走行する走行体を、作業ライ
ンの近傍に配置された無線操縦装置で遠隔制御して走行
体を目標位置に移動させる、該目標位置での走行体の位
置座標と方位角を記憶しておく、コース学習装置で、上
記目標位置から上記所定の方位角での延長線と周回コー
スとの交点を算出すると共に、この交わる角度に対応し
た旋回半径で上記延長線上から描く円弧が周回コースと
一致する車輛停止位置を算出する、該車輛停止位置から
上記目標位置まで旋回する旋回コースまたは旋回コース
と直線コースの組み合わせからなるアプローチ用コース
を生成する、走行体を誘導制御装置で上記アプローチ用
コースに沿って誘導制御する、という技術的手段を講じ
ている。
めに、請求項１の発明では、位置検出装置で走行体の位
置及び方位角を検出しながら、予め設定された走行予定
コースを誘導制御装置で自己誘導しながら走行する走行
体を、走行予定コースから離反した作業ライン近傍の目
標位置に誘導する走行体のコース学習誘導方法であっ
て、走行予定コースと連続すると共に、作業ラインに略
平行に沿って所定間隔で設定される周回コースを形成す
る、該周回コースに沿って走行する走行体を、作業ライ
ンの近傍に配置された無線操縦装置で遠隔制御して走行
体を目標位置に移動させる、該目標位置での走行体の位
置座標と方位角を記憶しておく、コース学習装置で、上
記目標位置から上記所定の方位角での延長線と周回コー
スとの交点を算出すると共に、この交わる角度に対応し
た旋回半径で上記延長線上から描く円弧が周回コースと
一致する車輛停止位置を算出する、該車輛停止位置から
上記目標位置まで旋回する旋回コースまたは旋回コース
と直線コースの組み合わせからなるアプローチ用コース
を生成する、走行体を誘導制御装置で上記アプローチ用
コースに沿って誘導制御する、という技術的手段を講じ
ている。
【０００６】また請求項３の発明では、走行予定コース
と共に、作業ラインに略平行に沿って所定間隔で設定さ
れた周回コースを記憶したコース記憶部を設ける、作業
ラインの近傍に配置されて、上記周回コースに沿って走
行する走行体を遠隔制御して目標位置に移動させる無線
操縦装置を設ける、走行体の位置座標及び方位角を検出
すると共に、上記目標位置の位置座標と方位角を検出し
て記憶させる位置検出装置を設ける、上記目標位置から
上記所定の方位角での延長線と周回コースとの交点を算
出する交点算出手段と、上記交点での交わる角度に対応
した旋回半径を求める旋回半径算出手段と、上記旋回半
径で上記延長線上から描く円弧が周回コースと一致する
車輛停止位置を算出する車輛停止位置算出手段と、該車
輛停止位置から上記目標位置まで旋回する旋回コースま
たは旋回コースと直線コースの組み合わせからなるアプ
ローチ用コースを生成し、上記コース記憶部に該アプロ
ーチ用コースを記憶させるアプローチ用コース生成手段
とからなるコース学習装置を設ける、走行体を誘導制御
装置で上記アプローチ用コースに沿って誘導制御する、
という技術的手段を講じている。
と共に、作業ラインに略平行に沿って所定間隔で設定さ
れた周回コースを記憶したコース記憶部を設ける、作業
ラインの近傍に配置されて、上記周回コースに沿って走
行する走行体を遠隔制御して目標位置に移動させる無線
操縦装置を設ける、走行体の位置座標及び方位角を検出
すると共に、上記目標位置の位置座標と方位角を検出し
て記憶させる位置検出装置を設ける、上記目標位置から
上記所定の方位角での延長線と周回コースとの交点を算
出する交点算出手段と、上記交点での交わる角度に対応
した旋回半径を求める旋回半径算出手段と、上記旋回半
径で上記延長線上から描く円弧が周回コースと一致する
車輛停止位置を算出する車輛停止位置算出手段と、該車
輛停止位置から上記目標位置まで旋回する旋回コースま
たは旋回コースと直線コースの組み合わせからなるアプ
ローチ用コースを生成し、上記コース記憶部に該アプロ
ーチ用コースを記憶させるアプローチ用コース生成手段
とからなるコース学習装置を設ける、走行体を誘導制御
装置で上記アプローチ用コースに沿って誘導制御する、
という技術的手段を講じている。
【０００７】
【作用】作業ラインに略平行に設けられた周回コースに
沿って走行体が自己誘導しながら走行しているので、無
線操縦位置から走行体を見失うことなく無線により走行
体を目標位置に所定姿勢に遠隔制御することができる。
そして、上記目標位置の位置座標と方位角を位置検出装
置で検出すると共に、該目標位置からその方位角での延
長線と周回コースとの交点を求め、この交わる角度に対
応した旋回半径を算出し、この旋回半径で上記延長線上
から描く円弧が上記周回コースと一致する車輛停止位置
を求めて、アプローチ用コースを生成する。このアプロ
ーチ用コースは旋回コースまたは旋回コースと直線コー
スの組合せからなっており、記憶体に記憶されて走行体
の次回の目標位置へ自己誘導する際に追従するコースと
なる。また目標位置が変更となった場合には、変位量を
入力することにより、修正したアプローチ用コースを生
成することができる。
沿って走行体が自己誘導しながら走行しているので、無
線操縦位置から走行体を見失うことなく無線により走行
体を目標位置に所定姿勢に遠隔制御することができる。
そして、上記目標位置の位置座標と方位角を位置検出装
置で検出すると共に、該目標位置からその方位角での延
長線と周回コースとの交点を求め、この交わる角度に対
応した旋回半径を算出し、この旋回半径で上記延長線上
から描く円弧が上記周回コースと一致する車輛停止位置
を求めて、アプローチ用コースを生成する。このアプロ
ーチ用コースは旋回コースまたは旋回コースと直線コー
スの組合せからなっており、記憶体に記憶されて走行体
の次回の目標位置へ自己誘導する際に追従するコースと
なる。また目標位置が変更となった場合には、変位量を
入力することにより、修正したアプローチ用コースを生
成することができる。
【０００８】
【実施例】以下に、この発明の走行体のコース学習誘導
システムを原石山の切羽とホッパ間を環状に循環しなが
ら運搬を行う無人ダンプトラックに適用した場合の好適
実施例について図面を参照しつつ説明する。このシステ
ム１では、図１に示すように走行予定コース３０を生成
する際に、該走行予定コースと連続するように、原石山
の切羽形状に沿って略平行で先端が終点となる周回コー
ス３１を作成する。
システムを原石山の切羽とホッパ間を環状に循環しなが
ら運搬を行う無人ダンプトラックに適用した場合の好適
実施例について図面を参照しつつ説明する。このシステ
ム１では、図１に示すように走行予定コース３０を生成
する際に、該走行予定コースと連続するように、原石山
の切羽形状に沿って略平行で先端が終点となる周回コー
ス３１を作成する。
【０００９】この周回コース３１は、切羽近傍にいる積
込機（ローダー）２０のオペレータが容易に監視できる
ように、切羽から所定間隔（図示例では２０〜３０ｍ）
で切羽のラインに沿って略平行となるように設定され、
先端が周回コース終点位置となる。ここで周回コース３
１は、走行予定コースと同様に、方位の異なる直線コー
スを連続した折線状のコース（即ち、折線の折曲点の点
座標の集まり）として定義されコース記憶部Ｍに記憶さ
れる。
込機（ローダー）２０のオペレータが容易に監視できる
ように、切羽から所定間隔（図示例では２０〜３０ｍ）
で切羽のラインに沿って略平行となるように設定され、
先端が周回コース終点位置となる。ここで周回コース３
１は、走行予定コースと同様に、方位の異なる直線コー
スを連続した折線状のコース（即ち、折線の折曲点の点
座標の集まり）として定義されコース記憶部Ｍに記憶さ
れる。
【００１０】また、走行体１０は、走行体の車速と方位
角を検出しながら位置座標を検出する位置検出装置２を
有し、上記コース記憶部Ｍからコース情報を呼び出し
て、コースに追従するように誘導制御装置（図示せず）
で誘導制御され、追従中の直線コースから次の区間とな
る方位を異にした直線コースに移行する際に各コースの
方位角の差に基づいて旋回半径が定められ、これに従っ
て次のコースへ移行しながら走行する構成からなってい
る。そして、走行体１０が、上記周回コース３１に進入
すると、ローダー２０で待機していたオペレータは、走
行体１０が適当な位置に接近したら、無線操縦装置２１
により走行体１０を積込み地点ＰＬまで遠隔制御する。
この積込み地点ＰＬの位置座標とその地点ＰＬにおける
走行体の方位角θとは、走行体１０の位置検出装置２に
より算出され、記憶される。
角を検出しながら位置座標を検出する位置検出装置２を
有し、上記コース記憶部Ｍからコース情報を呼び出し
て、コースに追従するように誘導制御装置（図示せず）
で誘導制御され、追従中の直線コースから次の区間とな
る方位を異にした直線コースに移行する際に各コースの
方位角の差に基づいて旋回半径が定められ、これに従っ
て次のコースへ移行しながら走行する構成からなってい
る。そして、走行体１０が、上記周回コース３１に進入
すると、ローダー２０で待機していたオペレータは、走
行体１０が適当な位置に接近したら、無線操縦装置２１
により走行体１０を積込み地点ＰＬまで遠隔制御する。
この積込み地点ＰＬの位置座標とその地点ＰＬにおける
走行体の方位角θとは、走行体１０の位置検出装置２に
より算出され、記憶される。
【００１１】次に、コース学習装置３では、上記積込み
地点ＰＬの延長線と、周回コース３１との交点ＰＣを算
出し、更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求
め、この旋回半径で描く弧が周回コースと一致する車輛
停止位置ＰＳを求め、これらによりアプローチ用コース
３２を生成し、記憶体に記憶される。即ち、コース学習
装置３は、積込み地点ＰＬの位置座標と方位角θとかそ
の延長線４と周回コース３１との交点ＰＣを算出する交
点算出手段３ａと、上記交点ＰＣでの交わる角度ψに対
応した旋回半径ｒを求める旋回半径算出手段３ｂと、上
記旋回半径ｒで上記延長線４上から描く円弧が周回コー
ス３１と一致する車輛停止位置ＰＳを算出する車輛停止
位置算出手段３ｃと、該車輛停止位置ＰＳから上記目標
位置ＰＬまで旋回する旋回コースまたは旋回コースと直
線コースの組み合わせからなるアプローチ用コース３２
を生成し、上記コース記憶部Ｍに該アプローチ用コース
３２を記憶させるアプローチ用コース生成手段３ｄとか
らなっている。
地点ＰＬの延長線と、周回コース３１との交点ＰＣを算
出し、更にこの交わる角度ψに対応した旋回半径を求
め、この旋回半径で描く弧が周回コースと一致する車輛
停止位置ＰＳを求め、これらによりアプローチ用コース
３２を生成し、記憶体に記憶される。即ち、コース学習
装置３は、積込み地点ＰＬの位置座標と方位角θとかそ
の延長線４と周回コース３１との交点ＰＣを算出する交
点算出手段３ａと、上記交点ＰＣでの交わる角度ψに対
応した旋回半径ｒを求める旋回半径算出手段３ｂと、上
記旋回半径ｒで上記延長線４上から描く円弧が周回コー
ス３１と一致する車輛停止位置ＰＳを算出する車輛停止
位置算出手段３ｃと、該車輛停止位置ＰＳから上記目標
位置ＰＬまで旋回する旋回コースまたは旋回コースと直
線コースの組み合わせからなるアプローチ用コース３２
を生成し、上記コース記憶部Ｍに該アプローチ用コース
３２を記憶させるアプローチ用コース生成手段３ｄとか
らなっている。
【００１２】従って、第２回目からは、走行体１０の誘
導制御装置は、走行体１０を周回コース３１へ進行さ
せ、車輛停止位置ＰＳで停止させる。そして、前記算出
された旋回半径ｒで走行体１０を後進しながら延長線４
と一致する位置まで旋回する。この旋回終了位置が積込
み位置ＰＬと一致していればそのまま停止するが、積込
み位置ＰＬの手前の場合には上記円弧の接線となるよう
直進に切り替えて延長線４に沿って積込み位置ＰＬまで
走行させ停止させる。これにより、２回目以降は、オペ
レータによる無線操縦によらずに、走行体１０をアプロ
ーチ用コース３２に自己誘導させてローダの積込み地点
ＰＬまで自己誘導制御だけで走行させることができる。
導制御装置は、走行体１０を周回コース３１へ進行さ
せ、車輛停止位置ＰＳで停止させる。そして、前記算出
された旋回半径ｒで走行体１０を後進しながら延長線４
と一致する位置まで旋回する。この旋回終了位置が積込
み位置ＰＬと一致していればそのまま停止するが、積込
み位置ＰＬの手前の場合には上記円弧の接線となるよう
直進に切り替えて延長線４に沿って積込み位置ＰＬまで
走行させ停止させる。これにより、２回目以降は、オペ
レータによる無線操縦によらずに、走行体１０をアプロ
ーチ用コース３２に自己誘導させてローダの積込み地点
ＰＬまで自己誘導制御だけで走行させることができる。
【００１３】なお、図３は、本実施例で、上記コース学
習装置３により走行体１０が進入可能なアプローチ用コ
ースの領域を示す図であり、ここで旋回時の操舵角の最
大を４５度とし、また周回コースの終点となる車輛停止
地点への直進（余裕）距離を１０ｍとし、また周回コー
スから積込み地点までの距離を２０ｍ乃至５０ｍとした
例を示す。
習装置３により走行体１０が進入可能なアプローチ用コ
ースの領域を示す図であり、ここで旋回時の操舵角の最
大を４５度とし、また周回コースの終点となる車輛停止
地点への直進（余裕）距離を１０ｍとし、また周回コー
スから積込み地点までの距離を２０ｍ乃至５０ｍとした
例を示す。
【００１４】次に、切羽の変更により、積込み地点ＰＬ
の位置が変更した場合には、変更データ入力手段３ｅを
設け、積込み地点を基準とした相対的な変位量をもと
に、新たな積込み地点ＰＬ’の位置座標および方位角を
求め、この修正された積込み地点ＰＬ’を基に前記と同
様の手順でアプローチ用の修正コースが生成することが
できる。図４に基づき当初の積込み地点（Ｐｏ（ｘ0，
ｙ0）とする）を、新たな積込み地点（Ｐｏ’（ｘ0'，
ｙ0'）とする）に変更する場合の位置座標は、次の式で
求められる。尚、周回コース終点方向（図中右方向）を
コース修正＋方向、延長線の周回コース接近方向（図中
斜め右上方向）を深さ修正−方向とする。コースの修正
では、
の位置が変更した場合には、変更データ入力手段３ｅを
設け、積込み地点を基準とした相対的な変位量をもと
に、新たな積込み地点ＰＬ’の位置座標および方位角を
求め、この修正された積込み地点ＰＬ’を基に前記と同
様の手順でアプローチ用の修正コースが生成することが
できる。図４に基づき当初の積込み地点（Ｐｏ（ｘ0，
ｙ0）とする）を、新たな積込み地点（Ｐｏ’（ｘ0'，
ｙ0'）とする）に変更する場合の位置座標は、次の式で
求められる。尚、周回コース終点方向（図中右方向）を
コース修正＋方向、延長線の周回コース接近方向（図中
斜め右上方向）を深さ修正−方向とする。コースの修正
では、
【数１】 深さ修正では、
【数２】 により、新たな積込み地点の位置座標を求めることがで
きる。
きる。
【００１５】このように、図４に示すように、Ｐ１とＰ
２で定義される直線コースに対する積込み位置Ｐｏの相
対座標（ｍ，ｌ）を求める。こここで、上記ｍ，ｌが次
の範囲内か否か判定する（図３参照）。範囲外であれ
ば、アプローチ用コースの算出を行なわない。 ｒ（旋回半径）＜ｍ＜５０ （単位はメートル） ＡＮＤ条件 −２０＜ｌ＜Ｌ （単位は
メートル） 次に、上記直線コースの方位角θと当初の積込み時の方
位角θ0より偏角ψを求め、その角度の範囲が、４５度
＜ψ＜１３５度であるかを判定し（図３参照）、範囲外
であればアプローチ用コースの算出は行なわない。 ψ＝θ−θ0
２で定義される直線コースに対する積込み位置Ｐｏの相
対座標（ｍ，ｌ）を求める。こここで、上記ｍ，ｌが次
の範囲内か否か判定する（図３参照）。範囲外であれ
ば、アプローチ用コースの算出を行なわない。 ｒ（旋回半径）＜ｍ＜５０ （単位はメートル） ＡＮＤ条件 −２０＜ｌ＜Ｌ （単位は
メートル） 次に、上記直線コースの方位角θと当初の積込み時の方
位角θ0より偏角ψを求め、その角度の範囲が、４５度
＜ψ＜１３５度であるかを判定し（図３参照）、範囲外
であればアプローチ用コースの算出は行なわない。 ψ＝θ−θ0
【００１６】更に、周回コースのＰ１−Ｐ２間のコース
上の車輛停止位置Ｐ４（ＰＳ）を求め、その範囲が、０
＜ｌ2＜Ｌ−Ｒ であるかを判定する。 ｌ2＝ｌ−ｍ／tanψ−Ｒ0tanψ／２ なお、ここでｌは積込み位置から周回コースに降ろした
垂線との交点とＰ２との間の距離、ｌ1 はＰ２−Ｐ３間
の距離、ｌ2 はＰ２−Ｐ４間の距離である。そして、延
長線と周回コースとのＰ３（ｘ3 ，ｙ3 ）は、次のよう
に求められて、これによりＰ３，Ｐ０が算出されて修正
されたアプローチ用コースが記憶体に記憶される。 ｘ3＝ｘ0＋ｍ×sinθ0／sinψ ｙ3＝ｙ0＋ｍ×cosθ0／sinψ
上の車輛停止位置Ｐ４（ＰＳ）を求め、その範囲が、０
＜ｌ2＜Ｌ−Ｒ であるかを判定する。 ｌ2＝ｌ−ｍ／tanψ−Ｒ0tanψ／２ なお、ここでｌは積込み位置から周回コースに降ろした
垂線との交点とＰ２との間の距離、ｌ1 はＰ２−Ｐ３間
の距離、ｌ2 はＰ２−Ｐ４間の距離である。そして、延
長線と周回コースとのＰ３（ｘ3 ，ｙ3 ）は、次のよう
に求められて、これによりＰ３，Ｐ０が算出されて修正
されたアプローチ用コースが記憶体に記憶される。 ｘ3＝ｘ0＋ｍ×sinθ0／sinψ ｙ3＝ｙ0＋ｍ×cosθ0／sinψ
【００１７】なお、積込み機２０には、走行体の走行制
御モードを、無線（遠隔制御）と無人（自己誘導制御）
のモードに切換えるモード切換スイッチを設けるばかり
でなく、無人モードの場合にも、アプローチ用コースに
追従する自己誘導制御走行を行なわないとする切換スイ
ッチ２２を設けておくことが好ましい。これにより、積
込み位置を変更する場合には、モード切換スイッチ２２
で無人モードでもアプローチ用コースでは自己誘導制御
を行なわないモードを選択し無線で走行体の上記変更デ
ータ入力手段３ｅに修正データを送信し入力させれば、
コース学習装置３により上記積込み位置を変更したアプ
ローチ用コースの生成を行なわせ、それに基づいて修正
されたアプローチ用コースで、走行体を自己誘導させる
ことができる。
御モードを、無線（遠隔制御）と無人（自己誘導制御）
のモードに切換えるモード切換スイッチを設けるばかり
でなく、無人モードの場合にも、アプローチ用コースに
追従する自己誘導制御走行を行なわないとする切換スイ
ッチ２２を設けておくことが好ましい。これにより、積
込み位置を変更する場合には、モード切換スイッチ２２
で無人モードでもアプローチ用コースでは自己誘導制御
を行なわないモードを選択し無線で走行体の上記変更デ
ータ入力手段３ｅに修正データを送信し入力させれば、
コース学習装置３により上記積込み位置を変更したアプ
ローチ用コースの生成を行なわせ、それに基づいて修正
されたアプローチ用コースで、走行体を自己誘導させる
ことができる。
【００１８】
【発明の効果】以上この発明によれば、切羽等の作業ラ
インに沿って設定された周回コースを設けて、該周回コ
ースを進行している走行体を無線操縦装置で積込み地点
等の所定位置に所定方位角で移動させるので、正確な積
込み位置、即ち位置座標及び方位角をセットすることが
できる。また、アプローチ用コースは旋回コースまたは
旋回コースと直線コースの組み合わせからなるので、正
確な誘導制御を行うことができる。更に、目標位置の修
正だけで、新たなアプローチ用コースを生成することが
できる。
インに沿って設定された周回コースを設けて、該周回コ
ースを進行している走行体を無線操縦装置で積込み地点
等の所定位置に所定方位角で移動させるので、正確な積
込み位置、即ち位置座標及び方位角をセットすることが
できる。また、アプローチ用コースは旋回コースまたは
旋回コースと直線コースの組み合わせからなるので、正
確な誘導制御を行うことができる。更に、目標位置の修
正だけで、新たなアプローチ用コースを生成することが
できる。
【図１】コース学習誘導システムの原理を示す図であ
る。
る。
【図２】同システムのブロック図である。
【図３】アプローチ用コースの進入領域を示す説明図で
ある。
ある。
【図４】アプローチ用コースの計算アルゴリズムを説明
するための図である。
するための図である。
２ 位置検出装置 ３ コース学習装置 ４ 延長コース １０ 走行体 ２０ ローダ ２１ 無線操縦装置 ３１ 周回コース ３２ アプローチ用コース
フロントページの続き (72)発明者 廣池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 跡野 忠史 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 宮本 勝志 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日 鉄鉱業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 位置検出装置で走行体の位置及び方位角
を検出しながら、予め設定された走行予定コースを誘導
制御装置で自己誘導しながら走行する走行体を、走行予
定コースから離反した作業ライン近傍の目標位置に誘導
する走行体のコース学習誘導方法であって、 走行予定コースと連続すると共に、作業ラインに略平行
に沿って所定間隔で設定される周回コースを形成し、 該周回コースに沿って走行する走行体を、作業ラインの
近傍に配置された無線操縦装置で遠隔制御して走行体を
目標位置に移動し、 該目標位置での走行体の位置座標と方位角を記憶してお
き、 コース学習装置で、上記目標位置から上記所定の方位角
での延長線と周回コースとの交点を算出すると共に、こ
の交わる角度に対応した旋回半径で上記延長線上から描
く円弧が周回コースと一致する車輛停止位置を算出し、 該車輛停止位置から上記目標位置まで旋回する旋回コー
スまたは旋回コースと直線コースの組み合わせからなる
アプローチ用コースを生成し、 走行体を誘導制御装置で上記アプローチ用コースに沿っ
て誘導制御してなることを特徴とする走行体のコース学
習誘導方法。 - 【請求項２】 走行体が運搬車からなると共に、作業ラ
インが切羽乃至切羽予定ラインからなっており、無線操
縦装置が切羽近傍で作業する積込機に搭載されてなるこ
とを特徴とする請求項１に記載の走行体のコース学習誘
導方法。 - 【請求項３】 位置検出装置で走行体の位置および方位
角を検出しながら、予め設定された走行予定コースを誘
導制御装置で自己誘導しながら走行する走行体を、走行
予定コースから離反した作業ライン近傍の目標位置に誘
導する走行体のコース学習誘導装置であって、 走行予定コースと共に、作業ラインに略平行に沿って所
定間隔で設定された周回コースを記憶したコース記憶部
と、 作業ラインの近傍に配置されて、上記周回コースに沿っ
て走行する走行体を遠隔制御して目標位置に移動させる
無線操縦装置と、 走行体の位置座標及び方位角を検出すると共に、上記目
標位置の位置座標と方位角を検出して記憶させる位置検
出装置と、 上記目標位置から上記所定の方位角での延長線と周回コ
ースとの交点を算出する交点算出手段と、上記交点での
交わる角度に対応した旋回半径を求める旋回半径算出手
段と、上記旋回半径で上記延長線上から描く円弧が周回
コースと一致する車輛停止位置を算出する車輛停止位置
算出手段と、該車輛停止位置から上記目標位置まで旋回
する旋回コースまたは旋回コースと直線コースの組み合
わせからなるアプローチ用コースを生成し、上記コース
記憶部に該アプローチ用コースを記憶させるアプローチ
用コース生成手段とからなるコース学習装置を備え、 走行体を誘導制御装置で上記アプローチ用コースに沿っ
て誘導制御してなることを特徴とする走行体のコース学
習誘導装置。 - 【請求項４】 走行体が運搬車からなると共に、作業ラ
インが切羽乃至切羽予定ラインからなっており、無線操
縦装置が切羽近傍で作業する積込機に搭載されてなるこ
とを特徴とする請求項３に記載の走行体のコース学習誘
導装置。 - 【請求項５】 コース学習装置に、目標地点からの相対
的な変更距離を入力する変更データ入力手段を設け、記
憶された目標位置データを変更して修正されたアプロー
チ用コースを生成してなることを特徴とする請求項３ま
たは４に記載の走行体のコース学習誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087755A JP2920017B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のコース学習誘導方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087755A JP2920017B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のコース学習誘導方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05257529A true JPH05257529A (ja) | 1993-10-08 |
| JP2920017B2 JP2920017B2 (ja) | 1999-07-19 |
Family
ID=13923765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4087755A Expired - Fee Related JP2920017B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のコース学習誘導方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2920017B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996030815A1 (fr) * | 1995-03-24 | 1996-10-03 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de preparation de donnees d'itineraire pour un camion-benne sans pilote |
| WO1997005534A1 (fr) * | 1995-08-01 | 1997-02-13 | Komatsu Ltd. | Generateur de trajectoire de mobile |
| CN102725704A (zh) * | 2010-01-25 | 2012-10-10 | 株式会社小松制作所 | 车辆行驶系统及其行驶方法 |
| WO2013169919A1 (en) * | 2012-05-11 | 2013-11-14 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
| US9037338B2 (en) | 2010-11-22 | 2015-05-19 | Komatsu Ltd. | Driving system of unmanned vehicle and driving path generation method |
| JP2016126625A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 大成建設株式会社 | 無人化施工方法および自律走行用制御装置 |
-
1992
- 1992-03-11 JP JP4087755A patent/JP2920017B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996030815A1 (fr) * | 1995-03-24 | 1996-10-03 | Komatsu Ltd. | Procede et dispositif de preparation de donnees d'itineraire pour un camion-benne sans pilote |
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| CN102725704A (zh) * | 2010-01-25 | 2012-10-10 | 株式会社小松制作所 | 车辆行驶系统及其行驶方法 |
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| US9037338B2 (en) | 2010-11-22 | 2015-05-19 | Komatsu Ltd. | Driving system of unmanned vehicle and driving path generation method |
| WO2013169919A1 (en) * | 2012-05-11 | 2013-11-14 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
| CN104303123A (zh) * | 2012-05-11 | 2015-01-21 | 天宝导航有限公司 | 路径规划自动驾驶仪 |
| US9020757B2 (en) | 2012-05-11 | 2015-04-28 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
| US9417632B2 (en) | 2012-05-11 | 2016-08-16 | Trimble Navigation Limited | Path planning autopilot |
| JP2016126625A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 大成建設株式会社 | 無人化施工方法および自律走行用制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2920017B2 (ja) | 1999-07-19 |
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