JP2000222035A - 自動走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動走行装置の走行制御において、従来は基
準となる壁の配置情報や作業領域等を示す地図を入力し
前記地図上に走行経路を指定する必要があるため、作業
環境に変化が生じる毎に地図の再入力と走行経路の再指
定が要求され、作業環境の変化に柔軟に対応できないと
いった問題点があった。 【解決手段】 所定の距離範囲内に壁などが検出されな
い方向を走行可能方向データとして出力する走行可能方
向検出部と、前記走行可能方向データと走行指令とを比
較する比較部を有することで、右左折、停止、スキップ
等の命令の組み合わせで走行指令を生成でき、内蔵地図
上に走行経路を指定する作業を必要とせずに自動走行装
置を指定走行経路に誘導することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、走行指令に従い
ながら距離センサの情報を利用して、周囲を壁や仕切板
などで囲まれた凹地やトンネルやビル内のあらかじめ定
められた走行経路を追従して自律移動する自動走行装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、所定の作業領域内をあらかじめ定
めた走行経路に追従しながら自律移動する自動走行装置
として種々のものが提案されている。例えば、特開平１
−２０７８０３号公報には、所定の作業領域の地図を内
蔵し、前記地図上における自己位置を距離センサとロー
タリーエンコーダとからの情報を処理することにより決
定しながら、前記地図上にあらかじめ設定された所定の
走行経路を追従する自動走行装置が記載されている。図
８は従来の自動走行装置の一例を示す外観図であり、図
８において１は自走台車、２は自走台車１の上部に取り
付けられ作業領域の地図の入力およびその地図に対応す
る走行経路の設定を行う操作盤、３ａと３ｂと３ｄと３
ｆは距離センサとして用いる超音波センサであり、自走
台車１の側面に取り付けられた走行経路壁面までの距離
を測定する。ここで３ａと３ｂはペアとなり進行方向前
方壁面までの距離を、３ｄと３ｆのペアは自走台車１の
進行方向左壁面までの距離をそれぞれ測定する。なおロ
ータリーエンコーダは通常自走台車１の駆動輪の車軸に
内蔵されることが多く本図では示してない。図９は距離
センサである超音波センサ３ａ〜３ｈを自走台車１の上
部から見た配置図を示す。

【０００３】図１０に従来の自動走行装置の構成を示す
ブロック図を示す。図中１，２，３ａ，３ｂ，３ｄ，３
ｆは図８と同じである。３ｃと３ｅは超音波センサ３ｄ
と３ｆの設けられた側面の向かい側の側面に設置され、
ペアとなり進行方向右壁面までの距離を測定する超音波
センサ、３ｇと３ｈは超音波センサ３ａと３ｂの設けら
れた側面の向かい側の側面に設置され、ペアとなり進行
方向後方壁面までの距離を測定する超音波センサ、４は
自走台車１の駆動輪の車輪に内蔵された車軸の回転数を
車軸回転数信号７として出力するロータリーエンコー
ダ、５は走行制御を司る制御手段、６は超音波センサ３
ａ〜３ｈでそれぞれ計測した距離情報である超音波セン
サ出力、８は超音波センサ出力６と車軸回転数信号７を
受けてこれらを処理し壁面までの距離を示す距離情報９
および自走台車の移動距離を示す走行距離情報１０とし
て演算部１１に出力するインターフェイス、１２は操作
盤２で予め入力された作業領域と領域内の基準となる壁
の配置および障害物の位置を示す地図情報と、操作盤２
で設定する指定走行経路の情報とからなる走行指令、１
３は前記走行指令１２を記憶するメモリ回路、１４はメ
モリ回路１３に格納された前記走行指令１２の地図情報
と指定走行経路情報が合成されて読み出された地図情
報、１５は距離情報９と走行距離情報１０と前記地図情
報１４とから自己位置と指定走行経路との差異を算出す
る演算部１１の出力である走行制御信号、１６は走行制
御信号１５を受けて自走台車１の動作を制御する舵角制
御信号１７を出力する制御部である。また、制御手段５
は、インターフェイス８、演算部１１、メモリ回路１
３、制御部１６で構成される。

【０００４】次に従来技術の動作について説明する。図
１１は従来の自動走行装置の動作を示す図である。また
図１２は従来の自動走行装置の制御手段５のアルゴリズ
ムを示すフローチャートである。図１１において自走台
車１は作業領域３０内の走行経路１８に追従しようとし
ており、超音波センサ３ａ〜３ｈで壁３１までの距離と
障害物３２の位置と距離を計測している。自動走行装置
のメモリ回路１３にはあらかじめ移動の始点と終点、作
業領域内の基準となる壁の配置、障害物の位置を示す地
図情報および指定走行経路の情報が内蔵されているの
で、演算部１１はまず始点からの走行距離を走行距離情
報９で検出し、地図情報から現在の自己位置において基
準面となる壁３１を探索する（ステップＳ１）。図１１
においては進行方向前方の壁は凹凸がありまた右方向は
障害物３２ｂがあるので地図上では基準面となる壁３１
としては登録されてない。よって進行方向左側の壁と後
方の壁が基準面となりうるが（ステップＳ２）、距離セ
ンサの精度は一般に近距離の方が良いので距離が短い方
の左側の壁３１を基準面として選択する（ステップＳ
３）。次に演算部１１は超音波センサ３ａ〜３ｈから求
められた距離情報９である距離Ｌ１〜Ｌ８の内、基準面
までの距離を計測した超音波センサ３ｄおよび３ｆから
求められた距離Ｌ５と距離Ｌ６とを比較し両者が等しく
なるように、かつ地図情報からの走行経路１８から左側
の壁３１までの距離と距離Ｌ５，Ｌ６との差を打ち消し
て自走台車１が走行経路１８上に位置するように、走行
制御信号１５を制御部１６に出力する。制御部１６は、
自走台車１に舵角制御信号１７を出力し前記Ｌ５とＬ６
が等しく、すなわち自走台車１が基準面となる壁３１と
平行になり、かつ走行経路１８上に位置するように制御
する（ステップＳ５，Ｓ６）。ここで、後方又は前方の
壁の方が近くてこれが基準面となる場合には、走行経路
１８に対する方位は距離Ｌ１とＬ２あるいは距離Ｌ３と
Ｌ４を等しくなるよう制御し、走行経路１８と平行をな
す位置づれは自走台車１の左右側面に取り付けた超音波
センサ３ｃ〜３ｆが基準となる壁面あるいは地図上にあ
らかじめその位置が記載された障害物３２を検知した時
の自己位置から算出することで補正することが可能であ
る（ステップＳ７）。

【０００５】自走台車１の走行制御は、まず前記のあら
かじめ作業領域内の基準となる壁の配置、障害物の位置
が示されている内蔵の地図上に、移動の始点と終点およ
び走行経路１８を設定した後、制御手段５で自己位置と
姿勢を算出しこれらを前記走行経路１８と比較すること
により、地図上での自己位置および姿勢のずれ量を演算
する。次に前記ずれ量に応じて舵角制御信号１７を生成
して自走台車１が走行経路１８を直線走行して追従する
ように制御を行っている（ステップＳ８，Ｓ９）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているため、内蔵させる地図には作業領域
のみならず基準となる壁の配置情報、障害物の位置情報
まで含ませておく必要がある。また、自己位置は走行距
離と基準となる壁からの距離で決定されるため、走行経
路の設定は前記地図上に壁面からの距離を基準とした座
標で指定しなければならず、走行経路の指定が煩雑とな
るという課題があった。

【０００７】また、基準となる壁からの距離情報で自己
位置を検出するため、何らかの原因である場所で唯一使
用可能な基準となる壁面が外されたり、壁面に凹凸が生
じ基準として使えなくなった場合、あるいは何らかの原
因でペアをなす一方の超音波センサが故障した場合に
は、前記自己位置検出ができなくなり、自走台車の制御
が不可能となるという問題点もあった。

【０００８】さらに、異なる場所での作業あるいは作業
領域内の環境変化生ずる毎に、その都度地図の再入力と
再入力した地図上での走行経路の再指定が必要があるこ
とや、走行経路を変更する際、地図上に新たに座標で設
定する必要があることなどから、運用時に労力と時間が
かかることが問題であった。

【０００９】本発明の目的は、上記従来技術の問題点を
解消し、自動走行装置が移動する指定経路の設定を煩雑
な作業を伴わず行うことができ、また壁面など作業環境
に変化が生じても走行経路に追従可能な自動走行装置を
提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明による自動走
行装置は、周囲を壁で囲まれた凹地やトンネルあるいは
ビル内をあらかじめ地図上で指定した走行経路に沿って
始点から終点まで走行する自動走行装置において、自車
の進行方向の前方、後方、および左右の壁までの距離を
それぞれ測定する複数の距離センサと、前記距離センサ
からの距離情報と所定距離との比較結果に基づいて、自
車の走行可能な方向を検出する走行可能方向検出部と、
前記走行経路に沿った走行可能な方向に対応してあらか
じめ操作員が直進、後進、右折、左折、および停止等の
走行動作のいずれかを指定した走行指令と前記走行可能
方向検出部で検出された走行可能な方向との比較結果に
基づいて、前記走行可能方向検出部で検出された走行可
能な方向が前記走行指令に対応するときに走行動作を変
更し、対応しないときに直進して前記走行経路上で自車
を誘導する制御手段とを具備したものである。

【００１１】第２の発明による自動走行装置は、第１の
発明において、前記前方および後方の距離測定用の距離
センサは、複数の超音波センサを水平に並設して成る超
音波センサアレイを用いたものである。

【００１２】第３の発明による自動走行装置は、第１の
発明において、前記前方および後方の距離測定用の距離
センサは、水平方向に走査可能なレーザレーダを用いた
ものである。

【００１３】第４の発明による自動走行装置は、第１の
発明において、前記自動走行装置の進行方向前方または
左右の壁までの距離を測定する距離センサを１８０度ま
たはそれ以上回転可能な回転台に取り付け、後進時には
回転台を１８０度回転させるものである。

【００１４】第５の発明による自動走行装置は、第１の
発明において、操作盤に交換および書き換え可能な記憶
装置を取り付け、操作盤で設定した走行指令は、前記記
憶装置に入力された後、前記制御手段に出力されるよう
に構成したものである。

【００１５】第６の発明による自動走行装置は、第１の
発明において、自動走行装置の作業領域を示す地図は前
記操作盤に取り付けたディスプレイに表示され、前記走
行指令の生成はタッチペン等によりディスプレイ上で直
接入力できるようにしたものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１における自動走行装置の外観図である。
図１において、１の自走台車、２の操作盤、３ａ，３
ｃ，３ｄ，３ｇの超音波センサは従来のものと同じであ
る。図２は、この発明の実施の形態１における自動走行
装置の構成を示すブロック図である。図２において、１
の自走台車、２の操作盤、３ａ，３ｃ，３ｄ，３ｇの超
音波センサ、５の制御手段、６の超音波センサ出力、８
のインターフェイス、９の距離情報、１２の走行指令、
１５の走行制御信号、１６の制御部、１７の舵角制御信
号は従来のものと同じである。２０は距離情報９を受け
てこれらを処理し所定の距離範囲内に壁および障害物が
検出されない方向を自動走行装置が走行可能な方向とし
て検出し、その検出結果を走行可能方向データ２１とし
て出力する走行可能方向検出部、２２は走行指令１２と
走行可能方向データ２１を受けてこれらを処理し、走行
可能でかつ走行指令１２が指示した方向へ自走台車１を
制御するための走行制御信号１５を出力する比較部であ
る。

【００１７】図３はこの形態による自動走行装置の運用
経路の一例で、自動走行装置を巡回監視に用い、巡回ポ
イントに行き止まりの個所が含まれている場合を示して
いる。図中、３０は作業領域、３１は壁、３２ｃ〜３２
ｇは壁面を持つ障害物、記号４０〜５０は図４の走行指
令設定のフローチャートと対応するステップ、記号Ａ〜
Ｃは図５の制御手段のアルゴリズムに対応しており、記
号Ａは行き止まりの巡回ポイント、記号ＢとＣは後進動
作の開始点と終了点をそれぞれ示している。また、指定
走行経路は始点から終点まで図中の点線で示した経路と
し、自走台車１の走行位置を各ステップ４０〜５０に対
応して示している。次に、図４のフローチャートを用い
てこの形態の動作手順を説明する。ステップ４０で動作
が開始されるとまず、操作盤２で走行指令１２の設定が
行われる。図３に示す指定走行経路に対応する走行指令
１２は後進の指示が無い限り前進方向（前進、右折、左
折）中、前進を既定地とする図５のアルゴリズムを基本
として、ステップ４１からステップ５０で設定される。
始点において自走台車１が走行を開始するとステップ４
１で前進と右折が可能となるが、右折の選択肢はスキッ
プ（すなわち直進）とすることにより既定値の前進が選
択され自走台車１は前進する。ステップ４２も同様であ
る。ステップ４３では走行可能方向は前進方向中、右方
向だけであり走行指令１２も右折なので右折動作に入
る。ステップ４４はステップ４１および４２と同一動作
である。ステップ４４を過ぎると行き止まりの巡回ポイ
ントＡ点に達し、前進および右左折が不可能となる。

【００１８】ここで、巡回ポイントＡ点における動作ア
ルゴリズムを図５を用いて説明する。前進方向へ走行可
能な場合（ステップＳ１０）は、前進走行（ステップＳ
２０）、右折または左折の判定および遂行（ステップＳ
２１，Ｓ２２，Ｓ２３）、および操作盤指令は全て遂行
されているか否かの判定（ステップＳ２４）を一連の動
作として実行する。巡回ポイントＡ点に近づき前進方向
への走行が不可能となると（ステップＳ１０）、自走台
車１はあらかじめ定められた距離だけ進行方向壁面から
離れた位置で一時停止する（ステップＳ１１）。ここで
走行指令１２が停止ならば巡回監視を終了する（ステッ
プＳ１２，Ｓ１９）。Ａ点到達以降も巡回監視が継続さ
れる場合は、自走台車１の前部に取り付けられ前進時に
用いられる超音波センサ３ａの代りに自走台車１の後部
に取り付けられた後進用の超音波センサ３ｇからの超音
波センサ出力６を用いて後進可能なら（ステップＳ１
３）後進を開始する。これが図３のＢ点である（ステッ
プＳ１４）。後進中に右左折可能な走行方向が見つかり
（ステップＳ１５）、走行指令１２も右折あるいは左折
なら（ステップＳ１６）、前進状態で右左折が可能とな
る距離まで後進させる。これが図３のＣ点であり（ステ
ップＳ１７）、Ｃ点において前進に切り替える（ステッ
プＳ１８）。ここで、右左折を前進の状態で行うのは、
Ｃ点に戻らずに後進のまま右左折を行うと、以降の巡回
監視が自走台車１の後方を進行方向として継続され、自
走台車１の前方に取り付けた監視機器等が使用できなく
なる可能性が生ずること、、および後進時の自走台車１
のステアリング特性等の動特性、後進時の左右壁面まで
の距離を測定する距離センサの取付位置および後進時の
車体形状が前進時と同一で無い場合、右左折動作時の旋
回開始位置や旋回半径が前進と後進で異なってくるため
である。前進時と後進時の左右関係については、前方距
離を測定する超音波センサ３ａの測距方向に対して定義
することにより前進と後進で左右を反転させる必要はな
い。

【００１９】図３のＣ点で直進に切り替えられた後、ス
テップ４５で右折を行う。次にステップ４６では右左折
をスキップし直進する。ステップ４７での直進は不可能
であり選択子として右左折と停止が残るが、走行指令１
２に従い右折を選択する。走行指令１２に従いステップ
４８では左折を、ステップ４９ではステップ４７と同じ
く右折を選択する。ステップ５０は停止なので進行方向
前方の壁面から所定の距離に到達した場所で停止し走行
終了となる。ここで、指定走行経路を連続的に巡回させ
たい場合は、ステップ５０を右折にするだけでよい。

【００２０】また、本形態における自動走行装置の横方
向（進行方向に対し）の位置制御は次のように行う。図
３において、自走台車１の車体幅をＬ０、進行方向左側
の壁３１または障害物３２との距離をＤ１、進行方向右
側の壁３１または障害物３２との距離をＤ２、左側の壁
３１と右側の障害物３２間または左側の障害物３２と右
側の障害物３２間あるいは左側の壁３１と右側の壁３１
間の距離をＤ０とすると走行経路１８上で数１の関係が
成り立つ。

【００２１】

【数１】

【００２２】したがって、Ｄ１またはＤ２が概ねある定
められた値となるようにかつＤ０が概ね一定値を保つよ
うに制御することで、自走台車１を走行経路１８上に誘
導することが可能となる。ここで、走行経路１８と自走
台車１の進行方向との成す角度がθ度ずれた場合の進行
方向左側の壁３１または障害物３２との距離をＤ１１、
進行方向右側の壁３１または障害物３２との距離をＤ１
２、左側の壁３１と右側の障害物３２間または左側の障
害物３２と右側の障害物３２間あるいは左側の壁３１と
右側の壁３１間の距離Ｄ１０とすると走行経路１８上で
数２の関係が成り立つ。

【００２３】

【数２】

【００２４】数２より、走行経路１８と自走台車１の進
行方向との成す角度がθ度ずれた場合は、Ｄ１あるいは
Ｄ２がある定められた値から大きくずれかつＤ１０が明
らかにＤ０より大きな値となるので、Ｄ１０とＤ０が一
致しかつＤ１１あるいはＤ１２が概ねある定められた値
となるように走行制御することで位置制御が可能であ
る。

【００２５】実施の形態２．実施の形態２は、実施の形
態１記載の距離センサには検出幅が狭くかつ相互非干渉
型の超音波センサを用い、前方および後方用距離センサ
は前記超音波センサを複数個所定位置に配設して成る超
音波センサアレイで構成している。超音波センサアレイ
は水平に並設することにより距離と幅の測定が可能なの
で、障害物が走行経路に存在する場合、その幅から自動
走行装置の走行可否が判別でき、踏破可能時には自動的
に回避することが可能となる。他は実施の形態１と全く
同一である。

【００２６】実施の形態３．実施の形態３は、実施の形
態１記載の距離センサにはレーザレーダを用い、前方お
よび後方用距離センサは検出幅が狭くかつ検出範囲の広
い走査型レーザレーダで構成している。走査型レーザレ
ーダは水平方向に走査することによって距離と幅の測定
が可能なので、障害物が走行経路に存在する場合、その
幅から自動走行装置の走行可否が判別でき、踏破可能時
には自動的に回避することが可能となる。他は実施の形
態１と全く同一である。

【００２７】実施の形態４．図６は、この発明の実施の
形態４による自動走行装置の構成を示すブロック図であ
る。１，２，３ａ，３ｃ，３ｄ，５，６，８，９，１
２，１５〜１７、２０〜２２は図１と同じである。図６
において、２３は走行指令１２が前進から後進あるいは
後進から前進を指示した際、比較部２２から出力される
回転部旋回信号、２４は回転部旋回信号２３を受けて回
転台２７の回転軸に取り付けたモータ２６を駆動する駆
動信号２５を出力するアンプ部である。実施の形態４
は、後進時には回転台２７を１８０度回転させることに
より、超音波センサ３ａを実施の形態１記載の超音波セ
ンサ３ｇのかわりに用いるものである。図７に本形態に
よる制御手段５のアルゴリズムを示す。図５からの変更
個所は、前進から後進あるいは後進から前進が指示され
た場合、回転台２７の１８０度回転動作（ステップＳ１
３ａ，Ｓ１８ａ，Ｓ１９ａ）を追加したものである。回
転台２７に距離センサを搭載し、超音波センサ３ａを超
音波センサ３ｇのかわりに用いることができるようにし
たことおよび超音波センサ３ｇを不要としたことを除き
他の動作は実施の形態１と全く同じであ。

【００２８】実施の形態５．実施の形態５は実施の形態
１記載の操作盤２をＲＡＭカードあるいはＲＡＭカセッ
トといった交換および書き換え可能な記憶装置を用いて
構成している。図４に示したフローのステップ４０で設
定した走行指令１２は前記記憶装置経由で比較部２２に
出力される。同一走行指令１２を使用したい場合には、
前記同一走行指令１２が格納された前記記憶装置を操作
盤２に取り付けるだけで適用可能となる。他の動作は実
施の形態１と全く同じである。

【００２９】実施の形態６．実施の形態６は、実施の形
態１記載の操作盤２をタッチパネルを用いて構成してい
る。走行経路を変更したい場合には、図３のような作業
領域の地図を示すディスプレイ上に直接タッチペン等
で、始点および図３に点線で示した走行経路と終点を入
力し、図中のステップ４１とステップ４２の個所ではス
キップ命令、ステップ４３の個所では右折命令を順に図
４に示す手順で入力するだけで適用可能となる。他の動
作は実施の形態１と全く同じである。

【００３０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によって以下のような効果が得られる。

【００３１】第１の発明によれば、自動走行装置の走行
可能方向を検出し、検出した走行可能方向と走行指令の
指示が一致する方向へ自動走行装置を進行させる制御手
段を有することにより、壁面の一部が距離測定に使用で
きない事態が生じても即走行制御不可能につながらない
ので、システムとして信頼性を向上することができると
いう効果がある。また、簡単な命令の組み合わせで走行
指令の生成が可能なので煩雑な走行指令生成のための作
業を省力化でき作業環境の変化にも柔軟に対応できると
いう効果がある。

【００３２】また、第２の発明によれば、前方および後
方の障害物は、超音波センサアレイにより距離だけでな
く幅も検出できるので、自動走行装置が踏破可能な位置
にある障害物は自動回避が可能となるという効果があ
る。

【００３３】また、第３の発明によれば、前方および後
方の障害物は、走査型レーザレーダにより距離だけでな
く幅も検出できるので、自動走行装置が踏破可能な位置
にある障害物は自動回避が可能となるという効果があ
る。

【００３４】また、第４の発明によれば、距離センサを
回転台に搭載することにより、後方用距離センサを前方
用距離センサと兼用することができ、センサの個数とセ
ンサ信号処理回路を削減できるという効果がある。

【００３５】また、第５の発明によれば、同一走行経路
を使用する場合、既作成の走行指令が入力された記憶装
置の使用あるいは交換で済むため、新規作成と比較し労
力と時間を削減できるという効果がある。

【００３６】また、第６の発明によれば、自動走行装置
の走行経路を指定する際、操作盤に取り付けたディスプ
レイに作業領域の地図を表示させ、この地図上に直接タ
ッチペン等で走行経路を指定できるので複雑な走行経路
の指定も容易に実現でき、労力と時間を削減できるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による自動走行装置
の外観を示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による自動走行装置
の構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による自動走行装置
の運用経路の例を示す図である。

【図４】 この発明の実施の形態１による自動走行装置
の運用経路の例における走行指令設定のフローチャート
を示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態１による制御手段のア
ルゴリズムを示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態４による自動走行装置
の構成を示すブロック図である。

【図７】 この発明の実施の形態４による制御手段のア
ルゴリズムを示す図である。

【図８】 従来の自動走行装置の外観を示す図である。

【図９】 従来の自動走行装置の超音波センサの配置を
自動走行装置の上部から示した図である。

【図１０】 従来の自動走行装置の構成を示すブロック
図である。

【図１１】 従来の自動走行装置の動作を示した図であ
る。

【図１２】 従来の自動走行装置の制御手段のアルゴリ
ズムを示す図である。

【符号の説明】

１ 自走台車、２ 操作盤、３ 超音波センサ、４ ロ
ータリーエンコーダ、５ 制御手段、６ 超音波センサ
出力、７ 車軸回転数信号、８ インターフェイス、９
距離情報、１０ 走行距離情報、１１ 演算部、１２
走行指令、１３ メモリ回路、１４ 地図情報、１５
走行制御信号、１６ 制御部、１７舵角制御信号、１
８ 走行経路、２０ 走行可能方向検出部、２１ 走行
可能方向データ、２２ 比較部、２３ 回転部旋回信
号、２４ アンプ部、２５ 駆動信号、２６ モータ、
２７ 回転台、３０ 作業領域、３１ 壁、３２ 障害
物。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周囲を壁で囲まれた凹地やトンネルある
   いはビル内をあらかじめ地図上で指定した走行経路に沿
   って始点から終点まで走行する自動走行装置において、
   自車の進行方向の前方、後方、および左右の壁までの距
   離をそれぞれ測定する複数の距離センサと、前記距離セ
   ンサからの距離情報と所定距離との比較結果に基づい
   て、自車の走行可能な方向を検出する走行可能方向検出
   部と、前記走行経路に沿った走行可能な方向に対応して
   あらかじめ操作員が直進、後進、右折、左折、および停
   止等の走行動作のいずれかを指定した走行指令と前記走
   行可能方向検出部で検出された走行可能な方向との比較
   結果に基づいて、前記走行可能方向検出部で検出された
   走行可能な方向が前記走行指令に対応するときに走行動
   作を変更し、対応しないときに直進して前記走行経路上
   で自車を誘導する制御手段とを具備したことを特徴とす
   る自車走行装置。
2. 【請求項２】 前記前方および後方の距離測定用の距離
   センサは、複数の超音波センサを水平に並設して成る超
   音波センサアレイを用いたことを特徴とする請求項１記
   載の自動走行装置。
3. 【請求項３】 前記前方および後方の距離測定用の距離
   センサは、水平方向に走査可能なレーザレーダを用いた
   ことを特徴とする請求項１記載の自動走行装置。
4. 【請求項４】 前記自動走行装置の進行方向前方または
   左右の壁までの距離を測定する距離センサを１８０度ま
   たはそれ以上回転可能な回転台に取り付け、後進時には
   回転台を１８０度回転させることを特徴とする請求項１
   記載の自動走行装置。
5. 【請求項５】 操作盤に交換および書き換え可能な記憶
   装置を取り付け、操作盤で設定した走行指令は、前記記
   憶装置に入力された後、前記制御手段に出力されるよう
   に構成したことを特徴とする請求項１記載の自動走行装
   置。
6. 【請求項６】 自動走行装置の作業領域を示す地図は前
   記操作盤に取り付けたディスプレイに表示され、前記走
   行指令の生成はタッチペン等によりディスプレイ上で直
   接入力できるようにしたことを特徴とする請求項１記載
   の自動走行装置。