JP2578593B2

JP2578593B2 - 位置検出システム

Info

Publication number: JP2578593B2
Application number: JP61296058A
Authority: JP
Inventors: 晋也広瀬; 匡一小栗; 浩史小向; 昭博堀
Original assignee: NITSUTETSU KOGYO KK; Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd
Current assignee: NITSUTETSU KOGYO KK; Caterpillar Japan Ltd
Priority date: 1986-12-12
Filing date: 1986-12-12
Publication date: 1997-02-05
Anticipated expiration: 2012-02-05
Also published as: JPS63148312A

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

この発明は、走行体の走行中の位置データを検出する
システムに関する。

【従来の技術】

無人自走体のコース誘導制御手段としてケーブルを用
いない自己誘導制御方式があるが、この場合、予めプロ
グラミングされた走行予定コースに追従するには走行体
の現在位置を演算して正確に把握しておく必要があり、
この位置データを基に走行予定コースと走行体とのズレ
量を算出し、走行予定コースへ追従するための制御が行
われている。このような、走行体の位置データを検出するシステム
として、本出願人は特開昭61−70615号の自動走行体の
自己誘導制御方法、及び特開昭61−80411号の無人自走
体の絶対位置検出装置の発明に見られる如く、走行体に
搭載したエンコーダおよびジャイロスコープを用いてス
タート点（起算位置）からの走行距離及び操向方向を算
出して相対的な位置座標を求め、且つ地上に設置された
ステーションをステーションセンサで検出して走行体の
位置を絶対的に求め、該絶対的に算出さた位置データで
前記相対的に算出された位置データの補正を行うという
構成を既に開示している。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明は、上記構成をより一層実用化したものであっ
て、その主たる課題は、相対位置演算手段によって演算
された位置データを絶対位置演算手段によって演算され
た位置データで補正しながら誤差の少ない正確な走行体
の位置データを検出するシステムを提供することにあ
る。

【問題点を解決するための手段】

上記課題を達成するために、この発明は第１図の機能
ブロック図に示す如く、（ａ）．走行体の走行速度を検出する速度センサS1を設
ける、（ｂ）．走行体の走行方向を検出する方位センサS2を設
ける、（ｃ）．上記速度センサS1及び方位センサS2からの検知
信号を基に起算位置からの移動量を算出しこれを基に走
行体の最新の位置（以下、「相対位置」とする）データ
を演算する相対位置演算手段１を設ける、（ｄ）．得られた相対位置データを基に、位置補正エリ
ア内か否かを判定する補正エリア判定手段２を設ける、（ｅ）．補正エリア内と判定された場合に稼働して、走
行予定コースの所定位置に設置された固定基準点Ｋから
の変位量を検出する固定基準点測定センサS10を設け
る、（ｆ）．該固定基準点測定センサS10からの検知信号を
基に、固定基準点Ｋからの走行体の変位量を算出しこれ
を基に最新の補正位置（以下、「絶対位置」とする）デ
ータを演算する絶対位置演算手段３を設ける、（ｇ）．相対位置演算手段１から得られた最新の相対位
置データにより上記起算位置を更新し、また絶対位置演
算手段３により最新の絶対位置データが得られた場合に
は、相対位置演算手段１より得られた最新の相対位置デ
ータに代えて上記起算位置を更新する起算位置更新手段
４を設ける、（ｈ）．固定基準点測定センサが、走行体にその進行方
向に対して左右方向の一方に向けて指向性を有する信号
を発受信する第１発受信装置と、左右方向の他方に向け
て指向性を有する信号を発受信する第２発受信装置と、
斜め前方に向けて指向性を有する信号を発受信する第３
発受信装置とからなり、固定基準点が補正エリア内で走行予定コースの左右両
側に対向して設けられ、一方に第１発受信装置からの反
射信号を同一方向に反射させる第１反射体を設け、他方
に第２及び第３発受信装置からの発射信号をそれぞれ同
一方向に反射させる第２及び第３反射体を設けてなる、という技術的手段を講じている。

【作用】

速度センサS1と方位センサS2からの検知信号を基に、
相対位置演算手段１で起算位置からの移動量（距離と方
向等）を算出し、この移動量データと起算位置の位置デ
ータとから走行体の最新の相対位置データが演算され
る。この相対位置データから補正エリア判定手段２によっ
て走行体が補正エリア内に進入したか否かが判定され、
補正エリア内と判定されると固定基準点測定センサS10
が稼働する。この固定基準点測定センサS10は走行予定コースの所
定位置に設置された固定基準点Ｋを検出し、絶対位置演
算手段３によって固定基準点からの走行体の変位量を算
出すると共に該変位量と固定基準点の位置データとから
走行体の最新の絶対位置データが演算される。ここで絶対位置データの演算に際して、走行体は補正
エリア内を直進し、予め定められている第１及び第２固
定基準点間の距離と、第１及び第２反射体の反射信号を
受信する間に走行した走行体の距離とから、走行体をス
テーションへの侵入角度を求める。この際に、第１発受
信装置が第２発受信装置より先に作動した時と、第２発
受信装置が第１発受信装置より先に作動した時とで、正
負を逆にする。次いで、予め定められている第２発受信
装置と第３発受信装置とのなす角度と第２及び第３反射
体の反射信号を受信する間に走行した走行体の距離とか
ら走行体が第３反射体の反射信号を受信した位置での第
２固定基準点までの距離を求める。更に、走行体の侵入
角度と上記第２固定基準点までの距離とから、走行体が
第１反射体の反射信号を受信した位置での第１固定基準
点までの距離を求める。そして、これらを基に走行体の絶対位置データを求め
ることができる。このようにして得られた位置データは、起算位置更新
手段４によって、相対位置演算手段１から得られた最新
の相対位置データによって順次更新され、また絶対位置
演算手段３で最新の絶対位置データが得られた場合に
は、該絶対位置データが優先して起算位置の位置データ
として更新される。また、異常判定手段では、各センサからの検出信号の
値乃至相対位置演算手段又は絶対位置演算手段で算出さ
れた値が適正許容範囲内か否か（異常値か）を判定し、
異常の場合に所定の異常ステータスをその得られた位置
データ又は補正位置データと共に出力し、補正位置デー
タが異常と判定された場合は、起算位置更新手段で該補
正位置データによる起算位置の更新を行わないようにし
ている。

【実施例】

以下に、この発明の位置検出システムをオフハイウエ
イトラック（ダンプトラック）の無人誘導システムに適
用した場合の好適実施例を第２図以降の図面に基づいて
説明する。第２図に示す位置検出システムは、オフハイウエイト
ラック（以下、単に、「車輛」とする）Ｖに搭載され
て、車輛Ｖの速度を検出する車速センサS1と、車輛Ｖの
前後進を検出する前後進センサS3と、車輛Ｖの絶対方位
を検出するジャイロコンパスS2と、固定基準点Ｋを検出
する固定基準点測定センサS10と、これらのセンサから
の検知信号を入力し位置データを演算するマイクロコン
ピュータ構成のロケーションコントローラ10と、走行予
定コースに向け車輛Ｖを誘導制御するコースコントロー
ラ20と、スーパーバイザー30と、コミュニケーション40
と、ステアリングコントンローラ50と、スピードコント
ローラ60とを装備している。ここで、車速センサS1は、本実施例の場合、公知の車
輪回転ピックアップセンサからなっており車速がパルス
信号として出力される。前後進センサS3は、シフトレバーの前後進の切り換え
を検出するセンサからなっている。また、ジャイロコンパスS2は、電源装置とマスターコ
ンパスとからなって方位センサとして用いられており、
それぞれ検知信号をロケーションコントローラ10に出力
する。ここで、本実施例ではロケーションコントローラ10に
より演算される位置データ（相対位置データ及び後述の
絶対位置データ）は、作業現場に予め想定された直交す
るＸ軸及びＹ軸により定義された２次元座標をもとに算
出するが、マトリックス或いはその他の位置を特定しう
る手段を用いてもよい。また高さ方向の要素（Ｚ軸）を加えれば３次元座標と
して立体的に取り扱うこともできる。そしてロケーションコントローラ10では、第３図
（ａ）に示す如く、その演算処理部100の相対位置演算
手段101により相対位置座標が演算される（第６図参
照）。即ち、上記各センサS1〜S3から入力された検知信号を
基に、下記の式（１）（２）で示す如く、ある時間Tiの
時点での車輛Ｖの位置Pi（xi,yi）は、ΔＴ（＝Ti−Ti
−１）時間前の車輛位置Pi−１（xi−1,yi−１）を用い
て表すことができる。 xi＝xi−１＋Δｘ yi＝yi−１＋Δｙ ……式（１）ここでΔl_Ti _Ti-1はΔｔ時間に移動した走行距離であ
って走行距離係数×Δｔ時間により発生した車輪の回転
パルス数により定まる。この走行距離係数は車輛状況
（空／積載時の変化）路面状況（摩擦／空気圧の変化）
等により変化するものであり、ターミナル５を介してい
つでも該係数の変更が可能なようになっている。 θ（Ti）は検出時の車輛方位角、θ（Ti−１）はΔｔ時
間前の車輛方位角である。この起算位置Pi−１（xi−1,yi−１）からの移動量Δ
x,Δｙから車輛Ｖの相対位置座標Pi（xi,yi）は式
（３）（４）で表すことができる。また車輛Ｖの起算位置をPo（xo,yo）とすると式
（３）は次のようになる従って、時間Ti時の車輛Ｖの相対位置座標は式（４）
に従い高速逐次計算するこにより求めることができる。次ぎに、固定基準点測定センサS10は、本実施例では
赤外線及び発光器及び受光器から構成された第１〜第３
赤外線発受光装置301,302,303からなっており、車輛Ｖ
の進行方向左右両方向及び斜め前方方向に向けて発光す
るように設置されており、また同一方向からの反射光を
受光した際にスイッチSW1,SW2,SW3をそれぞれONにする
常開型のスイッチを備えている（第７図参照）。そして
第４図及び第７図で示す走行予定コースＣの所定個所に
設置された固定基準点Ｋ、本実施例の場合は左右両側の
対峙した２つのゲートポール、即ち第１ゲートポール20
1,第２ゲートポール202にそれぞれ、前記第１〜第３赤
外線発受光装置301〜303の赤外線の入射光を同一方向へ
反射させる第１〜第３反射鏡201A,202A,202Bが固設され
ている。前記赤外線発受光装置301〜303により検出された信号
はロケーションコントローラ10に出力され、演算処理部
の絶対位置演算手段103で、ゲートポールからの走行体
Ｖの変位量を算出し最新の車輛Ｖの絶対位置座標が演算
される。この場合、車輛Ｖは第１及び第２ゲートポール210,20
2間を直進通過することを前提とすると、下記の如く算
出することができる。ゲートポール201,202間の距離 :L ゲートポール反射点P1,P2間の距離 :L1 ゲートポール反射点P2,P3間の距離 :L2 第２と第３赤外線発受光装置のなす角：θｏ車輛進入角度：θ とすると、Ｌ及びθｏは予め設定されており初期値とし
て与えられる。またL1,L2は次式により定まる。 L1＝ｋ×n₂ ₃ L2＝ｋ×n₁ ₂ ここで k:車速センサのパルス係数であり単位は mm/pulse n₂ ₃:SW2及びSW3の反射信号間の車速センサパルス積算
値 n₁ ₂:SW1及びSW2の反射信号間の車速センサパルス積算
値である。上記式及び初期値より車輛進入角度θは次式であらわ
される。ここでａは次にように定める。 SW1がSW2より先に作動した時 :a＝−１ SW2がSW1より先に作動した時 :a＝１また第３図中のL3およびL4は以下のように定まる。以上の結果よりP2点（P2x,P2y）及びP3点（P3x,P3y）
の座標は以下の如く算出される。絶対位置算出点は、ゲートポールに進入する方向によ
って異なり、第７図におけるケース（ａ）の場合はP3点
が絶対位置算出点となり、ケース（ｂ）の場合はP2点が
絶対位置算出点となる。この２つの場合分けは、SW1及びSW2のどちらが先にON
となったか否かの判定により決定される。またゲートポールに対し車輛が垂直に進入（即ち走行
予定コース上と平行に進行）した場合はP2,P3点は同一
点になる。以上の計算はロケーションコントローラ10の絶対位置
演算手段３によって車輛が最終反射地点P2又はP3点通過
後に瞬時に計算されて、絶対位置座標が算出される。この発明においては絶対位置座標を検出する構成は、
特に上記実施例に限定されるものでなく、要するに予め
設定された位置座標に設置された固定基準点を検出し
て、該固定基準点の位置座標を基に、車輛Ｖの位置座標
（絶対位置座標）を算出するものであればよい。また前記演算処理部100には補正エリア判定手段102が
設けられている。これは、固定基準点であるゲートポールＫの位置座標
から車輛Ｖの想定しうるゲートポールへの進入角を基に
して、予め赤外線発受光装置301〜303による反射鏡201A
〜202Bへの入射可能な領域を設定しておき、車輛Ｖの前
記相対位置演算手段101によって算出された位置座標が
上記エリアＡ内にあるか否か判定するもので、補正エリ
アＡ内の場合に赤外線発受光装置301〜303の稼働スイッ
チが投入されセンシングが始まる。これによって、所定の反射鏡以外の反射物による誤検
出を可及的に防ぐことができる。このようして演算された位置座標は、起算位置更新手
段104によって順次最新の位置座標によって新たな起算
位置（初期位置）座標として更新されていくが、相対的
位置座標は短いサンプリング間隔によって連続的に演算
され更新されていき、絶対的位置座標は、車輛Ｖが固定
基準点となるゲートポールの通過の際に演算され、上記
相対的位置座標に優先して更新が行われる。この更新に際しては、前記各演算結果が適正な許容範
囲にある値か或いは異常値かを判定する異常判定手段10
5を設けることが好ましい。この異常判定手段105では、演算された位置座標の適
正度合を判定して、それに応じて異常ステータスを演算
された位置座標と共に出力し、モニタを介してオペレー
タに注意を与えることができると共に、記録される。例えば．検出された方位角の変化が所定角度以上の
場合、．検出された車速が所定速度以上の場合、カ
ウンター異常の場合等にはそれぞれに対応したコードが
位置座標と共に出力される。また絶対位置座標の場合には、その異常の度合が大で
ある場合には、絶対位置座標で補正せずにそのまま相対
的位置座標を用いて更新することにより誤測定を防ぐこ
とができる。例えば.L2＞Ｌの場合、絶対位置と相対位置との
差がL/2以上の場合、補正が最初のポール検出よりＬ
以内で終了しない場合、位置補正が行われない場合、
にはそれぞれに対応したコードが出力されると共に、絶
対位置による位置補正（更新）を行わず、前述の相対位
置座標をそのまま起算位置として更新していく。尚、第３図（ｂ）はロケーションコントローラ10のハ
ード構成を示すブロック図であり、図中C1は、電源降下
監視回路であって、マイクロコンピュータ作動用の内部
電源の電圧監視の機能を有し、電圧降下時に異常信号を
出力して、電源電圧の降下に伴う異常動作をチェックで
きる。またC2は、位置座標が補正エリア内に入った場合に赤
外線発受信装置を作動し、補正エリア外に出た場合に、
該装置を停止する回路である。次ぎに、このロケーションコントローラ10の作用を第
５図のフローチャートに基づいて説明する。ステップ１で、最初のスタート地点となる起算位置の
位置座標や、車輛特性、作業の種類等に応じた各種パラ
メータが設定される。次いで車輛Ｖの走行に伴い、ステップ２で車速センサ
S1、前後進センサS3及びジャイロコンパスS2により検出
された検知信号は、ステップ３で起算位置からΔｔ時間
経過後の移動変位量Δx,Δｙが算出される。次ぎに、ステップ４で該移動変位量が異常か否かの判
定を行う。この判定は予め設定した経験値等を基に、算出された
移動変位量が適正許容範囲内か否か（異常か）判定する
もので、異常と判定された場合にはその種類や度合に応
じた異常ステータスが出力される（ステップ５）。そしてステップ６で、起算位置の位置座標Pi−１（xi
−1,yi−１）と上記移動量Δx,ΔｙとからΔｔ時間後の
位置座標Pi（xi,yi）が前述の如く算出される。このようにして算出された最新の相対位置座標は、ス
テップ７で走行予定コースに予め設定した補正エリアＡ
（第４図参照）の領域内に有るか否か、換言すれば車輛
Ｖが補正エリアＡに進入したか否かを判定する。補正エリアＡの領域外である場合は更にステップ15で
補正エリア内での補正が完了したが未だかを判定し、未
だ（NO）の場合にはステップ16で異常ステータスが付与
されてステップ17に進み直前の起算位置の位置座標を上
記演算した相対位置座標で更新し、次の演算の起算（初
期）位置座標とする。そして前記各センサの短いサンプリング間隔から得ら
れた検知信号を基にして短い周期で連続して上記手順を
繰り返す。また、補正エリアＡ内である場合は、ステップ８で前
記赤外線発受光装置301〜303が稼働しはじめる。次いで、ステップ９で上記赤外線発受光装置301〜303
によりゲートポール201,202の反射鏡201A,202A,202Bが
検出され、即ち各赤外線発光器の発信した赤外線がそれ
に対応する各反射鏡で反射され、その反射光線束を赤外
線受光器で受信して検出が完了すると、ステップ10で絶
対位置座標が演算される。尚、ステップ９で検出が完了しない場合はステップ２
に戻る。ここで絶対位置座標は、予め所定の位置に設置されて
いるゲートポールの位置座標を基に、車輛Ｖの変位量
（進入角度、及び距離）を演算し、それに基づき演算す
るものである。このようにして検出された絶対位置座標は、ステップ
11で適正許容範囲内か否か（異常値か）が判定され、範
囲内の場合は、ステップ14で最新の位置座標として更新
され、づきの相対的位置座標の演算の起算位置座標とな
る。しかしステップ11で異常値と判定された場合は、ステ
ップ12でその種類や度合に応じた異常ステータスが出力
さるえ、ステップ13で異常の度合が大が小かが判定され
る（この度合を判定せず直接ステップ17へ進んでもよ
い）。異常が小の場合は、前記ステップ14に戻り、大である
場合はステップ17に進み、絶対的位置座標で更新するこ
となく、相対的位置座標により起算位置の更新が行われ
る。次に、ステップ18で初期値として設定された値に変更
があるか否か判定し、ある場合はステップ19で変更後の
初期値が設定されステップ２に戻る。この更新による座標データと異常ステータスとは所定
周期毎にコースコントローラ20に出力される（ステップ
20）。コースコントローラ20では、予め記憶されている走行
予定コースのデータを基に、入力された最新の車輛位置
座標を比較して上記走行予定コースとのズレ量を演算し
該ズレ量に基づいて所定プログラムによりコース追従に
要する走行駆動機構の制御を行う構成となっている。そしてステップ21で車輛Ｖの作業が終了したと判定さ
れた場合は上記手順も終了となり、作業が続行する場合
は前記ステップ２に戻る。以上において、第２図で示す如く、本実施例の場合、
コースコントローラ20には、適宜手段により生成された
走行予定コースＣのデータが入力されており、これにタ
ーミナル５を介して車輛Ｖの初期位置とゲートポールの
位置座標その他の初期値が入力される。ここで、車輛Ｖが無人走行を開始すると、該車輛Ｖを
走行予定コースＣに誘導すべくステアリング角と走行速
度が制御される。このようにして得られた車輛Ｖの位置座標はコースコ
ントローラ20に出力され、そこで走行予定コースＣとの
ズレ量が演算され、該ズレ量に基づき走行予定コースに
追従するのに必要な車速や操舵角が求められる。この演算結果はステアリングコントローラ50とスピー
ドコントローラ60に出力され、それぞれ制御信号に置き
換えられて、操舵角制御機構や車速制御機構の各アクチ
ュエータ71〜74に出力され走行制御が行われる。即ち、ステアリングコントローラ50は、コースコント
ローラ20からコミュニケーション40を介して入力された
操舵角設定コマンドと操舵角センサS4からフィードバッ
クされた操舵角データとを基に、現在の車輛Ｖがコース
走行に最適な目標操向になっているか否かを判断し、目
標操向になるまで操舵機構のアクチュエータ71を制御し
て目標操舵角にする。スピードコントローラ60は、コースコントローラ20か
らコミュニケーション40を介して入力された車速設定コ
マンドとエンジンスピードセンサS5からフィードバック
された車速データとを基に、現在の車輛Ｖがコース走行
に最適な目標速度になっているか否かを判断し、目標速
度になるまでエンジン、ブレーキ、トランスミッション
の各アクチュエータ72,73,74を制御して目標速度にす
る。このようなステアリング制御と車速制御とにより、車
輛Ｖは最適速度で目標の走行予定コースＣに誘導されて
無人走行する。かかる制御は車輛Ｖが無人走行している限り常に繰り
返される。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなっているので、補正エリア
を自らの演算による判断とすると共に相対的位置データ
を絶対的位置データによる補正するに際し、より正確に
補正することができ、固定基準点測定センサの誤動作に
よるエラーを可及的に防止することができるので、信頼
性の高い位置データが得られる。また、オペレータはモニタを介す等して、位置データ
の異常をステータスにより知ることができ、適切な措置
を迅速に講じることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の位置検出システムを示す機能ブロッ
ク図、第２図はこの発明の好適実施例を示すブロック
図、第３図（ａ）はコースコントローラの演算処理部を
示すブロック図、同図（ｂ）はそのハード構成を示すブ
ロック図、第４図は走行予定コースを説明する図、第５
図は実施例の作用を示すフローチャート、第６図は相対
位置を算出する一例を示す原理図、第７図（ａ）（ｂ）
は絶対位置座標を算出する一例を示す原理図である。 S1……速度センサ S2……方位センサ S10……固定基準点測定センサ１……相対位置演算手段２……補正エリア判定手段３……絶対位置演算手段４……起算位置更新手段 10……ロケーションコントローラ

フロントページの続き (72)発明者小向浩史東京都港区北青山１丁目２番３号キャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者堀昭博東京都千代田区丸の内２丁目３番２号日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献特開昭62−272307（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行体の走行速度を検出する速度センサ
と、走行体の走行方向を検出する方位センサと、上記速度センサ及び方位センサからの検知信号を基に、
起算位置からの相対的な移動量を算出しこれを基に走行
体の最新の位置データを演算する相対位置演算手段と、得られた位置データを基に、位置補正エリア内か否かを
判定する補正エリア判定手段と、補正エリア内と判定された場合に稼働して、走行予定コ
ースの所定位置に設置された固定基準点からの変位量を
検出する固定基準点測定センサと、該固定基準点測定センサからの検知信号を基に、固定基
準点からの走行体の変位量を算出しこれを基に最新の補
正位置データを演算する絶対位置演算手段と、相対位置演算手段から得られた最新の位置データにより
上記起算位置を更新し、また絶対位置演算手段により最
新の補正位置データが得られた場合にはこの補正位置デ
ータにより上記起算位置を更新する起算位置更新手段と
からなって、固定基準点測定センサが、走行体にその進行方向に対し
て左右方向の一方に向けて指向性を有する信号を発受信
する第１発受信装置と、左右方向の他方に向けて指向性
を有する信号を発受信する第２発受信装置と、斜め前方
に向けて指向性を有する信号を発受信する第３発受信装
置とからなり、固定基準点が補正エリア内で走行予定コースの左右両側
に対向して設けられ、一方に第１発受信装置からの反射
信号を同一方向に反射させる第１反射を設け、他方に第
２及び第３発受信装置からの発射信号をそれぞれ同一方
向に反射させる第２及び第３反射体を設けてなることを
特徴とする位置検出システム。
【請求項２】相対位置演算手段の位置データを検出する
ための速度センサが車輪の速度を検出するピックアップ
センサからなっており、方位センサがシフトレバーの前
後進を検出する前後進検出センサと走行方位を検出する
ジャイロコンパスとからなっていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の位置検出システム。
【請求項３】各センサからの検出信号の値乃至相対位置
演算手段又は絶対位置演算手段で算出された値が適性許
容範囲内か否か（異常値か）を判断し、異常の場合に所
定の異常ステータスをその得られた位置データ又は補正
位置データと共に出力する異常判定手段を設け、該異常
判定手段で補正位置データが異常と判定された場合は、
起算位置更新手段で該補正位置データによる起算位置の
更新を行わないことを特徴とする請求項１または２に記
載の位置検出システム。
【請求項４】起算位置更新手段により更新された位置デ
ータがコース演算手段に入力され、コース演算手段で
は、入力された位置データを基に、走行予定コースとの
ズレ量を演算し、走行予定コースに追従させるための走
行駆動条件を演算して、走行体の走行駆動制御部を制御
して、走行予定コースに追従した自己誘導制御を行うこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の位置検出シ
ステム。