JPS63148312A - 位置検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、走行体の走行中の位置データを検出するシ
ステムに関する。

【従来の技術】

無人自走体のコース誘導制御手段としてケーブルを用い
ない自己誘導制御方式があるが、この場合、予めプログ
ラミングされた走行予定コースに追従するには走行体の
現在位置を演算して正確に把握しておく必要があり、こ
の位置データを基に走行予定コースと走行体とのズレ量
を算出し、走行予定コースへ追従するための制御が行わ
れている。 このような、走行体の位置データを検出するシステムと
して、本出願人は特開昭６１−７０６１５号の自動走行
体の自己誘導制御方法、及び特開昭６１−８０４１１号
の無人自走体の絶対位置検出装置の発明に見られる如く
、走行体に搭載したエンコーダおよびジャイロスコープ
を用いてスタート点（起算位置）からの走行距離及び操
向方向を算出して相対的な位置座標を求め、且つ地上に
設置されたステーションをステーションセンサで検出し
て走行体の位置を絶対的に求め、該絶対的に算出された
位置データで前記相対的に算出された位置データの補正
を行うという構成を既に開示している。

【発明が解決しようとする問題点】

本発明は、上記構成をより一層実用化したものであって
、その主たる課題は、相対位置演算手段によって演算さ
れた位置データを絶対位置演算手段によって演算された
位置データで補正しながら誤差の少ない正確な走行体の
位置データを検出するシステムを提供することにある。 １問題点を解決するための手段】 上記課題を達成するために、この発明は第１図の機能ブ
ロック図に示す如く、 （ａ）、走行体の走行速度を検出する速度センサＳ１を
設ける、 （ｂ）、走行体の走行方向を検出する方位センサＳ２を
設ける、 （Ｃ）、上記速度センサＳ１及び方位センサＳ２からの
検知信号を基に起算位置からの移動量を算出しこれを基
に走行体の最新の位置（以下、「相対位置」とする）デ
ータを演算する相対位置演算手段１を設ける、 （ｄ）、得られた相対位置データを基に、位置補正エリ
ア内か否かを判定する補正エリア判定手段２を設ける、 （ｅ）、補正エリア内と判定された場合に稼働して、走
行予定コースの所定位置に設置された固定基準点Ｋから
の変位量を検出する固定基準点測定センサＳ１０を設け
る、 （ｆ）、該固定基準点測定センサＳＩＯからの検知信号
を基に、固定基準点Ｋからの走行体の変位量を算出しこ
れを基に最新の補正位置（以下、「絶対位置」とする）
データを演算する絶対位置演算手段３を設ける、 （ｇ）、相対位置演算手段１から得られた最新の相対位
置データにより上記起算位置を更新し、また絶対位置演
算手段３により最新の絶対位置データが得られた場合に
は、相対位置演算手段１により得られた最新の相対位置
データに代えて上記起算位置を更新する起算位置更新手
段４を設ける、という技術的手段を講じている。

【作　用】

速度センサＳ１と方位センサＳ２からの検知信号を基に
、相対位置演算手段１で起算位置からの移動量（距離と
方向等）を算出し、この移動量データと起算位置の位置
データとから走行体の最新の相対位置データが演算され
る。 この相対位置データから補正エリア判定手段２によって
走行体が補正エリア内に進入したか否かが判定され、補
正エリア内と判定されると固定基準点測定センサＳＩＯ
が稼働する。 この固定基準点測定センサＳ１０は走行予定コースの所
定位置に設置された固定基準点Ｋを検出し、絶対位置演
算手段３によって固定基準点からの走行体の変位量を算
出すると共に該変位量と固定基準点の位置データとから
走行体の最新の絶対位置データが演算される。 このようにして得られた位置データは、起算位置更新手
段４によって、相対位置演算手段１から得られた最新の
相対位置データによって順次更新され、また絶対位置演
算手段３で最新の絶対位置データが得られた場合には、
該絶対位置データが優先して起算位置の位置データとし
て更新される。

【実施例】

以下に、この発明の位置検出システムをオフハイウェイ
トラック（ダンプトラック）の無人誘導システムに適用
した場合の好適実施例を第２図以降の図面に基づいて説
明する。 第２図に示す位置検出システムは、オフハイウェイトラ
ック（以下、単に「車輌」とする）■に搭載されて、車
輛Ｖの速度を検出する車速センサＳ１と、車輛■の前後
進を検出する前後進センサＳ３と、車輛Ｖの絶対方位を
検出するジャイロコンパスＳ２と、固定基準点Ｋを検出
する固定基準点測定センサＳＩＯと、これらのセンサが
らの検知信号を入力し位置データを演算するマイクロコ
ンピュータ構成のロケーションコントローラ１゜と、走
行予定コースに向は車輛■を誘導制御するコースコント
ローラ２０と、スーパーバイザー３０と、コミュニケー
ション４０と、ステアリングコントローラ５０と、スピ
ードコントローラ６゜とを装備している。 ここで、車速センサＳ１は、本実施例の場合、公知の車
輪回転ピックアップセンサがらなっており車速がパルス
信号として出力される。 前後進センサＳ３は、シフトレバ−の前後進の切り換え
を検出するセンサからなっている。 また、ジャイロコンパスＳ２は、電ｉ装ｆとマスターコ
ンパスとからなって方位センサとして用いられており、
それぞれ検知信号をロケーションコントローラ１０に出
力する。 ここで、本実施例ではロケーションコントローラ１０に
より演算される位置データ（相対位置データ及び後述の
絶対位置データ）は、作業現場に予め想定された直交す
るＸ軸及びＹ軸により定義された２次元座標をもとに算
出するが、マトリックス或いはその他の位置を特定しう
る手段を用いてもよい。 また高さ方向の要素（Ｚ軸）を加えれば３次元座標とし
て立体的に取り扱うこともできる。 そしてロケーションコントローラ１０では、第３図（ａ
）に示す如（、その演算処理部１００の相対位置演算手
段１０１により相対位置座標が演算される（第６図参照
）。 即ち、上記各センサＳ１〜Ｓ３から入力された検知信号
を基に、下記の式（１）　（２１で示す如く、ある時間
Ｔｉ０時点での車輛■の位置Ｐ　ｔ　　（ｘｉ、　ｙｉ
）は、ΔＴ　（＝Ｔｉ−Ｔｉ−１）時間前の車輌位置Ｐ
ｉ−１（ｘｉ−Ｌ　ｙｉ−ｔ）を用いて表すことができ
る。 ｘ　ｉ　＝ｘｉ−１＋ΔＸ ｙ　ｉ　＝ｙｉ−１＋Δｙ　　　　　　、、、、、式（
１）ここでΔｆ　ＴＩ　Ｔｌ→はΔを時間に移動した走
行距離であって走行距離係数×Δを時間により発生した
車輪の回転パルス数により定まる。この走行距離係数は
車輌状況（空／積戦時の変化）路面状況（摩擦／空気圧
の変化）等により変化するものであり、ターミナル５を
介していつでも該係数の変更が可能なようになっている
。 θ（Ｔｉ）は検出時の車輌方位角、θ（Ｔｉ−１）はΔ
を時間前の車輌方位角である。 この起算位置Ｐ　ｉ−１（ｘｉ−１，ｙｉ−１）からの
移動量ΔＸ、Δｙから車輛Ｖの相対位置座標Ｐｉ（ｘｉ
。 ｙｉ）は式（３）　（４）で表すことができる。 また車輛Ｖの起算位置をＰｏ　（ｘｏ、　ｙｏ）とする
と式１式％ 従って、時間Ｔｉ時の車輛Ｖの相対位置座標は式（４）
に従い高速逐次計算することにより求めることができる
。 次ぎに、固定基準点測定センサＳ１０は、本実施例では
赤外線の発光器及び受光器から構成された第１〜第３赤
外線発受光装置３０１．３０２．３０３がらなっており
、車輛■の進行方向左右両方向及び斜め前方方向に向け
て発光するよう設置されており、また同一方向からの反
射光を受光した際にスイッチＳＷ１．ＳＷ２．ＳＷ３を
それぞれＯＮにする常開型のスイッチを備えている（第
７図参照）。 そして第４図及び第７図で示す走行予定コースＣの所定
個所に設置された固定基準点Ｋ、本実施例の場合は左右
両側に対峙した２つのゲートボール、即ち第１ゲートボ
ール２０１．第２ゲートボール２０２にそれぞれ、前記
第１〜第３赤外線発受光装置３０１〜３０３の赤外線の
入射光を同一方向へ反射させる第１〜第３反射鏡２０１
　Ａ　、　　２０２　Ａ　、　　２０２　Ｂが固設され
ている。 前記赤外線発受光装置３０１〜３０３により検出された
信号はロケーションコントローラ１０に出力され、演算
処理部の絶対位置演算手段１０３で、ゲートボールから
の走行体■の変位量を算出し最新の車輛Ｖの絶対位置座
標が演算される。 この場合、車輛Ｖは第１及び第２ゲートボール２０１．
２０２間を直進通過することを前提とすると、下記の如
く算出することができる。 ゲートボール２０１．２０２間の距離　　　：Ｌゲート
ボール反射点ＰＬ、　Ｐ２間の距離　：Ｌ１ゲートボー
ル反射点Ｐ２．　Ｐ３間の距離　：Ｌ２第２と第３赤外
線発受光装置のなす角：θ０車輛進入角度　　　　　　
　　　　　：θとすると、Ｌ及びθ０は予め設定されて
おり初期値として与えられる。 またＬｌ、　Ｌ２は次式により定まる。 Ｌｌ＝ｋＸｎ２３ Ｌ２＝ｋＸｎｌ　２ ここで に：車速センサのパルス係数であり単位はｍ／ｐｕｌｓ
ｅ ｎ２ｚ：ＳＷ２及びＳＷ３の反射信号間の車速センサパ
ルス積算値 ｎｔｚ：ＳＷＩ及びｓｗ２の反射信号間の車速センサパ
ルス積算値 である。 上記式及び初期値より車輌進入角度θは次式であられさ
れる。 θ＝　ａ　　５ｉｎ−１（−）　　・・・・・・・（２
）ここでａは次のように定める。 ＳＷＩがＳＷ２より先に作動した時　：ａ＝−１ＳＷ２
がＳＷＩより先に作動した時　：ａ＝１また第３図中の
Ｌ３およびＬ４は以下のように定まる。 ｔ、３＝ｔ、ｉｘ　　ｔａｎ　　（−−００）Ｌ４＝　
Ｌ　Ｘ　　ｃｏｓθ−Ｌ３ ＝ＬＸｃｏｓθ−ＬＩＸ　　ｔａｎ　（−−θ０）以上
の結果より２２点（Ｐ２ｘ　、Ｐ２ｙ）及び２３点（Ｐ
３ｘ、Ｐ３ｙ　）の座標は以下の如く算出される。 Ｐ２ｘ　＝　−＋ｔ、ａ　Ｃｏｓθ ｃｏｓ　（ａ　５ｉｎ−１（−）　） π ｔａｎ　（□−００） Ｐ２ｙ　＝Ｌ３ｘ　ｓｉｎ　（−〇） ＝　　ｔ、ｌｘ　　ｔａｎ　　（−−θＯ）　　Ｘｓｉ
ｎ　（ａ　　ｓｉｎ’　　（−）　　）Ｐ３ｘ　　＝　
　　　　　−Ｌ４　・ｃｏｓ　　θ”　　　　　−（Ｌ
ｘｃｏｓ　　２　　θ−Ｌｌｘ　　Ｃｏｓθ×ｔａｎ　
（□−θＯ）） ｘ　　ｔａｎ　（□−００） Ｐ３ｙ　　＝ｔ、４ｘ　　ｓｉｎθ ＝ＬＸｃｏｓθＸ　　ｓｉｎθ−ｔ、ｔｘ　　ｓｉｎθ
×ｊａｎ　　（□　−θ０） ｘ　　ｔａｎ　　（□−００）） 絶対位置算出点は、ゲートボールに進入する方向によっ
て異なり、第７図におけるケース（ａ）の場合は２３点
が絶対位置算出点となり、ケース（ｂ）の場合は２２点
が絶対位置算出点となる。 この２つの場合分けは、ＳＷＩ及びＳＷ２のどちらが先
にＯＮとなったか否かの判定により決定される。 またゲートボールに対し車輌が垂直に進入（即ち走行予
定コース上と平行に進行）した場合はＰ２．２３点は同
一点になる。 以上の計算はロケーションコントローラー０の絶対位置
演算手段３によって車輌が最終反射地点Ｐ２又はＰ３点
通過後に瞬時に計算されて、絶対位置座標が算出される
。 この発明においては絶対位置座標を検出する構成は、特
に上記実施例に限定されるものでなく、要するに予め設
定された位置座標に設置された固定基準点を検出して、
該固定基準点の位置座標を基に、車輛■の位置座標（絶
対位置座標）を算出するものであればよい。 また前記演算処理部１００には補正エリア判定手段１０
２が設けられている。 これは、固定基準点であるゲートボールにの位置座標か
ら車輛Ｖの想定しうるゲートボールへの進入角を基にし
て、予め赤外線発受光装置３０１〜３０３による反射鏡
２０１Ａ〜２０２Ｂへの入射可能な領域を設定しておき
、車輛Ｖの前記相対位置演算手段１０１によって算出さ
れた位置座標が上記エリアＡ内にあるか否か判定するも
ので、補正エリアＡ内の場合に赤外線発受光装置３０１
〜３０３の稼働スイッチが投入されセンシングが始まる
。 これによって、所定の反射鏡以外の反射物による誤検出
を可及的に防ぐことができる。 このようにして演算された位置座標は、起算位置更新手
段１０４によって順次最新の位置座標によって新たな起
算位置（初期位置）座標として更新されていくが、相対
的位置座標は短いサンプリング間隔によって連続的に演
算され更新されていき、絶対的位置座標は、車輛■が固
定基準点となるゲートボールの通過の際に演算され、上
記相対的位置座標に優先して更新が行われる。 この更新に際しては、前記各演算結果が適正な許容範囲
にある値か或いは異常値かを判定する異常判定手段１０
５を設けることが好ましい。 この異常判定手段１０５では、演算された位置座標の適
正度合を判定して、それに応じた異常ステータスを演算
された位置座標と共に出力し、モニタを介してオペレー
タに注意を与えることができると共に、記録される。 例えば■、検出された方位角の変化が所定角度以上の場
合、■、検出された車速か所定速度以上の場合、■カウ
ンター異常の場合等にはそれぞれに対応したコードが位
置座標と共に出力される。 また絶対位置座標の場合には、その異常の度合が大であ
る場合には、絶対位置座標で補正せずにそのまま相対的
位置座標を用いて更新することにより誤測定を防ぐこと
ができる。 例えば■、Ｌ２＞Ｌの場合、■絶対位置と相対位置との
差がＬ／２以上の場合、■補正が最初のポール検出より
Ｌ以内で終了しない場合、■位置補正が行われない場合
、にはそれぞれに対応したコードが出力されると共に、
絶対位置による位置補正（更新）を行わず、前述の相対
位置座標をそのまま起算位置として更新していく。 尚、第３図（ｂ）はロケーションコントローラ１０のハ
ード構成を示すブロック図であり、図中０１は、電源降
下監視回路であって、マイクロコンピュータ作動用の内
部電源の電圧監視の機能を有し、電圧降下時に異常信号
を出力して、電源電圧の降下に伴う異常動作をチェック
できる。 またＣ２は、位置座標が補正エリア内に入った場合に赤
外線発受信装置を作動し、補正エリア外に出た場合に、
該装置を停止する回路である。 次ぎに、このロケーションコントローラ１０の作用を第
５図のフローチャートに基づいて説明する。 ステップ１で、最初のスタート地点となる起算位置の位
置座標や、車輌特性、作業の種類等に応じた各種パラメ
ータが設定される。 次いで車輛Ｖの走行に伴い、ステップ２で車速センサＳ
１、前後進センサＳ３及びジャイロコンパスＳ２により
検出された検知信号は、ステップ３で起算位置からΔを
時間経過後の移動変位量ΔＸ、Δｙが算出される。 次ぎに、ステップ４で該移動変位量が異常か否かの判定
を行う。 この判定は予め設定した経験値等を基に、算出された移
動変位量が適正許容範囲内か否か（異常か）を判定する
もので、異常と判定された場合にはその種類や度合に応
じた異常ステータスが出力される（ステップ５）。 そしてステップ６で、起算位置の位置座標Ｐｉ−１（ｘ
ｉ−ｉ＋　ｙｉ−１）と上記移動量ΔＸ、ΔｙとからΔ
を時間後の位置座標Ｐｉ　（ｘｉ、　ｙｉ）が前述の如
く算出される。 このようにして算出された最新の相対位置座標は、ステ
ップ７で走行予定コースに予め設定した補正エリアＡ（
第４図参照）の領域内に有るか否か、換言すれば車輛■
が補正エリアＡに進入したか否かを判定する。 補正エリアＡの領域外である場合は更にステップ１５で
補正エリア内での補正が完了したが未だかを判定し、未
だ（ＮＯ）の場合にはステップ１６で異常ステータスが
付与されてステップ１７に進み直前の起算位置の位置座
標を上記演算した相対位置座標で更新し、次の演算の起
算（初期）位置座標とする。 そして前記各センサの短いサンプリング間隔から得られ
た検知信号を基にして短い周期で連続して上記手順を繰
り返す。 また、補正エリアＡ内である場合は、ステップ８で前記
赤外線発受光装置３０１〜３０３が稼働しはじめる。 次いで、ステップ９で上記赤外線発受光装置３０１〜３
０３によりゲートボール２０１．２０２の反射鏡’２０
１Ａ、　　２０２Ａ、　　２０２Ｂが検出され、即ち各
赤外線発光器の発信した赤外線がそれに対応する各反射
鏡で反射され、その反射光線束を赤外線受光器で受信し
て検出が完了すると、ステップ１０で絶対位置座標が演
算される。 尚、ステップ９で検出が完了しない場合はステップ２に
戻る。 ここで絶対位置座標は、予め所定の位置に設置されてい
るゲートボールの位置座標を基に、車輛■の変位量（進
入角度、及び距離）を演算し、それに基づき演算するも
のである。 このようにして検出された絶対位置座標は、ステップ１
１で適正許容範囲内か否か（異常値か）が判定され、範
囲内の場合は、ステップ１４で最新の位置座標として更
新され、つぎの相対的位置座標の演算の起算位置座標と
なる。 しかしステップ１１で異常値と判定された場合は、ステ
ップ１２でその種類や度合に応じた異常ステータスが出
力され、ステップ１３で異常の度合が大か小かが判定さ
れる（この度合を判定せず直接ステップ１７へ進んでも
よい）。 異常が小の場合は１．前記ステップ１４に戻り、大であ
る場合はステップ１７に進み、絶対的位置座標で更新す
ることなく、相対的位置座標により起算位置の更新が行
われる。 次に、ステップ１８で初期値として設定された値に変更
があるか否か判定し、ある場合はステップ１９で変更後
の初期値が設定されステップ２に戻る。 この更新による座標データと異常ステータスとは所定周
期毎にコースコントローラ２０に出力される（ステップ
２０）。 コースコントローラ２０では、予め記憶されている走行
予定コースのデータを基に、入力された最新の車輌位置
座標を比較して上記走行予定コースとのズレ量を演算し
、該ズレ量に基づいて所定プログラムによりコース追従
に要する走行駆動機構の制御を行う構成となっている。 そしてステップ２１で車輛Ｖの作業が終了したと判定さ
れた場合は上記手順も終了となり、作業が続行する場合
は前記ステップ２に戻る。 以上において、第２図で示す如く、本実施例の場合、コ
ースコントローラ２０には、適宜手段により生成された
走行予定コースＣのデータが入力されており、これにタ
ーミナル５を介して車輛Ｖの初期位置とゲートボールの
位置座標その他の初期値が入力される。 ここで、車輛Ｖが無人走行を開始すると、該車輛■を走
行予定コースＣに誘導すべくステアリング角と走行速度
が制御される。 このようにして得られた車輛Ｖの位置座標はコースコン
トローラ２０に出力され、そこで走行予定コースＣとの
ズレ量が演算され、該ズレ量に基づき走行予定コースに
追従するのに必要な車速や操舵角が求められる。 この演算結果はステアリングコントローラ５０とスピー
ドコントローラ６０に出力され、それぞれで制御信号に
置き換えられて、操舵角制御機構や車速制御機構の各ア
クチュエータ７１〜７４に出力され走行制御が行われる
。 即ち、ステアリングコントローラ５０は、コースコント
ローラ２０からコミュニケーション４０を介して入力さ
れた操舵角設定コマンドと操舵角センサＳ４からフィー
ドバックされた操舵角データとを基に、現在の車輛■が
コース走行に最適な゛目標操向になっているか否かを判
断し、目標操向になるまで操舵機構のアクチュエータ７
１を制御して目標操舵角にする。 スピードコントローラ６０は、コースコントローラ２０
からコミュニケーション４０を介して入力された車速設
定コマンドとエンジンスピードセンサＳ５からフィード
バックされた車速データとを基に、現在の車輛■がコー
ス走行に最適な目標速度になっているか否かを判断し、
目標速度になるまでエンジン、ブレーキ、トランスミッ
ションの各アクチュエータ？２，７３．７４を制御して
目標速度にする。 このようなステアリング制御と車速制御とにより、車輛
■は最適速度で目標の走行予定コースＣに誘導されて無
人走行する。 かかる制御は車輛■が無人走行している限り常に繰り返
される。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなっているので、補正エリアを
自らの演算による判断すると共に相対的位置データを絶
対的位置データにより補正するに際し、より正確に補正
することができ、固定基準点測定センサの誤動作による
エラーを可及的に防止することができるので、信頼性の
高い位置データが得られる。 また、オペレータはモニタを介す等して、位置データの
異常をステータスにより知ることができ、適切な措置を
迅速に講じることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の位置検出システムを示す機能ブロッ
ク図、第２図はこの発明の好適実施例を示すブロック図
、第３図（ａ）はコースコントローラの演算処理部を示
すブロック図、同図（ｂ）はそのハード構成を示すブロ
ック図、第４図は走行予定コースを説明する図、第５図
は実施例の作用を示すフローチャート、第６図は相対位
置を算出する一例を示す原理図、第７　Ｗ（ａ）　（ｂ
）は絶対位置座標を算出する一例を示す原理図である。 Ｓｌ・・・速度センサ Ｓ２・・・方位センサ Ｓ１０・・・固定基準点測定センサ ト・・・相対位置演算手段 ２・・・・補正エリア判定手段 ３・・・・絶対位置演算手段 ４・・・・起算位置更新手段 １０・・・ロケーションコントローラ 出願人　キャタピラ−三菱株式会社 第３図 （ｂ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）、走行体の走行速度を検出する速度センサと、走
   行体の走行方向を検出する方位センサと、上記速度セン
   サ及び方位センサからの検知信号を基に、起算位置から
   の相対的な移動量を算出しこれを基に走行体の最新の位
   置データを演算する相対位置演算手段と、 得られた位置データを基に、位置補正エリア内か否かを
   判定する補正エリア判定手段と、 補正エリア内と判定された場合に稼働して、走行予定コ
   ースの所定位置に設置された固定基準点からの変位量を
   検出する固定基準点測定センサと、該固定基準点測定セ
   ンサからの検知信号を基に、固定基準点からの走行体の
   変位量を算出しこれを基に最新の補正位置データを演算
   する絶対位置演算手段と、 相対位置演算手段から得られた最新の位置データにより
   上記起算位置を更新し、また絶対位置演算手段により最
   新の補正位置データが得られた場合にはこの補正位置デ
   ータにより上記起算位置を更新する起算位置更新手段と からなることを特徴とする位置検出システム。
2. （２）、相対位置演算手段の位置データを検出するため
   の速度センサが車輪の速度を検出するピックアップセン
   サからなっており、方位センサがシフトレバーの前後進
   を検出する前後進検出センサと走行方位を検出するジャ
   イロコンパスとからなっていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の位置検出システム。
3. （３）、各センサからの検出信号の値乃至相対位置演算
   手段又は絶対位置演算手段で算出された値が適正許容範
   囲内か否か（異常値か）を判定し、異常の場合に所定の
   異常ステータスをその得られた位置データ又は補正位置
   データと共に出力する異常判定手段を設け、該異常判定
   手段で補正位置データが異常と判定された場合は、起算
   位置更新手段で該補正位置データによる起算位置の更新
   を行わないことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の位置検出システム。
4. （４）、起算位置更新手段により更新された位置データ
   がコース演算手段に入力され、コース演算手段では、入
   力された位置データを基に、走行予定コースとのズレ量
   を演算し、走行予定コースに追従させるための走行駆動
   条件を演算して、走行体の走行駆動制御部を制御して、
   走行予定コースに追従した自己誘導制御を行うことを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の位置検出システム
   。