JP5055840B2 - 港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法 - Google Patents
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(2)無人搬送車がガントリークレーンの位置をセンサ等で確認し、ガントリークレーン位置に合わせて移動する(例えば、特許文献1参照。)。
図1及び図2に示すように、コンテナターミナルには、岸壁11のエプロン12に設けられた走行路13に沿って移動可能な無人搬送車14と、岸壁11に停泊したコンテナ船15との間でコンテナCの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーン16とを備えた港湾荷役システムが設けられている。
ガントリークレーン16のオペレータは予め指示された順に、ガントリークレーン16をコンテナ船15のコンテナCの積載位置に対応する作業位置まで移動させて、作業位置に停止させる。そして、ガントリークレーン16の作業位置に対応する作業位置に停止した無人搬送車14に対してコンテナ船15上のコンテナCを移載する揚げ作業を行う。無人搬送車14は、走行路13を図2における左側から右側に移動するとともに、制御装置21から指示された待機位置Pwで停止した後、指示された作業位置へ移動して停止する。そして、ガントリークレーン16からコンテナCを受け取ると、コンテナCを積載した状態で走行路13を図2における右側へ移動するとともに、走行路13に繋がるコンテナヤードへコンテナCを搬送する。
(1)制御装置21がガントリークレーン16の位置情報と、コンテナ船15のコンテナ積載位置により定められるガントリークレーン16の作業位置とに基づいて、作業位置に存在する無人搬送車14の後続の無人搬送車14の待機位置Pwをコンテナ船15に対する相対位置で決定し、決定した待機位置Pwを後続の無人搬送車14に指令する。ガントリークレーン16の作業位置はコンテナ船15のコンテナ積載位置により定められるため、無人搬送車14の位置に対応してガントリークレーン16が移動するというガントリークレーン16の無駄な移動を行う必要がない。また、後続の無人搬送車14の待機位置Pwはコンテナ船15に対する相対位置で制御装置21により決定され、後続の無人搬送車14に指令される。従って、後続の無人搬送車14は制御装置21から指令された待機位置Pwで待機することにより、先行の無人搬送車14と干渉することが回避されるとともに、ガントリークレーン16に追従して無駄な移動を行う必要がない。その結果、ガントリークレーン16及び無人搬送車14の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーン16による移載作業を効率良く行うことができる。また、ガントリークレーン16の作業予定位置P1が確定する前であっても、後続の無人搬送車14はガントリークレーン16の作業位置の近くまで予め移動することが可能となる。そのため、先行の無人搬送車14の移載完了後から後続の無人搬送車14がガントリークレーン16の作業位置に到着するまでの時間が短縮される。
○ ガントリークレーン16は、前記実施形態で使用されたもののように、一つのクレーン部18でコンテナ船15と無人搬送車14との間でコンテナCを搬送する構成のものに限らず、図7に示すように、メインクレーン部28とサブクレーン部29とを備えた構成でもよい。メインクレーン部28はコンテナ船15の上方の範囲でコンテナCを運搬し、サブクレーン部29との間でコンテナCの受け渡しを行う。サブクレーン部29は無人搬送車14の走行路13を横切る方向にその上方を移動し、無人搬送車14との間で、荷取り又は荷積みの荷役作業を行う。
○ 港湾荷役システムは、無人搬送車14及び有人搬送車の両者とコンテナ船15との間でガントリークレーン16がコンテナCの揚げ作業及び積み作業を行うシステムに限らず、無人搬送車14とコンテナ船15との間でガントリークレーン16がコンテナCの揚げ作業及び積み作業を行うシステムであってもよい。
以下の技術的思想(発明)は前記実施形態から把握できる。
Claims (4)
- 岸壁のエプロンに設けられた走行路に沿って移動可能な無人搬送車と、岸壁に停泊したコンテナ船と前記無人搬送車との間でコンテナの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーンとを備えた港湾荷役システムにおいて、
制御装置が前記ガントリークレーンの位置情報と、前記コンテナ船のコンテナ積載位置により定められる前記ガントリークレーンの作業位置とに基づいて作業位置に存在する無人搬送車の後続の無人搬送車の待機位置を決定し、前記決定された待機位置を後続の前記無人搬送車に指令することを特徴とする港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。 - 前記待機位置は、前記ガントリークレーンの次の作業予定範囲からの距離が無人搬送車の長さの1/2の長さより大きくなるように設定されている請求項1に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
- 前記制御装置は、前記次の作業予定範囲内で前記ガントリークレーンが停止していると判断し、かつ先行の無人搬送車の移載作業完了と判断すると、前記待機位置の後続の無人搬送車に作業位置への移動を指令する請求項1又は請求項2に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
- 前記制御装置は、前記ガントリークレーンが前記次の作業予定範囲内の作業位置に停止した後、予め設定された距離以上移動した場合、作業位置で停止している無人搬送車に前記ガントリークレーンが新たに停止した位置と対応する作業位置への移動を指令する請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
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