JP2007320364A - 港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ガントリークレーン及び無人搬送車の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーンによる移載作業を効率良く行う。
【解決手段】制御装置は、ガントリークレーンの現在の作業位置から次の作業予定位置を演算し、次の作業予定位置に基づいて無人搬送車の待機位置を演算するとともに走行制御装置に待機位置を指令する。制御装置は、ガントリークレーンが次の作業予定範囲へ移動し、作業位置で停止したか否かを判断する。制御装置は、ガントリークレーンが停止したと判断した場合、待機中の無人搬送車に作業位置への移動を指令する。走行制御装置は、制御装置から作業位置への移動の指令を受信すると、指令された作業位置へ無人搬送車を移動させ、作業位置で停止する。
【選択図】図５

Description

本発明は、港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法に関する。

港湾に形成されたコンテナターミナルおいて、コンテナ船からのコンテナの揚げ作業あるいはコンテナ船へのコンテナの積み作業を行う場合、岸壁側の搬送車両は有人の運搬車両（主にトレー）が主である。有人の運搬車両が行っている運搬を自動化するために無人搬送車を用いる場合、ガントリークレーンと無人搬送車の移載位置を正確に合わせる必要がある。前記移載位置を合わせる方法として次の方法がある。

（１）ガントリークレーンが無人搬送車の停止位置に合わせて移動する。
（２）無人搬送車がガントリークレーンの位置をセンサ等で確認し、ガントリークレーン位置に合わせて移動する（例えば、特許文献１参照。）。

（３）無人搬送車がガントリークレーンから位置情報を取得し、ガントリークレーン位置に合わせて移動する。
特開２００４−２６４０９９号公報

ガントリークレーンの移載位置はコンテナ船のコンテナ積載位置によって決まる。コンテナ船は、停泊中でも潮の満ち干、風等の自然環境により移動する場合があるため、フレキシブルに移載位置を変更する必要がある。

（１）の方法を行うため、移載位置を予め決めたとすると、無人搬送車は移載位置に移動して待機すればよいが、ガントリークレーンはコンテナ船との移載と、無人搬送車との移載の際、それぞれコンテナ船及び無人搬送車の移載位置に合わせるためにガントリークレーンを移動させる必要が生じ、無駄な時間が発生する。

一方、（２）あるいは（３）の方法の場合、ガントリークレーンは、無人搬送車が停止後も移動する可能性があり、無人搬送車はガントリークレーンの停止位置に合わせて再び移動しなければならなくなる。また、ガントリークレーンはコンテナ以外にもコンテナ船のハッチカバーを岸壁に一時仮置きするために移載を行うが、ハッチカバーは無人搬送車で搬送しない。しかし、無人搬送車は、ガントリークレーンの移動に合わせて無駄な追従移動をしてしまうという問題がある。

また、ガントリークレーンは運転手の操作による自走が可能なため、どこに移動するか分からない。複数の無人搬送車が岸壁の走行路に進入した状態において、前記（２）又は（３）の方法で無人搬送車が常時追従する制御を行うと、ガントリークレーンに追従して移動する無人搬送車と停止している無人搬送車とが干渉する可能性がある。これを避けるために、ガントリークレーンが移載作業を行う岸壁側に無人搬送車が１台のみしか進入できない条件で制御を行って、複数の無人搬送車による搬送を行うと、搬送効率が低下する。

本発明は、前記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、ガントリークレーン及び無人搬送車の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーンによる移載作業を効率良く行うことができる港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法を提供することにある。

前記の目的を達成するため請求項１に記載の発明は、岸壁のエプロンに設けられた走行路に沿って移動可能な無人搬送車と、岸壁に停泊したコンテナ船と前記無人搬送車との間でコンテナの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーンとを備えた港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法である。そして、制御装置が前記ガントリークレーンの位置情報と、前記コンテナ船のコンテナ積載位置により定められる前記ガントリークレーンの作業位置とに基づいて、作業位置に存在する無人搬送車の後続の無人搬送車の待機位置を前記コンテナ船に対する相対位置で決定し、前記決定された待機位置を後続の前記無人搬送車に指令する。

この発明では、ガントリークレーンの作業位置はコンテナ船のコンテナ積載位置により定められるため、無人搬送車の位置に対応してガントリークレーンが移動するというガントリークレーンの無駄な移動を行う必要がない。また、後続の無人搬送車の待機位置は前記コンテナ船に対する相対位置で制御装置により決定され、後続の無人搬送車に指令される。従って、後続の無人搬送車は制御装置から指令された待機位置で待機することにより、先行の無人搬送車と干渉することが回避されるとともに、ガントリークレーンに追従して無駄な移動を行う必要がない。その結果、ガントリークレーン及び無人搬送車の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーンによる移載作業を効率良く行うことができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記待機位置は、前記ガントリークレーンの次の作業予定範囲からの距離が無人搬送車の長さの１／２の長さより大きくなるように設定されている。この発明では、待機位置に待機中の後続の無人搬送車とガントリークレーンが移載作業を行う無人搬送車とが干渉するのを確実に防止することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記制御装置は、前記次の作業予定範囲内で前記ガントリークレーンが停止していると判断し、かつ先行の無人搬送車の移載作業完了と判断すると、前記待機位置の後続の無人搬送車に作業位置への移動を指令する。ここで、「ガントリークレーンが停止している」とは、ガントリークレーンが完全に停止している場合だけでなく、コンテナの移載に支障のない範囲内でガントリークレーンが遷移している場合も含む。この発明では、待機位置の後続の無人搬送車が作業位置に移動した際に、先行の無人搬送車との干渉がなく、かつ無人搬送車の無駄な移動をより抑制することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記制御装置は、前記ガントリークレーンが前記次の作業予定範囲内の作業位置に停止した後、予め設定された距離以上移動した場合、作業位置で停止している無人搬送車に前記ガントリークレーンが新たに停止した位置と対応する作業位置への移動を指令する。ここで、「予め設定された距離」とは、ガイドを使用してもコンテナの移載に支障を来す距離で、例えば、１０ｃｍ程度である。

この発明では、ガントリークレーンの作業位置が変更された場合に、無人搬送車の停止位置も変更されるため、ガントリークレーンが無人搬送車の停止位置に合わせて移動しなくても、コンテナの移載作業を支障無く行うことができる。

本発明によれば、ガントリークレーン及び無人搬送車の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーンによる移載作業を効率良く行うことができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６にしたがって説明する。
図１及び図２に示すように、コンテナターミナルには、岸壁１１のエプロン１２に設けられた走行路１３に沿って移動可能な無人搬送車１４と、岸壁１１に停泊したコンテナ船１５との間でコンテナＣの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーン１６とを備えた港湾荷役システムが設けられている。

走行路１３は、図示しないストックヤードと、ガントリークレーン１６のコンテナＣの受渡し又は受取り位置とを繋いだ周回状の走行経路の一部を構成し、図２に示すように、誘導線１３ａが複数本（この実施形態では４本）敷設されている。誘導線１３ａは例えば磁気テープや導線で構成され、無人搬送車１４は図示しないセンサとしての左右一対のピックアップコイルを備えている。そして、無人搬送車１４は、一対のピックアップコイルにより誘導線１３ａの磁気又は誘導線１３ａに流れる微弱な電流を検知することで誘導線１３ａを検知して、誘導線１３ａに沿って走行する。誘導線１３ａは４台の無人搬送車１４が干渉せずに走行可能な間隔で敷設されている。即ち、この実施形態ではガントリークレーン１６の荷役作業エリアとなるエプロン１２に設けられた無人搬送車１４用の走行路１３上を４台の無人搬送車１４が並んで走行可能になっている。

各無人搬送車１４は、走行制御装置を備えている。図３に示すように、走行制御装置２５はマイクロコンピュータ２５ａを内蔵し、マイクロコンピュータ２５ａは記憶装置としてのメモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）２５ｂを備えている。走行制御装置２５は、図示しない走行モータを駆動して無人搬送車１４を走行させるとともに、車輪の回転量をエンコーダで検出して走行距離を演算する。そして、走行制御装置２５は、無人搬送車１４の現在位置を、走行路１３の入口を原点とし、出口側に向かって座標軸が延びる座標の座標データとしてメモリ２５ｂに記憶する。走行制御装置２５は、後記する制御装置２１との間で通信を行う無線通信部２７を備え、自身の現在位置を制御装置２１に送信するとともに、制御装置２１からの指令に従って無人搬送車１４の走行を制御する。

ガントリークレーン１６は、岸壁１１と略平行になるようにエプロン１２に敷設されたレール１７上を走行することで、岸壁１１と略平行に、即ち岸壁１１に停泊しているコンテナ船１５の長手方向に沿って走行可能に設けられている。ガントリークレーン１６は、自立走行可能な一対の脚部１６ａと、脚部１６ａの上端に設けられたブーム１６ｂと、脚部１６ａの下端に設けられた走行部１６ｃとを備え、走行部１６ｃを駆動させることによりレール１７上を走行し、コンテナ船１５が停船する岸壁１１に沿って移動する。ブーム１６ｂは、一端が海側に突出してコンテナ船１５の上方まで延在し、他端は走行路１３の上方まで延在する。なお、無人搬送車１４が走行する走行路１３より海側のガントリークレーン１６が走行するエリアは、有人搬送車の走行路も兼用している。即ち、岸壁１１のエプロン１２には無人搬送車用の走行路１３と、有人搬送車用の走行路が設けられている。有人搬送車は冷凍コンテナ、特殊コンテナ等の輸送に使用される。

ブーム１６ｂにはクレーン部１８がブーム１６ｂに沿って移動可能に装備されている。クレーン部１８は、運転室１８ａと、ワイヤロープ１９に吊された状態で昇降可能なスプレッダビーム２０とを備えている。クレーン部１８は、スプレッダビーム２０でコンテナＣを吊り下げた状態でブーム１６ｂに沿って移動し、無人搬送車１４とコンテナ船１５との間でコンテナＣの揚げ作業又は積み作業を行う。なお、スプレッダビーム２０は４本のスプレッダ（着床ピン）を有し、これをコンテナＣの上面四隅の係止穴に差し込んだ状態でコンテナＣを吊り上げるようになっている。

ガントリークレーン１６は、コンテナ船１５のコンテナＣの積載位置に合わせた作業位置で停止する。そして、ガントリークレーン１６の作業位置に対応する位置に停止した無人搬送車１４に対して荷役作業を行う。ガントリークレーン１６は、海の波によって揺れ動くコンテナ船１５に対しても正しく位置決めするためにコンテナ船１５の揺れに応じてその停止位置を調整する。ガントリークレーン１６はオペレータ（運転手）によって停止位置が決定される。無人搬送車１４及びガントリークレーン１６の無駄な移動を抑制するため、無人搬送車１４は制御装置２１からの指令に従って走行、停止を行う。

図３に示すように、制御装置２１は、マイクロコンピュータ２２を内蔵し、マイクロコンピュータ２２は記憶装置としてのメモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭ）２３を備えている。制御装置２１は、無人搬送車１４の管理及びガントリークレーン１６の管理を行う。例えば、コンテナ船１５に積載されたコンテナＣの揚げ作業をどのような順で行うか、コンテナ船１５へのコンテナＣの積み作業をどのような順で行うかの荷役作業データを作成し、その荷役作業データに基づいて、無人搬送車１４及びガントリークレーン１６を管理する。

制御装置２１は、ガントリークレーン１６の走行部１６ｃに設けられたエンコーダ２４の出力信号を入力してガントリークレーン１６の位置情報を把握する。具体的には、エンコーダ２４の出力信号に基づいてガントリークレーン１６の位置を演算するとともに、位置座標のデータとしてメモリ２３に記憶する。位置座標には、走行路１３の入口を原点とし、出口側に向かって座標軸が延びる座標、即ち無人搬送車１４の走行制御装置２５が用いる座標と同じ座標が用いられる。

また、制御装置２１は無線通信部２６を備え、各無人搬送車１４の走行制御装置２５が備える無線通信部２７を介して各無人搬送車１４の走行制御装置２５から各無人搬送車１４の位置情報を入手する。そして、制御装置２１は、ガントリークレーン１６の位置情報及び各無人搬送車１４の位置情報に基づいて、各無人搬送車１４の走行制御装置２５に対して無線通信部２６を介して走行指示を行う。具体的には現在地からの行き先を座標データで指示する。

制御装置２１は、ガントリークレーン１６の現在の作業位置Ｐ０から次の作業予定位置Ｐ１を演算し、次の作業予定位置Ｐ１に基づいて無人搬送車１４の待機位置Ｐｗを演算する。図４に示すように、次の作業予定位置Ｐ１は現在の作業位置Ｐ０に対して走行路１３の入口側（図２及び図４の左側）に設定される。待機位置Ｐｗは、ガントリークレーン１６の次の作業予定位置Ｐ１からの距離Ｌ１が、作業予定範囲ＷＡの幅２Ｌ２の１／２と、無人搬送車１４の長さの１／２の長さとの和より大きくなるように設定されている。作業予定範囲ＷＡの幅２Ｌ２は、作業予定位置Ｐ１を中心に略コンテナＣの長さ程度に設定されている。即ち、待機位置Ｐｗは、次の作業予定範囲ＷＡからの距離が、無人搬送車１４の長さの１／２の長さより大きくなるように設定されている。なお、作業位置Ｐ０及び作業予定位置Ｐ１はガントリークレーン１６の走行方向の中心位置を示し、待機位置Ｐｗは無人搬送車１４の前端部の停止位置を示す。

制御装置２１は、先行の無人搬送車１４に対するガントリークレーン１６による移載が完了し、ガントリークレーン１６の作業予定位置Ｐ１での作業位置が確定したと判断すると、待機位置Ｐｗに待機する無人搬送車１４の走行制御装置２５に対して、作業位置への移動を指令する。制御装置２１は、ガントリークレーン１６の停止位置が作業予定位置Ｐ１を基準として距離Ｌ２の範囲内にあり、かつガントリークレーン１６が停止していると判断したとき、ガントリークレーン１６の作業予定範囲ＷＡでの作業位置が確定したと判断する。ガントリークレーン１６が停止しているとの判断は、ガントリークレーン１６が静止状態である場合（完全に停止している場合）だけでなく、コンテナＣの移載に支障のない範囲内でガントリークレーン１６が遷移している場合も含む。そして、制御装置２１は、ガントリークレーン１６が距離Ｌ３の範囲内に所定時間Ｔ１以上存在した場合、ガントリークレーン１６が停止していると判断する。例えば、距離Ｌ３は０．０５ｍ程度で、所定時間Ｔ１は２〜３秒程度である。

また、制御装置２１はガントリークレーン１６の作業位置確定後、即ち、ガントリークレーン１６が次の作業予定範囲ＷＡ内の作業位置に停止した後、予め設定された距離Ｌ４以上移動した場合、作業位置で停止している無人搬送車１４の走行制御装置２５にガントリークレーン１６が新たに停止した位置と対応する作業位置への移動を指令する。なお、無人搬送車１４が作業位置への移動途中でまだ作業位置に到着していない場合は、移動途中の無人搬送車１４の走行制御装置２５に対して移動先の変更を指令してもよい。

次に前記のように構成された港湾荷役システムの作用を説明する。
ガントリークレーン１６のオペレータは予め指示された順に、ガントリークレーン１６をコンテナ船１５のコンテナＣの積載位置に対応する作業位置まで移動させて、作業位置に停止させる。そして、ガントリークレーン１６の作業位置に対応する作業位置に停止した無人搬送車１４に対してコンテナ船１５上のコンテナＣを移載する揚げ作業を行う。無人搬送車１４は、走行路１３を図２における左側から右側に移動するとともに、制御装置２１から指示された待機位置Ｐｗで停止した後、指示された作業位置へ移動して停止する。そして、ガントリークレーン１６からコンテナＣを受け取ると、コンテナＣを積載した状態で走行路１３を図２における右側へ移動するとともに、走行路１３に繋がるコンテナヤードへコンテナＣを搬送する。

制御装置２１は、図５に示すフローチャートに従って無人搬送車１４の走行制御装置２５に対して指令信号を出力する。制御装置２１は、ステップＳ１でガントリークレーン１６の現在の作業位置Ｐ０から次の作業予定位置Ｐ１を演算し、ステップＳ２で次の作業予定位置Ｐ１に基づいて無人搬送車１４の待機位置Ｐｗを演算する。制御装置２１は、ステップＳ３で無人搬送車１４に、即ち走行制御装置２５に待機位置Ｐｗを指令する。走行制御装置２５は、制御装置２１から待機位置Ｐｗの指令を受信すると、無人搬送車１４を待機位置Ｐｗまで走行させる。

制御装置２１は、ステップＳ４でガントリークレーン１６が次の作業予定範囲へ移動したか否かを判断し、ステップＳ５でガントリークレーン１６が作業位置で停止したか否かを判断する。図６は、縦軸がガントリークレーン１６の存在する位置を示す位置座標、横軸が時間を表す座標である。ガントリークレーン１６が次の作業予定位置Ｐ１に向かって移動を開始した後、作業予定位置Ｐ１に到着すると停止あるいは遷移する。所定時間Ｔ１の間の移動範囲（遷移範囲）が距離Ｌ３内のとき、制御装置２１はガントリークレーン１６が停止したと判断する。

制御装置２１は、ステップＳ５でガントリークレーン１６が停止したと判断した場合、即ちガントリークレーン１６の作業位置が確定すると、ステップＳ６で待機中の無人搬送車１４に作業位置への移動を指令する。走行制御装置２５は、制御装置２１から作業位置への移動の指令を受信すると、指令された座標位置へ無人搬送車１４を移動させ、作業位置で停止する。

制御装置２１は、次にステップＳ７に進み、ガントリークレーン１６が作業予定範囲ＷＡ内で距離Ｌ４以上移動したか否かを判断し、ガントリークレーン１６が距離Ｌ４以上移動すると、ステップＳ８で走行制御装置２５にガントリークレーン１６の停止位置に対応する新たな作業位置への移動を指令する。走行制御装置２５は、制御装置２１から新たな作業位置への移動の指令を受信すると、指令された座標位置へ無人搬送車１４を移動させ、作業位置で停止する。なお、ステップＳ７の判断は、無人搬送車１４へのコンテナＣの移載作業完了まで、割り込み処理で定期的に実行される。

ガントリークレーン１６のオペレータは、無人搬送車１４が作業位置で停止すると、コンテナ船１５上のコンテナＣをクレーン部１８で吊り上げて無人搬送車１４と対応する位置まで移動させて無人搬送車１４上に移載する。ガントリークレーン１６は、海の波によって揺れ動くコンテナ船１５上からコンテナＣを吊り上げる際、正しく位置決めするためにコンテナ船１５の揺れに応じてその停止位置を微調整する。ガントリークレーン１６の移動が距離Ｌ４を超えると、そのガントリークレーン１６の位置では、作業位置に待機する無人搬送車１４上にコンテナＣを移載できず、ガントリークレーン１６と無人搬送車１４との位置に合わせが必要になる。しかし、一度作業位置が確定した後、ガントリークレーン１６が距離Ｌ４以上移動すると、無人搬送車１４がガントリークレーン１６の新たな停止位置に対応する作業位置まで移動するので、ガントリークレーン１６は無人搬送車１４の作業位置に合わせて移動する必要はない。

コンテナＣは、コンテナ船１５のデッキ上だけでなく、船倉にも積載されており、ガントリークレーン１６はコンテナＣの移載作業だけでなく、デッキ上のコンテナＣの移載作業が終了した後、船倉のコンテナＣの揚げ作業を行う前に、ハッチカバーをエプロン１２上に移載する作業を行う。その場合、ガントリークレーン１６はコンテナＣの移載に支障を来さない位置にハッチカバーを移載するため、コンテナＣの移載のための作業位置とは異なる位置で停止してハッチカバーをエプロン１２上に載置する。制御装置２１は、このようなガントリークレーン１６の移動及び停止は、作業位置での停止と判断しないため、無人搬送車１４に誤った作業位置への移動を指令することはない。

コンテナ船１５上のコンテナＣを無人搬送車１４上に移載する場合、即ちコンテナＣの揚げ作業の場合について説明したが、無人搬送車１４上のコンテナＣをコンテナ船１５に移載する場合、即ち、コンテナＣの積み作業の場合も、制御装置２１は同様に走行制御装置２５に指令信号を送信する。

この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）制御装置２１がガントリークレーン１６の位置情報と、コンテナ船１５のコンテナ積載位置により定められるガントリークレーン１６の作業位置とに基づいて、作業位置に存在する無人搬送車１４の後続の無人搬送車１４の待機位置Ｐｗをコンテナ船１５に対する相対位置で決定し、決定した待機位置Ｐｗを後続の無人搬送車１４に指令する。ガントリークレーン１６の作業位置はコンテナ船１５のコンテナ積載位置により定められるため、無人搬送車１４の位置に対応してガントリークレーン１６が移動するというガントリークレーン１６の無駄な移動を行う必要がない。また、後続の無人搬送車１４の待機位置Ｐｗはコンテナ船１５に対する相対位置で制御装置２１により決定され、後続の無人搬送車１４に指令される。従って、後続の無人搬送車１４は制御装置２１から指令された待機位置Ｐｗで待機することにより、先行の無人搬送車１４と干渉することが回避されるとともに、ガントリークレーン１６に追従して無駄な移動を行う必要がない。その結果、ガントリークレーン１６及び無人搬送車１４の無駄な移動を抑制して、ガントリークレーン１６による移載作業を効率良く行うことができる。また、ガントリークレーン１６の作業予定位置Ｐ１が確定する前であっても、後続の無人搬送車１４はガントリークレーン１６の作業位置の近くまで予め移動することが可能となる。そのため、先行の無人搬送車１４の移載完了後から後続の無人搬送車１４がガントリークレーン１６の作業位置に到着するまでの時間が短縮される。

（２）後続の無人搬送車１４の待機位置Ｐｗは、ガントリークレーン１６の次の作業予定範囲からの距離が無人搬送車１４の長さの１／２の長さより大きくなるように設定されている。従って、待機位置に待機中の後続の無人搬送車１４とガントリークレーン１６が移載作業を行う無人搬送車１４とが干渉するのを確実に防止することができる。

（３）制御装置２１は、次の作業予定範囲ＷＡ内でガントリークレーン１６が停止していると判断し、かつ先行の無人搬送車１４の移載作業完了と判断すると、待機位置Ｐｗの後続の無人搬送車１４に作業位置への移動を指令する。従って、後続の無人搬送車１４が待機位置Ｐｗから作業位置に移動した際に、先行の無人搬送車１４との干渉がなく、かつ無人搬送車１４の無駄な移動をより抑制することができる。また、ガントリークレーン１６がハッチカバーの移載のために移動した際に、無人搬送車１４が無駄な追従移動を行うことを回避できる。

（４）制御装置２１は、ガントリークレーン１６が次の作業予定範囲ＷＡ内の作業位置に停止した後、予め設定された距離Ｌ４以上移動した場合、作業位置で停止している無人搬送車１４にガントリークレーン１６が新たに停止した位置と対応する作業位置への移動を指令する。従って、ガントリークレーン１６の作業位置が変更された場合に、無人搬送車１４の停止位置も変更されるため、ガントリークレーン１６が無人搬送車１４の停止位置に合わせて移動しなくても、コンテナＣの移載作業を支障無く行うことができる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ ガントリークレーン１６は、前記実施形態で使用されたもののように、一つのクレーン部１８でコンテナ船１５と無人搬送車１４との間でコンテナＣを搬送する構成のものに限らず、図７に示すように、メインクレーン部２８とサブクレーン部２９とを備えた構成でもよい。メインクレーン部２８はコンテナ船１５の上方の範囲でコンテナＣを運搬し、サブクレーン部２９との間でコンテナＣの受け渡しを行う。サブクレーン部２９は無人搬送車１４の走行路１３を横切る方向にその上方を移動し、無人搬送車１４との間で、荷取り又は荷積みの荷役作業を行う。

○ 制御装置２１がガントリークレーン１６の管理と無人搬送車１４の管理を行う構成に限らず、ガントリークレーン１６の管理と無人搬送車１４の管理とをそれぞれ別の制御装置が行う構成としてもよい。

○ コンテナＣには、現在長さが、２０フィート（６．１ｍ）、４０フィート（１２．２ｍ）及び４５フィート（１３．７ｍ）の３種類が使用されている。コンテナ船１５が積載しているコンテナＣの長さに対応して、作業予定範囲ＷＡの幅を示す距離Ｌ２及び所定時間Ｔ１を変更してもよい。また、コンテナ船１５が異なる長さのコンテナＣを混載している場合、搬送指示毎に距離Ｌ２及び所定時間Ｔ１を変更してもよい。

○ 走行路１３は、誘導線１３ａを有する構成に限らず、誘導線１３ａを設けずに被検知プレートが無人搬送車１４の走行経路に沿って点在する構成であってもよい。この場合、無人搬送車１４は、被検知プレートを間欠的に検知して走行経路に沿うように軌道修正（補正）しながら走行する。また、走行路１３としてレールが敷設されるとともに、無人搬送車１４がレール上を移動する構成としてもよい。

○ 走行路１３に設けられる誘導線１３ａの本数は４本、即ち走行路１３を同時に並行して走行可能な無人搬送車１４の数は４台に限らず、３本以下でも５本以上であってもよい。

○ 無人搬送車１４は、トランスポンダとジャイロを使用して自立走行を行う構成でもよい。例えば、走行路１３の近くの複数箇所にトランスポンダを設け、無人搬送車１４の走行制御装置２５は、各トランスポンダから送信される固有のコード信号に基づいて、無人搬送車１４の位置を認識する。そして、ジャイロで進行方向を確認して目的位置へと走行する。

○ 待機位置Ｐｗや作業位置を、走行路１３を座標軸とした座標データで表して、座標データで無人搬送車１４の行き先を指示する代わりに、走行路１３に所定間隔毎に被検知プレートを設け、被検知プレートからの距離で待機位置Ｐｗや作業位置を表して、被検知プレートからの距離で無人搬送車１４の行き先を指示するようにしてもよい。

○ ガントリークレーン１６が１台の場合を例にして説明したが、複数台のガントリークレーン１６で荷役作業を行う構成でもよい。ガントリークレーン１６が複数台存在する場合、各ガントリークレーン１６はコンテナ船１５のコンテナＣ積載位置の所定の範囲の荷役作業を受け持つ。また、各ガントリークレーン１６毎に特定の誘導線１３ａに沿って走行する無人搬送車１４が対応してコンテナＣの搬送を行う。

○ ガントリークレーン１６は、オペレータによる手動運転でレール１７に沿って走行する構成に限らず、走行が自動化されてもよい。
○ 港湾荷役システムは、無人搬送車１４及び有人搬送車の両者とコンテナ船１５との間でガントリークレーン１６がコンテナＣの揚げ作業及び積み作業を行うシステムに限らず、無人搬送車１４とコンテナ船１５との間でガントリークレーン１６がコンテナＣの揚げ作業及び積み作業を行うシステムであってもよい。

○ コンテナＣの搬送を無人搬送車１４のみで行う場合、冷凍コンテナ専用の走行路を他のコンテナＣを搬送する走行路１３と別に設けるのが好ましい。
以下の技術的思想（発明）は前記実施形態から把握できる。

（１）岸壁のエプロンに設けられた無人搬送車用の走行路に沿って移動可能な無人搬送車と、無人搬送車用の走行路に沿って設けられた有人搬送車用走行路と、前記岸壁に停泊したコンテナ船と前記無人搬送車又は有人搬送車用走行路上の有人搬送車との間でコンテナの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーンとを備えた港湾荷役システム。

（２）請求項１に記載の発明において、前記待機位置は、前記ガントリークレーンの次の作業予定範囲の外側に設定されている。

ガントリークレーン、無人搬送車及びコンテナ船を示す模式図。 ガントリークレーン、無人搬送車及びコンテナ船を示す模式平面図。 制御装置と走行制御装置とを示すブロック図。 作用を示す模式図。 制御装置の無人搬送車への指令手順を示すフローチャート。 ガントリークレーンの停止判断を説明する線図。 別の実施形態におけるガントリークレーンを示す模式図。

符号の説明

Ｃ…コンテナ、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４…距離、Ｐ０…作業位置、Ｐｗ…待機位置、ＷＡ…作業予定範囲、１１…岸壁、１２…エプロン、１３…走行路、１４…無人搬送車、１５…コンテナ船、１６…ガントリークレーン、２１…制御装置。

Claims (4)

1. 岸壁のエプロンに設けられた走行路に沿って移動可能な無人搬送車と、岸壁に停泊したコンテナ船と前記無人搬送車との間でコンテナの揚げ作業及び積み作業を行うガントリークレーンとを備えた港湾荷役システムにおいて、
   制御装置が前記ガントリークレーンの位置情報と、前記コンテナ船のコンテナ積載位置により定められる前記ガントリークレーンの作業位置とに基づいて、作業位置に存在する無人搬送車の後続の無人搬送車の待機位置を前記コンテナ船に対する相対位置で決定し、前記決定された待機位置を後続の前記無人搬送車に指令することを特徴とする港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
2. 前記待機位置は、前記ガントリークレーンの次の作業予定範囲からの距離が無人搬送車の長さの１／２の長さより大きくなるように設定されている請求項１に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
3. 前記制御装置は、前記次の作業予定範囲内で前記ガントリークレーンが停止していると判断し、かつ先行の無人搬送車の移載作業完了と判断すると、前記待機位置の後続の無人搬送車に作業位置への移動を指令する請求項１又は請求項２に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。
4. 前記制御装置は、前記ガントリークレーンが前記次の作業予定範囲内の作業位置に停止した後、予め設定された距離以上移動した場合、作業位置で停止している無人搬送車に前記ガントリークレーンが新たに停止した位置と対応する作業位置への移動を指令する請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の港湾荷役システムにおける無人搬送車の制御方法。

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