KR102544611B1

KR102544611B1 - 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치

Info

Publication number: KR102544611B1
Application number: KR1020220163728A
Authority: KR
Inventors: 이훈
Original assignee: (주)토탈소프트뱅크
Priority date: 2022-11-30
Filing date: 2022-11-30
Publication date: 2023-06-20

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 기 설정된 무인 이송 장비의 최초 목적지에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 작업 범위를 설정하는 작업 범위 설정부, 일 방향으로 이동하는 하역 장비의 이동 범위를 설정하는 이동 범위 설정부, 상기 작업 범위와 상기 이동 범위가 중복되는 구간을 작업 구간으로 선정하는 작업 구간 선정부 및 상기 작업 구간에서 상기 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점을 생성하는 작업 지점 생성부를 포함하는 무인 이송 장비와 하역 장비 간의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치가 개시된다.

Description

무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치 {APPARATUS FOR CREATING WORK POSITION FOR LOADING AND UNLOADING OF AUTONOMOUS YARD TRACTOR}

본 발명은 항만에서 주행하는 무인 이송 장비와 하역 장비 간의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에 관한 것이다.

야드 트랙터는 컨테이너 터미널 내에서 야드 샤시(Yard Chassis)와 조합 견인하여 부두와 컨테이너 야드 사이에서 컨테이너를 운반, 적재하는 장비이다.

최근 야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목해 무인으로 원하는 위치로 컨테이너를 자동으로 이송할 수 있는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)가 개발되고 있다.

현재 야드 트랙터는 상하차를 위한 목적지와 경로를 입력 받고, 해당 목적지까지 해당 경로로 주행하는 방법을 이용하고 있으나, 장애물로 이동이 방해되거나, 보수 공사 구간이 발생하는 등 상하차 지점(TP) 기준 장애로 인해 하역 장비 또는 야드 트랙터가 도달할 수 없는 경우가 발생하게 된다.

이에 따라, 야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목하여 무인으로 운행하는 경우, 무인 야드 트랙터의 목적지를 결정하고, 오류 상황 발생 여부에 따라 경로를 변경할 수 있는 기술이 필요하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는, 상하차 지점(TP) 기준 장애로 인해 하역 장비 또는 야드 트랙터가 도달할 수 없는 경우 목적지 또는 경로를 변경하는 것을 포함한다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 무인 이송 장비와 하역 장비 간의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치는, 기 설정된 상기 무인 이송 장비의 최초 목적지에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 작업 범위를 설정하는 작업 범위 설정부, 일 방향으로 이동하는 상기 하역 장비의 이동 범위를 설정하는 이동 범위 설정부, 상기 작업 범위와 상기 이동 범위가 중복되는 구간을 작업 구간으로 선정하는 작업 구간 선정부 및 상기 작업 구간에서 상기 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점을 생성하는 작업 지점 생성부를 포함한다.

또한, 상기 작업 범위에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 최초 이동 경로를 설정하는 이동 경로 설정부, 상기 무인 이송 장비가 상기 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 발생할 수 있는 오류 상황을 예측하는 오류 예측부 및 상기 오류 상황이 발생할 것으로 예측되는 경우, 상기 최초 이동 경로 또는 상기 최초 목적지를 변경하도록 변경 요청 메시지를 생성하는 변경 요청부를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 작업 범위 상에 위치하는 장애물을 인식하는 장애물 인식부를 더 포함하며, 상기 작업 구간 선정부는, 상기 장애물이 위치하는 영역을 제외한 영역을 상기 작업 구간으로 선정할 수 있다.

여기서, 상기 오류 상황은, 상기 무인 이송 장비가 상기 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 교차로에서 회전 진입하는 상황에서 상기 최초 목적지의 상기 작업 범위 내 정차하지 못하는 경우를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 이동 경로 설정부는, 상기 변경 요청 메시지에 기초하여, 상기 최초 이동 경로를 변경하여 최종 이동 경로를 설정하고, 상기 작업 범위 설정부는, 상기 최종 이동 경로에 따른 최종 목적지에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 작업 범위를 재설정할 수 있다.

여기서, 상기 오류 상황은, 상기 최초 이동 경로 상에 상기 장애물이 위치하는 경우를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 오류 상황은, 상기 작업 구간 상에 상기 장애물이 위치하는 경우를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 작업 구간 선정부는, 상기 변경 요청 메시지에 기초하여, 제1 작업 구간에서 상기 장애물이 위치하는 경우, 상기 제1 작업 구간에 인접한 복수의 후보 영역들을 탐색할 수 있다.

여기서, 상기 작업 구간 선정부는, 상기 복수의 후보 영역들 중에서 이동 시간 및 비용을 고려하여 제2 작업 구간을 선정할 수 있다.

여기서, 상기 작업 지점 생성부는, 상기 하역 장비가 위치하는 영역의 하단에 포함되는 적어도 하나의 차선의 위치에 기초하여 상기 작업 지점의 좌표 값을 획득할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예 및 여러 측면에 의하면, 무인 이송 장비의 목적지를 결정하고, 오류 상황 발생 여부에 따라 경로를 변경할 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 구간을 선정하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 이동 경로 또는 목적지를 변경하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 지점을 생성하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 수행되는 작업 지점 생성 방법을 나타낸 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시예는 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치를 나타낸 블록도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치(10)는 작업 범위 설정부(100), 이동 범위 설정부(200), 작업 구간 선정부(300), 작업 지점 생성부(400), 이동 경로 설정부(500), 오류 예측부 (600), 변경 요청부(700) 및 장애물 인식부(800)를 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치(10)는 항만에서 주행하는 무인 이송 장비와 하역 장비 간의 상하차를 위한 작업 지점을 생성하기 위한 장치이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치(10)는 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 입력 받은 주행 정보에서, 무인 이송 장비의 목적지를 결정하고, 오류 상황 발생 여부에 따라 경로를 변경할 수 있다.

여기서, 무인 이송 장비는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)를 포함할 수 있고, 하역 장비는 야드 크레인(YC, Yard Crane)을 포함할 수 있다.

작업 범위 설정부(100)는 기 설정된 무인 이송 장비의 최초 목적지에 기초하여 무인 이송 장비의 작업 범위를 설정한다.

작업 범위 설정부(100)는 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 주행 정보와 설정된 최초 목적지를 입력 받는다. 본 발명의 일 실시예에서, 주행 정보는 주행 맵을 포함하는 정보이고, 최초 목적지는 무인 이송 장비가 상하차를 수행하기 위해 최초로 설정되는 목적지를 의미한다.

또한, 작업 범위는 최초 목적지의 주변의 영역을 포함하는 영역으로, 최초 목적지로부터 이웃하는 차선의 영역, 일 방향으로 연장되는 영역을 포함할 수 있다.

이에 따라, 오류 상황을 예측하게 되는 경우에 최초 이동 경로 또는 최초 목적지를 변경하기 위해, 작업 범위에서 후보 영역을 선택할 수 있다.

이동 범위 설정부(200)는 일 방향으로 이동하는 하역 장비의 이동 범위를 설정한다.

본 발명의 일 실시예에서, 이동 범위는 하역 장비가 수평으로 이동 가능한 일정 구간을 의미한다.

작업 구간 선정부(300)는 작업 범위와 이동 범위가 중복되는 구간을 작업 구간으로 선정한다.

작업 구간 선정부(300)는 후술할 장애물 인식부(800)가 작업 범위 상에 위치하는 장애물을 인식하면, 장애물이 위치하는 영역을 제외한 영역을 작업 구간으로 선정한다.

본 발명의 일 실시예에서, 작업 구간은 목적지를 포함하는 구간으로, 항만 내 CAYT가 하역 장비를 기준으로 컨테이너 상하차 작업을 수행할 수 있는 구간일 수 있으며, 배터리 충전/교체 등을 수행하기 위한 구간을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 구간을 선정하는 과정은 하기 도 2에서 상세히 설명한다.

작업 지점 생성부(400)는 작업 구간에서 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점을 생성한다.

본 발명의 일 실시예에서, 작업 지점은 CAYT가 작업 위치에 정확히 위치하기 위한 정위치 정차 시점에서의 적어도 하나의 컨택 포인트를 의미하는 것으로, 본 발명의 일 실시예에서 작업 지점은 컨택 포인트에 대응하는 좌표 값으로 획득될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 지점을 생성하는 과정은 하기 도 4에서 상세히 설명한다.

이동 경로 설정부(500)는 작업 범위에 기초하여 무인 이송 장비의 최초 이동 경로를 설정한다.

이동 경로 설정부(500)는 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 주행 맵에서 최초 목적지까지의 최초 이동 경로를 설정하며, 만일, 오류 상황이 발생하는 경우에 후술할 변경 요청부(700)에서 수신되는 변경 요청 메시지에 기초하여, 최초 이동 경로를 변경하여 최종 이동 경로를 설정할 수 있다.

오류 예측부(600)는 무인 이송 장비가 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 발생할 수 있는 오류 상황을 예측한다.

본 발명의 일 실시예에서, 오류 상황은 무인 이송 장비가 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 교차로에서 회전 진입하는 상황에서 최초 목적지의 작업 범위 내 정차하지 못하는 경우를 포함할 수 있다.

또한, 최초 이동 경로 상에 장애물이 위치하는 경우를 포함할 수 있다.

또한, 작업 구간 상에 장애물이 위치하는 경우를 포함할 수 있다.

변경 요청부(700)는 오류 상황이 발생할 것으로 예측되는 경우, 최초 이동 경로 또는 최초 목적지를 변경하도록 변경 요청 메시지를 생성한다.

구체적으로, 변경 요청 메시지를 생성하여 작업 구간 선정부(300) 또는 이동 경로 설정부(500)로 전송한다.

장애물 인식부(800)는 작업 범위 상에 위치하는 장애물을 인식한다.

장애물 인식부(800)는 항만 내부의 별도의 CCTV를 통해서 획득한 영상 데이터로부터 장애물을 인식하거나 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 장애물의 발생 여부를 전달받을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 수행되는 수행 단계는 각각의 프로세서에서 구현되거나 하나의 프로세서에 통합하여 구현될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 구간을 선정하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.

도 2를 참조하면, 작업 범위 설정부(100)는 기 설정된 무인 이송 장비(20)의 최초 목적지에 기초하여 무인 이송 장비의 작업 범위(A1)를 설정한다.

또한, 작업 범위(A1)는 최초 목적지의 주변의 영역을 포함하는 영역으로, 최초 목적지로부터 이웃하는 차선의 영역, 일 방향으로 연장되는 영역을 포함할 수 있다.

이동 범위 설정부(200)는 일 방향으로 이동하는 하역 장비(30)의 이동 범위(A2)를 설정한다.

본 발명의 일 실시예에서, 이동 범위(A2)는 하역 장비가 수평으로 이동 가능한 일정 구간을 의미한다.

작업 구간 선정부(300)는 작업 범위와 이동 범위가 중복되는 구간을 작업 구간(A3)으로 선정한다.

예를 들어, 작업 범위(A1)에서 이송 장비 주행로 상에 장애물(낙하물, 맨홀 파손 등)로 통행 불가한 영역(D1)을 인식하는 경우, 통행 불가한 영역(D1)을 제외하고, 작업 구간(A3)을 선정할 수 있다.

또한, 이동 범위(A2)에서 컨테이너 낙하 사고로 일부 구역이 이용 불가한 영역(D2)을 인식하는 경우, 이용 불가한 영역(D2)을 제외하고, 작업 구간(A3)을 선정할 수 있다.

한편, 항만 블록 내 일정 구역에 대해서 시설 보수공사 영역(D3)을 인식하는 경우, 작업 구간 선정부(300)가 하역 장비 주행로는 '이동(통행)' 관점에서 '주의' 로 등록할 수 있고, 컨테이너 장치(보관) 공간은 '하역(보관)' 관점에서 '불가'로 등록할 수 있다.

작업 지점 생성부(400)는 작업 구간에서 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점(A4)을 생성한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 이동 경로 또는 목적지를 변경하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치의 오류 예측부(600)는 무인 이송 장비(20)가 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 발생할 수 있는 오류 상황을 예측할 수 있다.

예를 들어, 오류 상황은 무인 이송 장비가 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 교차로에서 회전 진입하는 상황에서 최초 목적지(T1)의 작업 범위 내 정차하지 못하는 경우를 포함할 수 있다.

이에 따라, 변경 요청부(700)는 최초 이동 경로 또는 최초 목적지를 변경하도록 변경 요청 메시지를 생성하고, 이동 경로 설정부(500)는, 변경 요청 메시지에 기초하여, 최초 이동 경로를 변경하여 최종 이동 경로(L1)를 설정한다.

이후, 작업 범위 설정부(100)는, 최종 이동 경로에 따른 최종 목적지에 기초하여 무인 이송 장비의 작업 범위를 재설정할 수 있다.

한편, 오류 상황은 최초 이동 경로 상에 장애물이 위치하여, 무인 이송 장비가 차선을 변경하는 과정에서 앞/뒤 장애물로 인해 목적지의 정위치 범위 내 정차하지 못하는 경우를 포함할 수 있다.

또한, 작업 구간 상에 장애물이 위치하여, 목적지 범위 내 장애물로 인해 정위치 정차하지 못하는 경우를 포함할 수 있다.

이에 따라, 변경 요청부(700)는 최초 이동 경로 또는 최초 목적지를 변경하도록 변경 요청 메시지를 생성하고, 작업 구간 선정부는, 변경 요청 메시지에 기초하여, 제1 작업 구간에서 장애물이 위치하는 경우, 제1 작업 구간에 인접한 복수의 후보 영역들을 탐색한다.

이후, 복수의 후보 영역들 중에서 이동 시간 및 비용을 고려하여 제2 작업 구간을 선정할 수 있다.

예를 들어, 도 3에서 제1 위치는 상대 이송 장비와 같은 장애물(D4)로 인해 정위치 정차가 불가하므로, 인접 위치의 제2 위치를 결정할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 작업 지점을 생성하는 과정을 예로 들어 나타낸 도면이다.

작업 지점 생성부(400)는 작업 구간에서 무인 이송 장비(20)의 상하차를 위한 작업 지점을 생성한다.

본 발명의 일 실시예에서, 작업 지점 생성부(400)는 하역 장비가 위치하는 영역의 하단에 포함되는 적어도 하나의 차선의 위치에 기초하여 작업 지점의 좌표 값을 획득할 수 있다.

예를 들어, Yard Crane(YC) 아래 1개 차선을 기준으로 차량의 Chassis 정차 위치를 결정할 수 있다.

구체적으로, 도 4를 참조하면, 차선 내부에 위치한 네 모서리의 좌표 값인 (x1, y1), (x1, y2), (x2, y1), (x2, y2)과 네 모서리의 중앙 지점에 위치하는 제1 기준 위치(P1)의 좌표 값을 작업 지점의 좌표 값으로 획득할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 외부의 안벽 크레인과 야드 크레인에 설치되는 SICK 센서를 활용한 2D 레이저 스캐너(Laser Scanner)방식을 이용하여 2차원 평면 공간 상에서 무인 이송 장비를 인식하여 진행 방향을 자동으로 인식할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 이송 장비(30)는 V2X(Vehicle to X) 통신을 지원하는 통신 인터페이스를 구비하여, V2X 통신을 통해 무인 이송 장비의 주변에 위치한 시설물 또는 차량으로부터 신호 정보를 수신할 수 있다.

V2X의 X는 everything, 즉, Infra/Vehicle/Nomadic 등을 의미하는 것으로, 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신방식을 지칭하며, 일반용어로서 'Connected Vehicle' 또는 'Networked Vehicle'을 구현하기 위한 구체적인 통신기술을 의미한다. 이때, V2X 통신은 크게 세 가지 범주로 구분할 수 있는데, 차량과 인프라 간 (Vehicle to Infrastructure, V2I), 차량 간(Vehicle to Vehicle, V2V), 그리고 차량과 모바일 기기 간 (Vehicle to Nomadic devices, V2N) 통신으로 구분되며, 최근 다른 형태의 통신 범주가 추가될 것으로 전망된다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 수행되는 작업 지점 생성 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에서 수행되는 작업 지점 생성 방법은 단계 S110에서 목적지 기준 정위치 정차에 요구되는 필요 공간을 식별하고, 단계 S120에서 필요 공간 확보 여부를 판단한다.

목적지 기준 정위치 정차에 요구되는 필요 공간 식별하여, 만일, 장애물 등으로 필요 공간이 확보되지 못하여 정차 위치를 변경하는 경우에는 단계 S130에서 하역 장비와 이송 장비 간 하역이 용이한 인접한 후보 공간을 탐색한다.

이후, 단계 S140에서 후보 공간 중 장비 상호 간 시간 및 비용을 고려하여 최적의 공간을 선택한다.

만일 필요 공간을 확보할 수 있는 경우에, 단계 S150에서 최종 목적지를 결정한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 무인 이송 장비의 동작 표시 장치에서 수행되는 동작 표시 방법을 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.

이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(Floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 작업 지점 생성 장치
100: 작업 범위 설정부
200: 이동 범위 설정부
300: 작업 구간 선정부
400: 작업 지점 생성부
500: 이동 경로 설정부
600: 오류 예측부
700: 변경 요청부
800: 장애물 인식부

Claims

무인 이송 장비와 하역 장비 간의 상하차를 위한 작업 지점 생성 장치에 있어서,
기 설정된 상기 무인 이송 장비의 최초 목적지에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 작업 범위를 설정하는 작업 범위 설정부;
일 방향으로 이동하는 상기 하역 장비의 이동 범위를 설정하는 이동 범위 설정부;
상기 작업 범위와 상기 이동 범위가 중복되는 구간을 작업 구간으로 선정하는 작업 구간 선정부;
상기 작업 구간에서 상기 무인 이송 장비의 상하차를 위한 작업 지점을 생성하는 작업 지점 생성부;
상기 작업 범위에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 최초 이동 경로를 설정하는 이동 경로 설정부; 및
상기 무인 이송 장비가 상기 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 발생할 수 있는 오류 상황을 예측하는 오류 예측부를 포함하며,
상기 오류 상황은, 상기 무인 이송 장비가 상기 최초 이동 경로로 이동하는 경우에 교차로에서 회전 진입하는 상황에서 회전 각도에 따라 상기 최초 목적지의 상기 작업 범위 내 정차하지 못하는 경우를 포함하고,
상기 작업 지점 생성부는, 상기 하역 장비가 위치하는 영역의 하단에 포함되는 적어도 하나의 차선의 위치에 기초하여 차선 내부에 위치한 네 모서리의 좌표 값과 네 모서리의 중앙 지점에 위치하는 제1 기준 위치의 좌표 값을 포함하는 상기 작업 지점의 좌표 값을 획득하는 작업 지점 생성 장치.
제1항에 있어서,
상기 오류 상황이 발생할 것으로 예측되는 경우, 상기 최초 이동 경로 또는 상기 최초 목적지를 변경하도록 변경 요청 메시지를 생성하는 변경 요청부를 더 포함하는 작업 지점 생성 장치.
제2항에 있어서,
상기 작업 범위 상에 위치하는 장애물을 인식하는 장애물 인식부를 더 포함하며,
상기 작업 구간 선정부는,
상기 장애물이 위치하는 영역을 제외한 영역을 상기 작업 구간으로 선정하는 것을 특징으로 하는 작업 지점 생성 장치.
삭제
제3항에 있어서,
상기 이동 경로 설정부는,
상기 변경 요청 메시지에 기초하여, 상기 최초 이동 경로를 변경하여 최종 이동 경로를 설정하고,
상기 작업 범위 설정부는,
상기 최종 이동 경로에 따른 최종 목적지에 기초하여 상기 무인 이송 장비의 작업 범위를 재설정하는 것을 특징으로 하는 작업 지점 생성 장치.
제3항에 있어서,
상기 오류 상황은, 상기 최초 이동 경로 상에 상기 장애물이 위치하는 경우를 포함하는 작업 지점 생성 장치.
제6항에 있어서,
상기 오류 상황은,
상기 작업 구간 상에 상기 장애물이 위치하는 경우를 포함하는 작업 지점 생성 장치.
제7항에 있어서,
상기 작업 구간 선정부는,
상기 변경 요청 메시지에 기초하여, 제1 작업 구간에서 상기 장애물이 위치하는 경우, 상기 제1 작업 구간에 인접한 복수의 후보 영역들을 탐색하는 것을 특징으로 하는 작업 지점 생성 장치.
제8항에 있어서,
상기 작업 구간 선정부는,
상기 복수의 후보 영역들 중에서 이동 시간 및 비용을 고려하여 제2 작업 구간을 선정하는 것을 특징으로 하는 작업 지점 생성 장치.
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