CN111376913A - 车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统 Download PDF

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河原田诚
橘彰英
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Abstract

本公开涉及车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统。车辆控制设备包括通信单元、确定单元和行驶指令单元，该通信单元被配置为可与自主行驶的自主驾驶车辆通信，该确定单元被配置为基于指示在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性，和该行驶指令单元被配置为在存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开之前，经由通信单元向自主驾驶车辆发送行驶指令。行驶指令匹配与自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。

Description

车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆控制设备、车辆控制方法和车辆控制系统，其中的每个控制自主驾驶车辆。
背景技术
已经研究用于在不需要驾驶员的情况下，通过经由通信网络链接自主驾驶车辆和可通信地连接到自主驾驶车辆的服务器来控制能够自主行驶的自主驾驶车辆的技术。例如，建议这样的技术：其中自主驾驶车辆被定向到由经由通信网络从服务器发送到自主驾驶车辆的调度信息指派的地点，或自主驾驶车辆经由通信网络将当前位置发送到服务器使得该车辆被服务器追踪(例如参见美国专利No.9547307)。
发明内容
但是，自主驾驶车辆与服务器之间的通信可能不依赖于自主驾驶车辆的通信环境而建立。在这种情况下，自主驾驶车辆不能接收到来自服务器的指令，并由于自主驾驶车辆不能确定下一个操作，自主驾驶车辆的行驶可能受到干扰。
因此，本发明提供了即使在自主驾驶车辆有时无法经由通信网络接收与行驶控制相关联的条件匹配的指令的情况下也能够控制自主驾驶车辆的车辆控制设备。
本发明的第一个方面是车辆控制设备。车辆控制设备包括通信单元，所述通信单元被配置为能与自主行驶的自主驾驶车辆通信；确定单元，所述确定单元被配置为基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性；和行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前将行驶指令经由所述通信单元发送到所述自主驾驶车辆。行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
在这样的车辆控制设备中，指示通信状态的信息可以是自主驾驶车辆的当前位置，车辆控制设备还可以包括存储单元，该存储单元被配置为存储指示通信断开区域(在该区域中存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性)的地图信息和自主驾驶车辆被规划为在其上行驶的行驶路线，而确定单元在离车辆当前位置的预定范围内行驶路线被包括在通信断开区域中时可以确定存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信是车辆断开位置的可能性。
替代地，在这样的车辆控制设备中，指示通信状态的信息可能是指示由自主驾驶车辆从中继设备接收的信号的强度或质量的信号状态值，该中继设备中继自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信，以及确定单元在由信号状态值指示的信号的强度或质量满足存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性的条件时，可以确定存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性。
本发明的第二个方面是车辆控制系统，包括自主行驶的自主驾驶车辆与车辆控制设备。在车辆控制系统中，车辆控制设备包括：通信单元，所述通信单元被配置为能与所述自主驾驶车辆通信；确定单元，所述确定单元被配置为基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性；和行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前将行驶指令经由所述通信单元发送到所述自主驾驶车辆。行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。所述自主驾驶车辆包括行驶控制单元，所述行驶控制单元被配置为控制所述自主驾驶车辆，使得所述自主驾驶车辆根据所接收的行驶指令行驶。
在这样的车辆控制系统中，行驶指令单元在存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开之前经由通信单元将多个行驶指令发送到自主驾驶车辆，自主驾驶车辆还可能包括用户接口单元，该用户接口单元被配置为向乘坐自主驾驶车辆的用户通知多个所接收的行驶指令，而自主驾驶车辆的行驶控制单元可以控制自主驾驶车辆，使得自主驾驶车辆根据用户经由用户接口单元从多个所接收的行驶指令中选出的行驶指令行驶。
替代地，在车辆控制系统中，行驶指令单元在存在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，为多个行驶指令中的每个行驶指令设置优先级，并可以在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被断开之前，经由通信单元将多个行驶指令中的每个行驶指令连同为行驶指令设置的优先级发送到自主驾驶车辆，而自主驾驶车辆的行驶控制单元可以取决于自主驾驶车辆周围的状况从多个所接收的行驶指令中选择可适用的行驶指令，并控制自主驾驶车辆，使得自主驾驶车辆根据所选择的行驶指令中具有最高优先级的行驶指令行驶。本发明的第三个方面是车辆控制方法。车辆控制方法包括控制自主行驶的自主驾驶车辆的步骤，由车辆控制设备基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性的步骤；以及在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前通过所述车辆控制设备将行驶指令发送到所述自主驾驶车辆的步骤。行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
本发明的第四个方面是车辆控制设备。车辆控制设备包括通信单元，所述通信单元被配置为能与自主行驶的自主驾驶车辆通信；确定单元，所述确定单元被配置为基于所述自主驾驶车辆被规划为在其上行驶的行驶路线、所述自主驾驶车辆的当前位置和指示在所述行驶路线上的交通情形的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆遭遇预定的交通情形的可能性；和行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆遭遇所述预定的交通情形的可能性时，在所述自主驾驶车辆遭遇所述预定的交通情形之前经由所述通信单元将行驶指令发送到所述自主驾驶车辆。行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
本发明的有益效果在于提供即使在自主驾驶车辆有时无法经由通信网络接收与行程控制相关联的条件匹配的指令的情况下，也能够控制自主驾驶车辆的车辆控制设备。
附图说明
以下将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，附图中类似的数字表示类似的元素，其中：
图1是车辆控制系统的示意框图，在该系统中实现了根据一个实施例的车辆控制设备；
图2是车辆控制处理的顺序图；
图3是车辆控制系统中涉及的与车辆的行驶控制相关联的控制系统的示意框图；
图4是服务器的示意框图，该服务器是车辆控制设备的一个示例；
图5是与车辆控制处理相关联的服务器的处理器的功能框图；
图6是图示行驶指令的发送时间的一个示例的图解；以及
图7是车辆控制处理的操作流程图。
具体实施方式
下文将参照附图描述车辆控制设备和包括该车辆控制设备在内的车辆控制系统。车辆控制设备被配置为可以经由通信网络与能够自主行驶的自主驾驶车辆进行通信。车辆控制设备在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信可能被断开的情况下，在该通信被断开之前经由通信网络向自主驾驶车辆发送指令。该指令匹配在通信被断开期间与自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。相应地，因为即使在车辆有时由于通信断开而无法接收与和行驶控制相关联的条件匹配的指令的情况下，自主驾驶车辆也能确定它的操作，从而能够防止自主驾驶车辆的行驶受到干扰。
此外，与和自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件匹配的指令(下文简称为“行驶指令”)包括：例如，指定车道(例如，行驶车道、快车道或上坡车道)的指令、以指定速度减速的指令、指定车速的上限或下限的指令、保持当前车速的指令、用于在可用位置停车或紧急停车的指令、与在自主驾驶车辆前面的其他车辆保持预定距离的指令，以及允许用户(下文有时称为“乘员”)手动驾驶车辆的指令。此外，该行驶指令可能包括依照已经通知到自主驾驶车辆的最新行驶指令行驶的指令，以及准许自主驾驶车辆进行完全自主行驶控制的指令。此外，该行驶指令可能包括指示行驶指令有效的期间的信息，诸如指示在车辆2接收到行驶指令之后行驶指令有效的期间(下文称为“有效期”)的信息，和指示行驶指令有效的行驶区域(下文称为“有效区”)的信息。此外，在没有指示行驶指令的有效期或有效区的情况下，该行驶指令直到接收下一个行驶指令为止都是有效的。
此外，行驶指令可以指定一种或多种驾驶模式，包括与行驶控制相关的多个条件。例如，可以准备三种驾驶模式，即正常模式、安全模式和超安全模式。三种驾驶模式中的任意一种都可以被指派为行驶指令。例如，正常模式是其中将车速上限设置为法定速度、并将所有车道指派为自主驾驶车辆可以行驶的可用车道的驾驶模式。安全模式是其中将车速上限设置为(法定车速—20公里/小时)的速度、并将除快车道外的所有车道指派为自主驾驶车辆可以行驶的可用车道的驾驶模式。此外，超安全模式是其中例如将车速上限设置为10公里/小时、并将最左车道或路肩指派为自主驾驶车辆可以行驶的可用车道的驾驶模式。此外，这些驾驶模式可以包括除了与车速上限和自主驾驶车辆可以行驶的可用车道相关的条件之外的条件，例如，与车辆到车辆距离相关的条件。此外，驾驶模式可以包括基于适用驾驶模式中包括的与行驶控制相关联的若干条件中的哪一种，适用与自主驾驶车辆周围的情形或自主驾驶车辆自身的状态相关的条件。例如，除了与车速上限和自主驾驶车辆可以行驶的可用车道相关的条件外，当在自主驾驶车辆的行驶方向上与最接近自主驾驶车辆的交通灯的距离等于或小于预定距离、但指示交通灯是绿色、红色还是黄色的信息不能从路边设备获取的情况下，正常模式和安全模式还可以包括停止自主驾驶车辆的指令。此外，在自主驾驶车辆与其前面的车辆之间的车辆到车辆距离等于或小于预定距离的情况下，正常模式还可以包括改变车辆行驶的车道的指令。
图1是车辆控制系统的示意框图，在该系统中实现了根据一个实施例的车辆控制设备。车辆控制系统1包括是自主驾驶车辆的车辆2和是车辆控制设备的一个例子的服务器3。在图1中，只说明了一个车辆2，但是车辆控制系统2中包括的车辆2数量未被特别限制，并且车辆控制系统1中可以包括多个车辆2。车辆2和服务器3可以经由通信网络4(例如由光纤通信线路配置)和无线基站5相互通信，该无线基站5经由网关(未示出)被连接到通信网络4。也就是说，无线基站5中继车辆2和服务器3之间的通信。
车辆2可以是用于例如出租车服务或共享出行服务的车辆，或者可以是仅可用于特定用户的车辆。替代地，车辆2可能是用于货物运输的车辆。车辆2沿着行驶路线自主行驶到行驶目的地，诸如乘坐车辆的用户下车的地点和期望用户上车的地点。行驶路线可以由车辆2的导航系统在车辆2中设置，或可以经由通信网络4和无线基站5从服务器3发送到车辆2。此外，车辆2依照经由通信网络4和无线基站5从服务器3接收到的行驶指令行驶。车辆2经由无线基站5和通信网络4以预定间隔向服务器3发送指示车辆2和服务器3之间的通信状态的信息。指示车辆2与服务器3之间的通信状态的信息包括，例如，由车辆2中包括的定位设备检测到的车辆2的当前位置以及从无线基站5接收到的无线信号的信号状态。替代地，无论何时车辆2到达特定地点，诸如在行驶目的地和行驶路线上的检查点(例如，需要右转或左转的十字路口，或者到行驶目的地的距离是预定距离的地点，诸如在100米到1千米的范围内)，车辆2可以经由无线基站5和通信网络4向服务器3发送指示车辆2和服务器3之间的通信状态的信息。此外，在由乘坐车辆2的用户指派行驶目的地的情况下，车辆2可以经由无线基站5和通信网络4将行驶目的地发送到服务器3。在由车辆2的导航系统指派行驶路线的情况下，车辆2可以经由无线基站5或通信网络4将行驶路线3发送到服务器3，例如，当指派行驶路线时，或当车辆2开始依照所指派的行驶路线行驶时。
服务器3基于从车辆2接收到的车辆2的位置跟踪车辆2。服务器3例如依照由操作者输入的操作或依照在车辆2的行驶路线上的情形，在预定时间创建用于车辆2的行驶指令，并经由通信网络4和无线基站5将所创建的行驶指令发送到车辆2。
预定时间可能是，例如车辆2开始沿着指派的行驶路线行驶的时间、车辆2进入或离开特定道路(例如，高速公路或受限的高速公路)或特定设施(例如，停车场)的时间或车辆2到达在行驶路线上距检查点预定距离处的地点的时间。
此外，在服务器3和车辆2之间的通信可能被断开的情况下，服务器3创建可以在通信被断开期间适用的用于车辆2的行驶指令，并在通信被断开之前经由通信网络4和无线基站5将所创建的指令发送到车辆2。
此外，服务器3可以与另一个服务器(未示出)进行通信，用于经由通信网络4通知指示交通情形的信息。服务器3可以从另一个服务器获取车辆2的行驶路线和行驶路线周围的交通信息，用于经由通信网络4通知该交通信息。
此外，车辆控制系统1还可以包括可经由无线基站5和通信网络4与服务器3通信的一个或多个便携式终端(未显示)。这种便携式终端可以是例如使用车辆2的用户所拥有的移动电话。便携式终端将包括例如用户的识别信息、期望用户登上车辆的地点(下文称为“乘坐地点”)和期望用户离开车辆的地点(下文称为“离开地点”)的出行请求经由无线基站5和通信网络4发送到服务器3，如用户所操作的。在这种情况下，服务器3可以经由通信网络4和无线基站5向车辆2通知调度指令，包括上车地点和下车地点(已经包括在出行请求中)，并可以准许车辆2定向到上车地点、接到用户、然后行驶至下车地点。
图2是车辆控制处理的顺序图。在图2所示的顺序图中，如上所述，经由通信网络4和无线基站5进行车辆2和服务器3之间的通信。
车辆2将指示通信状态的信息发送到服务器3(步骤S101)。服务器3基于从车辆2接收的指示通信状态的信息确定车辆2和服务器3之间的通信是否可能被断开，并在确定通信可能被断开的情况下创建行驶指令(步骤S102)。服务器3将所创建的行驶指令发送到车辆2(步骤S103)。车辆2依照接收到的行驶指令行驶(步骤S104)。
图3是与车辆2的行驶控制相关的控制系统的示意框图。车辆2包括无线终端21、用户接口22、定位设备23和电子控制单元(ECU)24。无线终端21、用户接口22和定位设备23经由例如在车辆2中提供的、符合标准的车载网络(诸如控制器局域网络(CAN))可通信地连接到所述ECU 24。车辆2还可包括：捕获车辆2周边区域的图像和生成示出周边区域的车外图像的外部相机(未示出)、用于获取车辆2周围的信息的外部传感器(未示出，诸如雷达和激光雷达(LIDAR)传感器)、用于存储地图信息的存储设备(未示出)以及用于依照预定的路线搜索算法(诸如Dijkstra算法)获取从车辆2的当前位置到行驶目的地的行驶路线的导航系统。
无线终端21是通信单元的一个示例，其包括例如天线和信号处理电路，该信号处理电路执行与无线通信相关的各种处理(诸如无线信号的调制和解调)。无线终端21接收来自无线基站5的下行无线信号，并将上行无线信号发送到无线基站5。也就是说，无线终端21从接收自无线基站5的下行无线信号中提取从服务器3发送到车辆2的信号(例如行驶指令)，并将该信号传递给ECU 24。此外，无线终端21生成上行无线信号，该上行无线信号包括接收自ECU 24以发送到服务器3的信号(例如，车辆2的当前位置和行驶路线)，并发送该无线信号。无线终端21可以以预定间隔向ECU 24输出指示由无线终端21接收的无线信号的状态的值(下文称为“信号状态值”)。信号状态值可能是例如指示由无线终端21从无线基站5接收的无线信号的强度的信号(诸如接收信号强度指示(RSSI)和参考信号接收功率(RSRP))，或指示由无线终端21从无线基站5接收的无线信号的质量的信号(诸如信号与干扰加噪声比(SINR)和误码率)。在这种情况下，无线信号的强度越强或无线信号的质量越好，则由信号状态值指示的无线终端21与无线基站5之间的通信状态越好。
用户22是用户接口单元的一个示例，其向乘坐车辆2的用户示出各种信息(例如，车辆2的当前位置周围的地图、行驶路线、到下地点的距离和在下车地点处的规划到达时间)。此外，用户接口22生成与由乘坐车辆2的用户所执行的操作相对应的操作信号，并将该操作信号输出到ECU 24。因此，用户接口22被安装在车辆2的乘客车厢内，并包括例如液晶显示器等显示设备和具有一个或多个操作按钮的输入设备。替代地，用户接口22可以是在其中集成显示设备和输入设备的设备，例如触摸屏显示器。
定位设备23是定位单元的一个示例，其以预定间隔测量车辆2的位置。因此，定位设备23可包括例如接收全球定位系统(GPS)信号的接收器和从GPS信号计算车辆2的位置的算术电路。定位设备23可以被结合在导航系统中。每次测量车辆2的位置时，定位设备23就将测量值输出到ECU 24。
ECU 24是行驶控制单元的一个示例，其控制车辆2的自动驾驶和控制车辆2的每个单元。因此，ECU 24包括例如用于与车辆2的每个单元通信的通信接口241、存储器242和处理器243。
通信接口241具有将ECU 24连接到车载网络的接口电路。也就是说，通信接口241经由车载网络与无线终端21、用户接口22以及定位设备23相连。通信接口241将来自无线终端21的信号传递到处理器243，该信号已经从服务器3接收，诸如调度指令和行驶指令。类似地，通信接口241向处理器243传递从用户接口22接收到的操作信号、从定位设备23接收到的车辆2当前位置的测量值或从外部相机接收到的车外图像。通信接口241将从处理器243接收到的信号输出到无线终端21，该信号是要发送到服务器3的信号，诸如车辆2的当前位置。此外，通信接口241将从处理器243接收到的信号输出到用户接口22，该信号包括要在用户接口22上显示的信息。
存储器242是存储单元的一个示例，其包括例如易失性半导体存储器和非易失性半导体存储器。存储器242存储由ECU 24的处理器243执行的各种处理中使用的数据，例如，车辆2的当前位置、行驶路线、被包括在调度指令中的用户的上车地点和下车地点，以及行驶指令。此外，存储器242可存储车外图像或地图信息。
处理器243包括一个或多个中央处理器(CPU)和CPU的外围电路。处理器243还可包括另一个算术电路，诸如逻辑运算单元、数值运算单元和图形处理单元。在车辆2接收调度指令的情况下，处理器243向导航系统通知车辆2的当前位置和包括在调度指令中的上车地点，并准许导航系统搜索从车辆2的当前位置到上车地点的行驶路线。在用户登上车辆2的情况下，处理器243向导航系统通知在用户登上车辆2时由定位设备23测量的车辆2的位置以及包括在调度指令中的下车地点，并准许导航系统搜索从在用户登上车辆2时车辆的位置到上车地点的行驶路线。如上所述，处理器243可以经由通信网络4等接收来自服务器3的行驶路线。
处理器243控制车辆2的自动驾驶，使得车辆2沿着所搜索的行驶路线行驶。处理器243依照在由接收自服务器3的行驶指令指派的有效期或有效区中的行驶指令控制车辆2的自动驾驶。例如，如果行驶指令是指派车辆行驶在特定车道中的指令，处理器243对车外图像执行车道检测处理并检测在车外图像中示出的所指派的车道，并控制车辆2的方向盘，使得车辆2在所指派的车道上行驶。此外，如果行驶指令指派了车速的上限，处理器243控制车辆2的动力系和制动机构，使得车辆2的车速保持在上限值以下。此外，如果行驶指令是要停止车辆，处理器243控制车辆2的方向盘、动力系和制动机构，使得车辆2停止在路肩或在离当前位置的预定范围内的停车场。此外，如果行驶指令是准许由乘坐车辆2的用户进行手动驾驶，则处理器243依照如用户操作的方向盘、加速器、制动踏板等控制车辆2的行驶。如果行驶指令的有效期被指派，则如果从行驶指令的接收时间起经过的时间在所指派的有效期内，处理器243可以确定该行驶指令有效。类似地，在行驶指令的有效区被指派的情况下，如果在从接收到指令时车辆2的位置到车辆2的当前位置的行驶距离在所指派的有效区内时，处理器243可以确定该行驶指令有效。
此外，处理器243经由无线终端21以预定间隔(例如，30秒、1分钟或5分钟)向服务器3发送车辆2的识别信息，以及由定位设备23获取的车辆2的当前位置的测量值、车外图像和信号状态值之中的至少任意一个。此外，处理器243可以经由无线终端21将由导航系统获得的行驶路线连同车辆2的识别信息发送到服务器3。
图4是服务器3的示意框图，服务器3是车辆控制设备的一个示例。服务器3包括通信接口31、用户接口32、存储设备33、存储器34和处理器35。通信接口31、用户接口32、存储设备33和存储器34经由信号线连接到处理器35。
通信接口31是通信单元的一个示例，该通信单元具有用于将服务器3连接到通信网络4的接口电路。通信接口31被配置为可经由通信网络4和无线基站5与车辆2的无线终端21通信。也就是说，通信接口31向处理器35传递经由无线基站5和通信网络4从车辆2的无线终端21接收到的指示车辆2的当前位置的信号。此外，通信接口31经由通信网络4和无线基站5将从处理器35接收到的用于车辆2的调度指令或行驶指令发送到车辆2。
用户接口32包括例如输入设备(诸如键盘和鼠标)和显示设备(诸如液晶显示器)。替代地，用户接口32可以具有在其中集成显示设备和输入设备的设备，诸如触摸屏显示器。例如，用户接口32可以显示从处理器35接收到的车辆2的当前位置以及当前位置周围的地图。此外，用户接口32可以显示指示从处理器35接收的车辆2的车外图像的信息、关于车辆2的行驶控制的信息(例如，已经发送到车辆2的行驶指令的细节)、车辆2的行驶路线或者在车辆2的行驶路线周围的道路的交通情形(例如，是否发生交通拥堵、交通流的长度、是否发生交通事故、是否有下落物或故障车辆，以及因建筑工程造成的车道限制)。此外，用户接口32可以显示适用于车辆2的行驶指令的候选项。
另外，用户接口32依照由操作者操作的输入设备生成操作信号(例如，指示适用于车辆2的行驶指令的信号)，并将操作信号传递到处理器35。
存储设备33是存储单元的一个示例，该存储单元具有例如硬盘设备或光学记录介质，以及用于介质的访问设备。存储设备33存储车辆2的识别信息、指示车辆2与服务器3之间的通信状态的信息(例如，车辆2的当前位置和信号状态值)以及车辆2的行驶路线。存储设备33存储地图信息。地图信息可包括指示车辆2与服务器3之间的通信可能被断开的区域(下文称为“通信断开区域”)的信息。此外，存储设备33可存储用于执行车辆控制处理的计算机程序。
存储器34是存储单元的一个示例，其包括例如非易失性半导体存储器和易失性半导体存储器。存储器34存储在车辆控制处理的执行期间生成的各种数据。
处理器35是控制单元的一个示例，其包括一个或多个中央处理器(CPU)和CPU的外围电路。处理器35还可以包括另一个算术电路，诸如逻辑运算单元和数值运算单元。处理器35执行车辆控制处理。
图5是与车辆控制处理相关的处理器35的功能框图。处理器35包括指令必要性确定单元351和行驶指令单元352。处理器35中包括的这些单元中的每个单元是例如由处理器35上的计算机程序实现的功能模块。替代地，处理器35中包括的这些单元可以是处理器35中提供的专用算术电路。
指令必要性确定单元351是确定单元的一个示例，其确定行驶指令是否应当被发送到车辆2。在本实施例中，指令必要性确定单元351确定车辆2和服务器3之间的通信是否可能被断开，并在确定通信可能被断开的情况下，确定行驶指令应当被发送到车辆2。
例如，指令必要性确定单元351在从车辆2接收的信号状态值满足指示车辆2和服务器3之间的通信可能被断开的通信断开条件的情况下，确定行驶指令应当被发送到车辆2。例如在信号状态值是指示随着该信号状态值越高、信号状态越好的值(诸如RSSI、RSRP、SINR)的情况下，通信断开条件是最新的信号状态值低于预定阈值。在这种情况下，预定阈值被设置为例如信号状态值的下限(在该下限处可以维持车辆2和服务器3之间的通信)或者通过在该下限上添加预定裕度而获得的值。例如在信号状态值是指示随着该信号状态值越低、信号状态越好的值(诸如误码率)的情况下，通信断开条件是最新的信号状态值等于或高于预定阈值。在这种情况下，预定阈值被设置为例如信号状态值的上限(在该上限处可以维持车辆2和服务器3之间的通信)或者通过从该上限中减去预定裕度而获得的值。此外，指令必要性确定单元351可以基于最近接收到的多个信号状态值，通过采用预测滤波器(诸如线性预测滤波器和卡尔曼(Kalman)滤波器)来预测信号状态值的未来变化。在信号状态值的预测值从现在时间到预定时间(例如，3分钟、5分钟或10分钟)满足通信断开条件的情况下，指令必要性确定单元351可以确定行驶指令应当被发送到车辆2。
替代地，因为车辆2和服务器3之间的通信可能被断开，在车辆2的当前位置是由地图信息指示的通信断开区域的情况下，指令必要性确定单元351可以参考车辆2的当前位置和地图信息确定行驶指令应当被发送到车辆2。此外，因为车辆2和服务器3之间的通信可能被断开，在车辆2的行驶路线的至少一部分在离车辆2当前位置的预定范围(例如，以当前位置为中心半径为1公里到3公里的范围)内被包括在通信断开区域的情况下，指令必要性确定单元351可以参考车辆2的当前位置和地图信息以及车辆2的行驶路线，确定行驶指令应当被发送到车辆2。
因此，在车辆2和服务器3之间的通信可能被断开的情况下，指令必要性确定单元351能够允许服务器3在通信被断开之前向车辆2发送行驶指令。
当指令必要性确定单元351确定行驶指令应当被发送到车辆2时，指令必要性确定单元351将该确定结果通知行驶指令单元352。
当行驶指令单元352从指令必要性确定单元351接收到行驶指令应当被发送到车辆2的确定结果时，行驶指令单元352创建行驶指令。
例如，当行驶指令单元352接收到行驶指令应当被发送到车辆2的确定结果时，行驶指令单元352在用户接口32上显示提示用户向车辆2给出行驶指令的消息。操作者可以确定在紧随其后的某个时间段适用于车辆2的行驶指令，参考车辆2的当前位置、行驶路线、地图信息、交通状况等等，并可以执行对应于用户接口32上的行驶指令的操作。此外，操作者可以指派行驶指令的有效期和有效区。在此时，优选的是指派有效期或有效区，使得在车辆2和服务器3之间的通信被断开的期间内行驶指令保持有效。例如，在可以由操作者从地图信息确定车辆2和服务器3之间通信被断开是由于车辆的行驶路线2所导致的情况下，操作者可以指派行驶指令的有效期(或有效区)，直到断开通信的原因被消除为止。例如，在车辆2通过隧道的情况下，操作员可以指派区域作为有效区域，直到该车辆2通过隧道为止。行驶指令单元352可以创建对应于从用户接口32接收到的操作信号的行驶指令。
替代地，存储设备33提供有参考表，指示行驶指令和交通情形(例如，车道限制和是否发生交通拥堵)之间的相关性，该行驶指令具有指示道路的类型和结构的道路信息中的至少一个道路信息(例如，本地道路、高速公路、车道数量和隧道内部)。在这种情况下，行驶指令单元352可以参照参考表，指定行驶指令，该行驶指令对应于车辆2的行驶路线上离车辆2的当前位置预定范围内的道路信息和交通情形。行驶指令单元352可以如指定地创建行驶指令。例如，行驶指令单元352可以参考地图信息获取例如关于车辆2的在离车辆2的当前位置预定范围内的行驶路线的道路信息。另外，行驶指令单元352可以从另一个服务器(未示出)获取例如指示离车辆2的当前位置预定范围内的车辆2的行驶路线周围的交通情形的信息，该服务器用于通知交通信息并经由通信网络4可通信地连接到服务器3。例如，在要在行驶车道中行驶的指令与隧道中的道路相关联的情况下，以及在离车辆2的当前位置预定范围内的车辆2的行驶路线上的道路是在隧道中的道路的情况下，行驶指令单元352可以创建在行驶车道中行驶的指令作为行驶指令。替换地，行驶指令单元352可以参照参考表，指定与车辆2的离车辆2的当前位置预定范围内的行驶路线上的道路信息和交通情形相对应的行驶指令，并可在用户接口32上显示所指定的行驶指令作为要适用到车辆2的行驶指令的候选项。
行驶指令单元352经由通信接口31、通信网络4和无线基站5将所创建的行驶指令发送到车辆2。
图6是示出行驶指令的发送时间的一个示例的图解。车辆2沿着行驶路线600行驶。假设车辆2和服务器3之间的通信状态在行驶路线600上的点601处良好，并且信号状态值611不满足通信断开状态。在这种情况下，用于车辆2的行驶指令可能不在点601处被发送。同时，假设车辆2与服务器3之间的通信状态在行驶路线600上的点602处变坏，并且信号状态值612满足该通信断开状态。在这种情况下，随着车辆2从点602向前移动，车辆2和服务器3之间的通信可能会被断开。行驶指令从服务器3发送到车辆2。因此，即使车辆2和服务器3之间的通信在行驶路线600上的点602后在区603中被断开，ECU 24也在进入区603之前接收行驶指令，因此车辆2当在区603中运行时可以依照行驶指令行驶。
图7是车辆控制处理的操作流程图。服务器3的处理器35例如依照如下所示的操作流程图每隔预定周期执行车辆控制处理。
处理器35的指令必要性确定单元351经由无线基站5和通信网络4从车辆2获取指示车辆2和服务器3之间的通信状态的信息，诸如车辆2的当前位置和信号状态值(步骤S201)。指令必要性确定单元351基于指示车辆2和服务器3之间的通信状态的信息确定车辆2和服务器3之间的通信是否可能被断开(步骤S202)。如果车辆2和服务器3之间的通信不可能被断开(在步骤S202中为否)，处理器35结束车辆控制处理。
另一方面，在车辆2和服务器3之间的通信可能被断开(在步骤S202中为是)的情况下，处理器35的行驶指令单元352创建用于车辆2的行驶指令，并将所创建的行驶指令经由通信接口31、通信网络4和无线基站5发送到车辆2(步骤S203)。处理器35结束车辆控制处理。
如上所述，车辆控制设备获取指示自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信状态的信息，并基于该信息确定自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信是否可能被断开。在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信可能被断开的情况下，车辆控制设备在自主驾驶车辆与车辆控制设备之间的通信被实际断开之前将行驶指令发送到自主驾驶车辆。因此，由于自主驾驶车辆即使在车辆由于通信断开而有时无法接收行驶指令时也可以确定其操作，能够防止自主驾驶车辆的行驶受到干扰。
根据修改的示例，车辆2的乘员可以检查所接收到的行驶指令，并确定是否批准行驶指令。在这种情况下，车辆2的ECU 24可以在车辆2的用户接口22上显示经由无线终端21接收到的行驶指令。乘员经由用户接口22执行指示是否批准接收到的行驶指令的操作。在经由用户接口22执行用于批准所接收的行驶指令的操作的情况下，ECU 24可以依照行驶指令控制车辆2的行驶。同时，在经由用户接口22执行用于拒绝所接收的行驶指令的操作的情况下，ECU 24可以自主控制车辆2的行驶而不遵循所接收的行驶指令。
根据另一个修改的示例，在服务器3的处理器35的行驶指令单元352接收到行驶指令应当被发送到车辆2的确定结果时，行驶指令单元352可如操作者经由用户接口32操作地创建若干行驶指令，并可以经由通信接口31、通信网络4和无线基站5向车辆2发送若干行驶指令。同时，车辆2的ECU 24可以在车辆2的用户接口22上显示经由无线终端21接收到的行驶指令中的每个行驶指令。ECU 24可以依照由车辆2的乘员经由用户接口22选择的行驶指令控制车辆2的行驶。
在这种情况下，可以将优先级给予行驶指令中的每个行驶指令。可以由操作者经由服务器3的用户接口32给予优先级，或者行驶指令单元352可以依照行驶指令中的每个行驶指令的细节分配优先级。在这种情况下，存储设备33可以事先存储例如参考表，该参考表指示每个可能的行驶指令和优先级之间的相关性。行驶指示单元352可以参照参考表，如操作者操作地将优先级分配给每个指定的行驶指令。在这种情况下，可以指派每个行驶指令的优先级，使得车辆2的安全性越高，优先级越高。
车辆2的ECU 24可以在车辆2的用户接口22上显示所接收到的行驶指令中的每个行驶指令及其优先级。替代地，ECU 24可以依照所接收到的行驶指令中的任意一个行驶指令控制车辆2的行驶。在此，ECU 24可以依照车辆2周围的情形从所接收的行驶指令中选择可适用的行驶指令，并可以从所选择的行驶指令中选择具有最高优先级的行驶指令，作为要适用的行驶指令。例如，假设所接收的行驶指令分别是在行驶车道中驾驶的指令、指派车速上限的指令和指派从自主驾驶车辆到其之前的车辆的车辆到车辆距离的指令。此外，在这些行驶指令中，假设在行驶车道中驾驶的指令的优先级最高，而指派车速上限的指令的优先级最低。在这种情况下，在ECU 24基于由外部传感器获取的信息检测到在行驶车道上的障碍物时，车辆2不能再在行驶车道中行驶，因此ECU 24选择指派车速上限的指令和指派从自主驾驶车辆到其之前的车辆的车辆到车辆距离的指令。因为指派从自主驾驶车辆到其之前的车辆的车辆到车辆距离的指令的优先级高于指派车速上限的指令的优先级，ECU 24可以依照指派从自主驾驶车辆到其之前的车辆的车辆到车辆距离的指令控制车辆2的行驶。
仍然根据另一个修改的示例，服务器3的处理器35的指令必要性确定单元351可基于除了车辆2和服务器3之间的通信状态之外的信息，确定行驶指令是否应当被发送到车辆2。例如，指令必要性确定单元351可以确定在车辆2沿着行驶路线持续行驶时是否遭遇预定交通情形，并在确定遭遇预定交通情形的情况下，可以确定行驶指令应当被发送到车辆2。预定交通情形包括例如发生交通拥堵、发生事故、有车道限制或存在障碍物(诸如下落物和故障车辆)的情形。在这种情况下，指令必要性确定单元351可以例如参考关于交通情形的信息(该信息由服务器3经由通信网络4从用于通知交通情形的另一个服务器接收)，确定在离车辆2的当前位置的预定范围内在行驶路线上是否发生预定交通情形。在离车辆2的当前位置的预定范围内在行驶路线上发生预定交通情形的情况下，指令必要性确定单元351可确定应当发送用于车辆2的行驶指令。
在这种情况下，行驶指令单元352可以在服务器3的用户接口32上显示指示离车辆2的当前位置的预定范围内在行驶路线上发生的交通情形的信息，使得操作者可以选择适当的行驶指令。根据这个修改的示例，在自主驾驶车辆遭遇预定交通情形之前，车辆控制设备可以依照交通情形向自主驾驶车辆发送适当的行驶指令。因此，即使当自主驾驶车辆遭遇预定交通情形时，自主驾驶车辆也可以更安全地行驶。
用于使计算机执行由服务器3的处理器35执行的车辆控制处理的计算机程序可以被记录并分布在记录介质上，该记录介质诸如光学记录介质和磁记录介质。
如上所述，在本发明的范围内，本领域技术人员可以基于要实施的实施例进行各种修改。

Claims (8)

1.一种车辆控制设备，包括：
通信单元，所述通信单元被配置为能与自主行驶的自主驾驶车辆通信；
确定单元，所述确定单元被配置为基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性；和
行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前将行驶指令经由所述通信单元发送到所述自主驾驶车辆，所述行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中：
指示所述通信状态的信息是所述自主驾驶车辆的当前位置；
所述车辆控制设备还包括存储单元，所述存储单元被配置为存储指示通信断开区域的地图信息和行驶路线，在所述通信断开区域中存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性，所述自主驾驶车辆被规划为在所述行驶路线上行驶；以及
所述确定单元被配置为在离车辆当前位置的预定范围内所述行驶路线被包括在通信断开区域中时，确定存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性。
3.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中：
指示所述通信状态的信息是信号状态值，所述信号状态值指示所述自主驾驶车辆从中继设备接收到的信号的强度或质量，所述中继设备中继所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信；以及
所述确定单元被配置为在由所述信号状态值指示的信号的强度或质量满足存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性的条件时，确定存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性。
4.一种车辆控制系统，包括：
自主行驶的自主驾驶车辆；和
车辆控制设备，其中所述车辆控制设备包括：
通信单元，所述通信单元被配置为能与所述自主驾驶车辆通信；
确定单元，所述确定单元被配置为基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性；和
行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前将行驶指令经由所述通信单元发送到所述自主驾驶车辆，所述行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件，以及
其中，所述自主驾驶车辆包括行驶控制单元，所述行驶控制单元被配置为控制所述自主驾驶车辆，使得所述自主驾驶车辆根据所接收的行驶指令行驶。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中：
所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前将多个行驶指令经由所述通信单元发送到所述自主驾驶车辆；
所述自主驾驶车辆还包括用户接口单元，所述用户接口单元被配置为将多个所接收的行驶指令通知乘坐所述自主驾驶车辆的用户；以及
所述自主驾驶车辆的行驶控制单元被配置为控制所述自主驾驶车辆，使得所述自主驾驶车辆根据所述用户经由所述用户接口单元从所述多个所接收的行驶指令中选择的行驶指令行驶。
6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中：
所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，为所述多个行驶指令中的每个行驶指令设置优先级，并在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备的通信被断开之前经由所述通信单元将所述多个行驶指令中的每个行驶指令连同为所述行驶指令设置的优先级发送到所述自主驾驶车辆；以及
所述自主驾驶车辆的行驶控制单元被配置为取决于所述自主驾驶车辆周围的情形，从所述多个所接收的行驶指令中选择适用的行驶指令，并控制所述自主驾驶车辆，使得所述自主驾驶车辆根据所选择的行驶指令中具有最高优先级的行驶指令行驶。
7.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使用被配置为控制自主行驶的自主驾驶车辆并被配置为能通信地连接到所述自主驾驶车辆的车辆控制设备，所述方法包括：
基于指示所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信状态的信息，通过所述车辆控制设备确定是否存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性；以及
在存在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开的可能性时，在所述自主驾驶车辆与所述车辆控制设备之间的通信被断开之前通过所述车辆控制设备将行驶指令发送到所述自主驾驶车辆，所述行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
8.一种车辆控制设备，包括：
通信单元，所述通信单元被配置为能与自主行驶的自主驾驶车辆通信；
确定单元，所述确定单元被配置为基于所述自主驾驶车辆被规划为在其上行驶的行驶路线、所述自主驾驶车辆的当前位置和指示在所述行驶路线上的交通情形的信息，确定是否存在所述自主驾驶车辆遭遇预定的交通情形的可能性；和
行驶指令单元，所述行驶指令单元被配置为在存在所述自主驾驶车辆遭遇所述预定的交通情形的可能性时，在所述自主驾驶车辆遭遇所述预定的交通情形之前经由所述通信单元将行驶指令发送到所述自主驾驶车辆，所述行驶指令匹配与所述自主驾驶车辆的行驶控制相关联的条件。
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