KR102236637B1 - 긴급차량용 우선신호 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 긴급차량이 2대 이상일 때, 긴급차량들의 신호부여순위를 검출한 후, 신호부여순위의 순서에 따라 우선신호를 부여함으로써 긴급차량들이 상충하더라도 도로 정체를 최소화하면서 긴급차량들에게 효율적으로 우선신호를 부여할 수 있으며, 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때, 잔여거리(d)를 비교하여 이들 중 잔여거리(d)가 큰 상충 긴급차량에게 신호부여순위를 높은 순서로 결정함으로써 긴급도(M) 동일한 변수에 대해서도 신속하고 정확하게 우선신호를 제공할 수 있는 긴급차량용 우선신호 시스템에 관한 것이다.

Description

긴급차량용 우선신호 시스템{Priority signal providing system for emergency vehicle}
본 발명은 긴급차량용 우선신호 시스템에 관한 것으로서, 상세하게로는 긴급차량들이 상충이 예측될 때, 각 긴급차량의 긴급도를 검출한 후, 검출된 긴급도에 따라 긴급차량의 신호부여순위를 결정하여 신호부여순위가 가장 높은 긴급차량에게 우선신호를 부여하도록 구성됨으로써 긴급차량 상충으로 인한 사고, 혼선 및 정체를 효과적으로 개선시킬 수 있는 긴급차량용 우선신호 시스템에 관한 것이다.
제한된 도로에 차량 보급이 대중화됨에 따라 도로 곳곳에 교통정체 현상이 빈번하게 발생하고 있고, 이러한 교통정체 현상은 환경오염, 소음, 자동차 연비소모 및 정체로 인한 사회적 손실 등을 발생시킨다. 특히 인구가 밀집된 도심이 증가하면서 이러한 교통정체 현상은 사회적인 문제로 대두되고 있다.
특히 응급차, 소방차, 경찰차, 경호차 등의 긴급차량의 경우, 골든타임이 생명에 직결되기 때문에 이동성 및 정시성이 요구되고 있으나, 이러한 차량정체로 인해 긴급차량이 정시에 목적장소로 이동하지 못하여 긴급 상황을 신속하게 대처하지 못하는 현상이 비일비재하게 발생하고 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 우리나라는 긴급차량의 정시성 및 이동성을 높이기 위해 긴급차량에게 우선신호를 부여하도록 하는 우선신호 시스템에 대한 다양한 연구가 진행되었다.
국내등록특허 제10-1243863호(발명의 명칭 : 유티아이에스를 이용한 긴급차량 우선신호 제어시스템)에는 신호등 컨트롤러가 타 차량들의 지체를 최소화하는 범위 내에서 긴급차량에게 신호 우선권을 부여함으로써 긴급차량의 이동속도 및 정시성을 높이기 위한 긴급차량 우선신호 제어시스템이 개시되어 있다.
일반적으로, 인구 및 차량이 집중되는 도심의 경우 한 개의 교차로에 2개 이상의 긴급차량들이 상충되는 경우가 빈번하게 발생하나, 상기 긴급차량 우선신호 제어시스템은 한 개의 긴급차량만을 감안한 것이기 때문에 실제 교차로에 2개 이상의 긴급차량들이 상충될 때, 이에 대한 대처 방안 및 기술이 전혀 기재되어 있지 않기 때문에 긴급차량 상충으로 인한 사고, 혼선 및 정체가 증가하는 단점을 갖는다.
도 1은 국내등록특허 제10-1749244호(발명의 명칭 : 긴급차량 우선신호 제어시스템 및 방법)에 개시된 우선신호 제어시스템을 나타내는 구성도이다.
도 1의 우선신호 제어시스템(이하 종래기술이라고 함)(100)은 긴급차량(C)에 설치되어 전원 구동 시 외부로 접속요청 데이터를 송출하는 차량내단말기(103)와, 도로에 설치되어 인접한 차량내단말기(103)로부터 접속요청 데이터를 수신 받는 노변기지국(105)과, 할당된 신호등들의 현시체계를 관리 및 제어하는 교통신호 제어기(107)와, 노변기지국(105)으로부터 접속요청 데이터를 수신 받으면 수신 받은 접속요청 데이터가 정상적인 데이터인지를 검증한 후 접속요청 데이터가 정상적인 데이터일 때 주기적으로 수신되는 접속요청 데이터의 위치정보를 이용하여 긴급차량의 위치가 위치가 기 설정된 이동방향 별 설정영역(S) 내 진입하면 상기 교통신호 제어기로 긴급차량의 이동방향 정보와 함께 우선신호를 요청하는 PPC 보드(109)와, 교통신호 제어기(107)를 통해 전송받은 접속요청 데이터를 저장하며 긴급차량이 신고 장소로 이동하는 출동모드일 때 기 설정된 최적경로 알고리즘을 이용하여 긴급차량의 현재위치로부터 신고 장소까지의 최적 이동경로를 검출하며 기 저장된 신호등들의 위치정보를 통해 최적 이동경로에 포함되는 신호등들을 추출한 후 긴급차량이 추출된 추출된 신호등들 중 어느 하나에 진입하면 해당 신호등을 제어하는 교통신호 제어기로 이동방향에 대응되는 신호가 표출되도록 우선신호 제어데이터를 전송하는 관제센터서버(미도시)로 이루어진다.
이와 같이 구성되는 종래기술(100)은 긴급차량(C)의 현재위치 및 신고 장소에 따른 최적 이동경로를 검출하여 최적 이도경로에 속한 신호등들을 검출한 후 검출된 신호등들에 긴급차량 통과 시 우선신호가 제공되도록 함으로써 종래에 긴급차량이 주행 중인 도로가 이동할 수 있는 모든 방향에 대해 우선신호를 제공하여 효율성이 떨어지는 문제점을 해결할 수 있는 장점을 갖는다.
그러나 종래기술(100)은 교차로에 긴급차량이 한 대인 경우로만 한정한 것으로서, 실제 도로현장에 적용될 때, 긴급차량들이 상충되는 경우, 상충된 긴급차량들 모두에게 우선신호가 부여되기 때문에 오히려 긴급차량 상충으로 인한 사고, 혼선 및 정체가 증가하는 단점을 갖는다.
본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 해결과제는 긴급차량이 2대 이상일 때, 긴급차량들의 신호부여순위를 검출한 후, 신호부여순위의 순서에 따라 우선신호를 부여함으로써 긴급차량들이 상충하더라도 도로 정체를 최소화하면서 긴급차량들에게 효율적으로 우선신호를 부여할 수 있는 긴급차량용 우선신호 시스템을 제공하기 위한 것이다.
또한 본 발명의 다른 해결과제는 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때, 잔여거리(d)를 비교하여 이들 중 잔여거리(d)가 큰 상충 긴급차량에게 신호부여순위를 높은 순서로 결정함으로써 긴급도(M) 동일한 변수에 대해서도 신속하고 정확하게 우선신호를 공급할 수 있는 긴급차량용 우선신호 시스템을 제공하기 위한 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 해결수단은 긴급차량에 설치되며, 출동 시 현재 위치, 목적지 및 긴급상황의 긴급도를 나타내는 긴급레벨을 포함하는 출동관련정보를 생성하며, 이동 시 현재 위치를 포함하는 이동정보를 생성하는 차상제어부; 도로에 설치되어 접속된 차상제어부로부터 현재 위치를 포함하는 이동정보를 수신 받는 노변중계기들; 기 할당된 신호등들의 현시체계를 관리 및 제어하는 신호제어기들; 상기 차상제어부로부터 출동관련정보를 전송받으면, 해당 긴급차량의 최적이동경로를 검출한 후, 상기 차상제어부로 전송하고, 상기 노변중계기들로부터 전송받은 이동정보를 활용하여 해당 긴급차량을 추적하며, 기 설정된 상기 신호등들의 위치 및 현시주기 정보와, 해당 긴급차량의 위치 및 속도 정보와, 해당 긴급차량의 최적이동경로를 활용하여 긴급차량이 통과할 때, 해당 신호등에서 긴급차량의 이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시주기를 확장 또는 축소시킨 현시수정주기를 검출하며, 검출된 현시수정주기를 해당 신호제어기로 전송하는 교통관제서버를 포함하고, 상기 교통관제서버는 동일한 신호구역에 2대 이상의 긴급차량이 상충될 때, 상충된 긴급차량들의 긴급레벨에 비례하는 긴급도를 산출한 후, 긴급도가 높은 순서에 따라 신호부여순위를 검출하며, 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하고, 상기 교통관제서버는 데이터베이스 서버; 상기 차상제어부로부터 출동관련정보를 전송받을 때 구동되며, 전송받은 출동관련정보의 현재 위치 및 목적지 정보와, 외부로부터 제공받거나 또는 자체적으로 생성한 도로교통정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량의 최적이동경로를 검출하는 최적이동경로 검출부; 상기 노변중계기들로부터 이동정보를 전송받을 때 구동되며, 전송받은 이동정보를 활용하여 해당 긴급차량을 트렉킹 하여 이동추적정보를 생성하는 이동추적정보 생성부; 기 설정된 우선신호 판별 알고리즘을 이용하여 긴급차량의 현재 위치 및 속도 정보와, 신호등의 현시주기 및 위치정보와, 긴급차량의 최적이동경로 정보와, 이동추적정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량이 신호구역을 통과할 때, 최적이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시수정주기가 적용되어야 하는지의 여부를 판단하는 우선신호 적용여부 판별부; 상기 우선신호 적용여부 판별부에 의해 현시수정주기가 적용되어야 한다고 판단될 때 구동되며, 기 설정된 영역 내 위치한 긴급차량들인 인접 긴급차량들 각각의 현재 위치, 속도 및 추적이동정보와, 신호등의 현시주기 및 위치정보와, 긴급차량의 최적이동경로 정보를 분석 및 활용하여 기 설정된 주기(T) 동안 동일한 신호구역을 통과하는 인접 긴급차량들의 이동경로가 상충되는지를 판별하는 상충여부 판별부; 상기 상충여부 판별부에 의해 인접 긴급차량들이 상충되지 않는다고 판단될 때 구동되며, 긴급차량(C)의 이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 기 설정된 현시주기를 확장 또는 축소시킨 현시수정주기를 검출하는 제1 현시수정주기 검출부; 상기 상충여부 판별부에 의해 인접 긴급차량들이 상충된다고 판단될 때 구동되며, 상충되는 인접 긴급차량들인 상충 긴급차량들 각각의 긴급레벨 정보에 비례하는 긴급도를 산출한 후, 긴급도가 높은 순서에 따라 신호부여순위를 검출하며, 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하는 제2 현시수정주기 검출부; 상기 제1 현시수정주기 검출부 또는 상기 제2 현시수정주기 검출부에 의해 검출된 현시수정주기를 해당 신호제어기로 전송하는 제어부를 포함하고, 상기 차상제어부는 사용자로부터 '화재', '후송', '범죄', '교통사고', '인명사고' 및 '경호' 중 어느 하나를 포함하는 긴급상황의 종류를 나타내는 카테고리 정보와, 긴급레벨 정보를 입력받으며, 입력된 카테고리 정보를 출동관련정보에 매칭시키고, 상기 교통관제서버의 상기 데이터베이스 서버에는 각 카테고리별로 가중치가 매칭된 기준테이블이 기 설정되어 저장되고, 상기 제2 현시수정주기 검출부는 상기 상충여부 판별부에 의해 적어도 2대 이상의 긴급차량들이 상충된다고 판별될 때 동작하고, 상기 제2 현시수정주기 검출부는 상충 긴급차량들의 차상제어부들로부터 전송받은 출동관련정보들에 포함된 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보를 추출하는 추출모듈; 상기 추출모듈에 의해 추출된 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보와, 상기 기준테이블을 활용하여 추출된 카테고리 정보에 대응되는 가중치와 긴급레벨을 곱하여 상충 긴급차량별 긴급도(M)를 산출하는 긴급도 산출모듈; 상기 긴급도 산출모듈에 의해 산출된 상충 긴급차량들의 긴급도(M)들을 비교하는 긴급도 비교모듈; 상기 긴급도 비교모듈에 의해 긴급도(M)가 높은 순서에 따라 상충 긴급차량들의 신호부여순위를 결정하는 신호부여순위 결정모듈을 더 포함하고, 상기 제2 현시수정주기는 상기 신호부여순위 결정모듈에 의해 결정된 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하고, 상기 제2 현시수정주기 검출부는 상충 긴급차량들 각각의 현재 위치 및 목적지 정보를 이용하여 상충 긴급차량별 잔여거리(d)를 산출하는 잔여거리 산출모듈; 상기 긴급도 산출모듈에 의해 상충 긴급차량별 긴급도(M)가 검출되면 동작하며, 상충 긴급차량들 중 긴급도(M)가 동일한 상충 긴급차량들이 존재하는지를 판단하는 판단모듈; 상기 판단모듈에 의해 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때 동작하며, 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들의 잔여거리(d)를 비교하는 잔여거리 비교모듈을 더 포함하고, 상기 신호부여순위 결정모듈은 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들에 대해서는 잔여거리(d)가 큰 순서에 따라 신호부여순위를 결정하는 것이다.
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또한 본 발명에서 상기 차상제어부는 카테고리 리스트 및 긴급레벨 리스트가 전시되는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI, Graphic User Interface) 또는 사용자 익스피어런스(UX, User Experience)가 기 제작되어 저장되고, 출동 시 디스플레이 수단을 통해 기 제작된 그래픽 사용자 인터페이스 또는 사용자 익스피어런스를 전시하여 사용자로부터 카테고리 정보 미 긴급레벨 정보를 입력받는 것이 바람직하다.
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상기 과제와 해결수단을 갖는 본 발명에 따르면 적어도 2대 이상의 긴급차량들이 상충될 때, 긴급차량들의 신호부여순위를 검출한 후, 검출된 신호부여순위에 따라 우선신호를 제공하도록 구성됨으로써 긴급차량들의 상충으로 인한 사고, 혼선 및 정체를 효과적으로 개선시킬 수 있다.
또한 본 발명에 의하면 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때, 잔여거리(d)를 비교하여 이들 중 잔여거리(d)가 큰 상충 긴급차량에게 신호부여순위를 높은 순서로 결정함으로써 긴급도(M) 동일한 변수에 대해서도 신속하고 정확하게 우선신호를 공급할 수 있게 된다.
도 1은 국내등록특허 제10-1723380호(발명의 명칭 : 이동통신 단말기를 이용한 교통정보 수집시스템)에 개시된 교통정보 수집시스템을 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 긴급차량 우선신호 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2의 관계도이다.
도 4는 도 2의 차상제어부를 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 2의 교통관제서버를 나타내는 블록도이다.
도 6은 도 5의 제2 현시수정주기 검출부를 나타내는 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예인 긴급차량 우선신호 시스템을 나타내는 구성도이고, 도 3은 도 2의 관계도이다.
본 발명의 일실시예인 긴급차량 우선신호 시스템(1)은 교차로에 적어도 2대 이상의 긴급차량들의 경로가 상충될 때, 각 긴급차량의 신호부여순위를 검출한 후, 검출된 신호부여순위에 따라 우선신호를 부여하도록 구성됨으로써 종래에 긴급차량들이 상충될 때, 오히려 사고, 혼선 및 정체가 유발되는 문제점을 획기적으로 해결하기 위한 것이다.
또한 긴급차량 우선신호 시스템(1)은 도 2와 3에 도시된 바와 같이, 긴급차량(C)에 설치되어 접속된 후술되는 노변중계기(7)로 이동정보를 송출하는 차상제어부(5)와, 도로에 간격을 두고 설치되어 접속된 차상제어부(5)로부터 이동정보를 수신 받아 이를 후술되는 교통관제서버(3)로 전송하는 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들과, 기 설정되거나 또는 교통관제서버(3)로부터 전송받은 현시주기에 따라 신호등들의 신호출력을 제어하는 신호제어기(9)들과, 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들로부터 전송받은 이동정보를 분석 및 활용하여 긴급차량의 이동을 모니터링 함과 동시에 긴급차량의 우선신호를 검출한 후, 검출된 우선신호에 정보를 해당 신호제어기(9)로 전송하는 교통관제서버(3)와, 교통관제서버(3), 신호제어기(9)들 및 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들 사이의 데이터 이동경로를 제공하는 통신망(10)과, 차상제어부(5) 및 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들 사이의 데이터 이동경로를 제공하는 근거리통신망(20)으로 이루어진다.
이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해, 우선신호를 검출 및 결정하는 연산처리가 교통관제서버(3)에서 이루어지는 것으로 예를 들어 설명하였으나, 우선신호를 검출 및 결정하는 연산처리는 별도의 서버 또는 신호제어기(9)에서 독립적으로 별도로 수행되는 것으로 구성될 수 있음은 당연하다.
통신망(10)은 교통관제서버(3), 차상제어부(5), 신호제어기(9)들 및 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들 사이의 데이터 통신을 지원하며, 상세하게로는 광역통신망(WAN), 이동통신망, 유선통신망, LTE 등으로 구성될 수 있다.
근거리 통신망(20)은 차상제어부(5) 및 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들 사이의 데이터 통신을 지원하며, 상세하게로는 UTIS(Urban Traffic Information System), 블루투스(Bluetooth), 와이파이(Wi-fi), 지그비(Zig-bee) 등으로 구성될 수 있다.
차상제어부(5)는 긴급차량에 설치되어 이동프로브 정보를 생성하는 더미 터미널(Dummy terminal)의 기능을 갖는 단말기이며, 통신망(10) 및 근거리 통신망(20)과의 접속을 지원하는 통신모듈을 포함한다.
또한 차상제어부(5)는 사용자(User)로부터 명령을 입력받는 입력수단을 포함함으로써 긴급 출동 시, 사용자로부터 목적지 위치정보, 카테고리 정보, 긴급레벨 정보를 입력받으며, 입력된 목적지 위치정보, 카테고리 정보, 긴급레벨 정보 및 차량식별정보를 매칭시킨 출동관련정보를 생성하여 생성된 출동관련정보를 통신망(10)을 통해 교통관제서버(3)로 전송한다.
이때 목적지 위치정보는 긴급차량이 이동하고자 하는 목적지의 위치정보를 의미하고, 카테고리 정보는 ‘화재’, ‘후송’, ‘범죄’, ‘교통사고’, ‘인명사고’, ‘경호’ 등과 같이 긴급상황의 종류를 나타내는 정보를 의미하고, 긴급레벨은 출동의 긴급도를 점수로 수치화하여 나타내는 정보를 의미한다.
즉 교통관제서버(3)는 차상제어부(5)로부터 출동관련정보를 전송받으면, 해당 긴급차량(C)의 출동을 인지할 수 있게 되고, 이후 해당 긴급차량(C)의 궤적을 추적함과 동시에 현재 교통정보, 긴급차량의 현재 위치 및 목적지 정보를 활용 및 분석하여 최적이동경로를 검출한 후, 검출된 최적이동경로를 해당 긴급차량(C)의 차상제어부(5)로 전송한다.
또한 차상제어부(5)는 교통관제서버(3)로부터 전송받은 최적이동경로를 디스플레이 하여 사용자(운전자)가 전시되는 최적이동경로에 따라 신속하게 목적지로 주행할 수 있게 된다.
또한 차상제어부(5)는 출동이 종료되면, 사용자의 요청에 따라 출동이 종료되었다는 출동종료정보를 생성하여 교통관제서버(3)로 전송함으로써 교통관제서버(3)가 긴급차량(C)의 출동종료를 인지할 수 있도록 한다.
또한 차상제어부(5)는 GPS모듈을 포함하여 출동이 시작되면, 기적으로 GPS 위치정보를 검출한 후, 검출된 GPS 위치정보, 차량식별정보 및 시간정보를 매칭시킨 이동정보를 생성하며, 기 설정된 주기(T)에 따라 근거리 통신망(20)에 접속된 노변중계기(7)로 생성된 이동정보를 송출한다.
노변중계기(7-1), ..., (7-N)들은 도로에 간격을 두고 설치되며, 근거리 통신망(20)을 제공한다.
또한 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들은 통신 커버리지(coverage) 내에 긴급차량(C)이 진입하면, 해당 긴급차량(C)의 차상제어부(5)와 접속하여 차상제어부(5)로부터 이동정보를 수신 받는다.
또한 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들은 차상제어부(5)로부터 이동정보를 수신 받으면, 통신망(10)을 통해 수신 받은 긴급차량의 이동정보를 교통관제서버(3)로 전송한다.
신호제어기(9)는 기 할당된 적어도 한 개 이상의 신호등들의 현시주기를 관리 및 제어한다.
또한 신호제어기(9)는 교통관제서버(3)로부터 우선신호주기를 전송받으면, 전송받은 우선신호주기에 따라 신호등들의 신호가 출력되도록 이들을 제어한다.
교통관제서버(3)는 긴급차량(C)의 차상제어부(5)로부터 출동관련정보를 전송받으면, 전송받은 출동관련정보의 현재위치 및 목적지정보와, 외부로부터 전송받거나 또는 자체적으로 생성한 도로교통정보를 입력값으로 하여 최적이동경로를 검출한다.
이때 교통정보란지협적인 교통정보인 구역교통정보, 지역 전체에 대한 교통정보인 지역교통정보 및 국가 전체 가로망에 대한 교통정보인 전구교통정보를 포함한다.
또한 교통관제서버(3)에서 교통상황에 따라 현재 위치로부터 목적지까지의 최적이동경로를 검출하는 기술 및 방법은 통상적으로 사용되는 것이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한 교통관제서버(3)는 긴급차량(C)의 차상제어부(5)로부터 출동관련정보를 전송받으면, 해당 긴급차량(C)의 이동경로의 트렉킹(추적)을 시작한다.
또한 교통관제서버(3)는 긴급차량(C)의 차상제어부(5)로부터 전송받은 출동관련정보를 데이터베이스 서버에 저장한다.
또한 교통관제서버(3)는 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들로부터 이동정보를 전송받으면, 전송받은 이동정보를 이용하여 긴급차량(C)의 이동경로를 추적한다.
또한 교통관제서버(3)는 기 설정된 신호등들의 위치정보와, 긴급차량(C)의 현재 위치정보, 최적이동경로를 분석 및 활용하여 긴급차량(C)에게 우선신호가 부여되도록 현시수정주기를 산출하며, 산출된 현시수정주기를 해당 신호제어기(9)로 전송한다. 이때 현시수정주기는 긴급차량의 속도 및 위치를 이용하여 긴급차량의 이동방향에 대응되는 신호등의 현시주기를 축소 또는 확장시켜 긴급차량(C)이 교차로를 통과할 시점에 이동경로에 따른 현시가 출력되도록 하는 현시주기를 의미하고, 이러한 우선신호 검출 기술 및 방법은 교통신호 시스템에서 통상적으로 사용되는 기술이기 때문에 상세한 설명은 생략하기로 한다.
또한 교통관제서버(3)는 동일한 교차로에 2대 이상의 긴급차량이 상충될 때, 각 긴급차량의 차상제어부(5)로부터 전송받은 출동관련정보의 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보와, 현재 위치 및 목적지 위치정보를 활용하여 상충되는 긴급차량들 각각의 우선신호 부여순위인 신호부여순위를 검출한 후, 신호부여순위에 따라 해당 긴급차량의 우선신호를 순서대로 부여한다. 이러한 교통관제서버(3)의 신호부여순위를 검출하는 과정 및 방법은 후술되는 도 6에서 상세하게 설명하기로 한다.
도 4는 도 2의 차상제어부를 나타내는 블록도이다.
차상제어부(5)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제어모듈(51)과, 메모리(52), 데이터 송수신모듈(53), 입력모듈(54), GPS모듈(55), 출동관련정보 생성모듈(56), 이동정보 생성모듈(57), 디스플레이 모듈(58)로 이루어진다.
또한 차상제어부(5)는 모니터 등과 같이 기호, 영상, 문자 등이 디스플레이 되는 디스플레이 수단(512)과, 사용자(User)로부터 명령을 입력받는 키패드 등의 입력수단(511)에 연결된다.
제어모듈(51)은 차상제어부(5)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(52), (53), (54), (55), (56), (57), (58)들을 관리 및 제어한다.
또한 제어모듈(51)은 입력모듈(54)을 통해 목적지정보가 입력되면, 입력된 목적지정보를 출동관련정보로 전송한다.
또한 제어모듈(51)은 출동관련정보 생성모듈(56)에 의해 출동관련정보가 생성되면, 생성된 출동관련정보가 교통관제서버(3)로 전송되도록 데이터 송수신모듈(53)을 제어한다.
또한 제어모듈(51)은 교통관제서버(3)로부터 데이터 송수신모듈(53)을 통해 최적이동경로가 검출되면, 검출된 최적이동경로 정보를 디스플레이 모듈(58)로 입력하여 디스플레이 모듈(58)에 의해 최적이동경로가 디스플레이 수단(512)을 통해 전시되도록 한다.
또한 제어모듈(51)은 긴급차량(C)이 출동되면, 이동정보 생성모듈(57)을 활성화시키며, 이동정보 생성모듈(57)에 의해 생성되는 이동정보가 근거리 통신망(20)을 통해 접속된 노변중계기(7)로 송출되도록 데이터 송수신모듈(53)을 제어한다.
메모리(52)에는 차량식별정보가 기 설정되어 저장된다.
데이터 송수신모듈(53)은 통신망(10) 및 근거리 통신망(20)에 접속하여 교통관제서버(3) 및 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들과 데이터를 송수신한다.
입력모듈(54)은 입력수단(511)을 통해 사용자로부터 목적지, 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보 등의 데이터를 입력받는다.
GPS모듈(55)은 GPS위성과 연계하여 긴급차량(C)의 현재 GPS위치정보를 검출한다.
출동관련정보 생성모듈(56)은 긴급차량(C)의 출동이 이루어질 때 사용자의 요청에 따라 구동되며, 기 설정된 차량식별정보와, 사용자로부터 입력된 목적지 정보, 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보와, 현재 위치정보를 매칭시킨 출동관련정보를 생성한다. 이때 생성된 출동관련정보는 제어모듈(51)의 제어에 따라 데이터 송수신모듈(53)을 통해 교통관제서버(3)로 전송된다.
이동정보 생성모듈(57)은 긴급차량(C)의 현재위치 및 차량식별정보를 포함하는 이동정보를 주기적으로 생성한다.
이때 이동정보 생성모듈(57)에 의해 생성된 이동정보는 제어모듈(51)의 제어에 따라 데이터 송수신모듈(53)을 통해 근거리 통신망(20)에 접속된 노변중계기(7)로 송출된다.
디스플레이 모듈(58)은 디스플레이 수단(512)을 통해 기호, 문자, 영상, 그래픽 등을 디스플레이 한다.
이때 본 발명에서는 설명의 편의를 위해 생략하였으나, 차상제어부(5)는 카테고리 리스트 및 긴급레벨 리스트가 전시되는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI, Graphic User Interface) 또는 사용자 익스피어런스(User Experience)가 기 제작되어 저장되고, 출동 시, 디스플레이 수단(512)을 통해 이들을 전시하여 사용자로부터 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보를 입력받는 것으로 구성될 수 있다.
도 5는 도 2의 교통관제서버를 나타내는 블록도이다.
교통관제서버(3)는 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(30)와, 데이터베이스 서버(31), 통신 인터페이스부(32), 출동 등록 및 종료부(33), 최적이동경로 검출부(34), 이동경로 추적부(35), 우선신호 적용여부 판별부(36), 상충여부 판별부(37), 제1 현시수정주기 검출부(38), 제2 현시수정주기 검출부(39)로 이루어진다.
제어부(30)는 교통관제서버(3)의 O.S(Operating System)이며, 제어대상(31), (32), (33), (34), (35), (36), (37), (38), (39)들을 관리 및 제어한다.
또한 제어부(30)는 통신 인터페이스부(32)를 통해 차상제어부(5)로부터 출동관련정보를 전송받으면, 전송받은 출동관련정보를 출동 등록 및 종료부(33)와, 최적이동경로 검출부(34)로 입력한다.
또한 제어부(30)는 최적이동경로 검출부(34)에 의해 최적이동경로가 검출되면, 검출된 최적이동경로가 차상제어부(5)로 전송되도록 통신 인터페이스부(32)를 제어한다.
또한 제어부(30)는 출동 등록 및 종료부(33)에 의해 긴급차량(C)의 출동이 등록되면, 이동경로 추적부(35)를 구동시킴과 동시에 통신 인터페이스부(32)를 통해 노변중계기(7)로부터 전송받은 이동정보를 이동경로 추적부(35)로 입력한다.
또한 제어부(30)는 이동경로 추적부(35)에서 검출된 이동추적정보를 우선신호 적용여부 판별부(36)로 입력한다.
또한 제어부(30)는 우선신호 적용여부 판별부(36)에 의해 우선신호가 부여되어야 한다고 판별되면, 상충여부 판별부(37)를 동작시킨다.
또한 제어부(30)는 상충여부 판별부(37)에 의해 긴급차량들의 상충이 이루어지지 않는다고 예측되면, 제1 현시수정주기 검출부(38)를 동작시키되, 상충여부 판별부(37)에 의해 긴급차량들의 상충이 이루어진다고 예측되면, 제2 현시수정주기 검출부(39)를 동작시킨다.
또한 제어부(30)는 제1 현시수정주기 검출부(38) 또는 제2 현시수정주기 검출부(39)에 의해 현시수정주기가 검출되면, 검출된 현시수정주기가 해당 신호제어기(9)로 전송되도록 통신 인터페이스부(32)를 제어한다.
데이터베이스 서버(31)에는 노변중계기(7-1), ..., (7-N)들 각각의 위치 및 통신 식별정보들과, 신호제어기(9)들의 위치정보, 통신식별정보 및 기 설정된 현시주기 정보가 저장된다.
또한 데이터베이스 서버(31)에는 기 설정된 카테고리 정보들과, 각 카테고리 별로 가중치가 매칭된 기준테이블이 저장된다.
또한 데이터베이스 서버(31)에는 최적이동경로 검출부(34)에 의해 검출된 최적이도경로가 임시 저장된다.
또한 데이터베이스 서버(31)에는 우선신호 판별 알고리즘이 기 설정되어 저장된다. 이때 우선신호 판별 알고리즘은 긴급차량의 현재 위치 및 속도와, 신호등의 현시주기 및 위치정보, 해당 긴급 차량의 최적이동경로 정보, 이동경로 추적부(35)에 의해 검출된 추적이동정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량이 해당 신호등을 통과할 때 최적이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시수정주기를 적용해야하는지 여부를 판단하기 위한 알고리즘이다.
또한 데이터베이스 서버(31)에는 상충여부 판별 알고리즘이 기 설정되어 저장된다. 이때 상충여부 판별 알고리즘은 기 설정된 영역 내 위치한 긴급차량들인 인접 긴급차량들 각각의 현재 위치 및 속도와, 신호등의 현시주기 및 위치정보, 해당 긴급 차량의 최적이동경로 정보를 분석 및 활용하여 기 설정된 주기(T) 동안 동일한 교차로를 통과하는 인접 긴급차량들의 이동경로가 상충되는지를 판별하는 알고리즘이다.
또한 데이터베이스 서버(31)에는 신호제어기(9)들 각각의 현시주기가 기 설정되어 저장된다.
출동 등록 및 종료부(33)는 긴급차량(C)의 차상제어부(5)의 출동을 등록 및 종료한다.
최적이동경로 검출부(34)는 차상제어부(5)로부터 출동관련정보를 전송받을 때, 제어부(30)의 제어에 따라 구동된다.
또한 최적이동경로 검출부(34)는 긴급차량(C)의 차상제어부(5)로부터 전송받은 출동관련정보의 현재 위치 및 목적지 정보와, 외부로부터 전송받거나 또는 자체적으로 생성한 도로교통정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량(C)의 최적이동경로를 검출한다. 이때 검출된 최적이동경로는 데이터베이스 서버(31)에 저장된다.
이동경로 추적부(35)는 노변중계기(7)로부터 이동정보를 전송받을 때, 제어부(30)의 제어에 따라 구동된다. 이때 노변중계기(7)들 중 어느 하나는 긴급차량(C)의 주행에 따라 지속적으로 교통관제서버(3)로 이동정보를 전송하기 때문에 이동경로 추적부(35)는 해당 긴급차량(C)의 출동이 종료되기 이전까지 지속적으로 구동되게 된다.
또한 이동경로 추적부(35)는 입력된 이동정보를 활용하여 해당 긴급차량(C)을 트렉킹하여 이동추적정보를 검출한다. 이때 검출된 이동추적정보는 제어부(30)의 제어에 따라 우선신호 적용여부 판별부(36)로 입력된다.
우선신호 적용여부 판별부(36)는 기 설정된 우선신호 판별 알고리즘을 이용하여 긴급차량의 현재 위치 및 속도와, 신호등의 현시주기 및 위치정보, 해당 긴급 차량의 최적이동경로 정보, 이동추적정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량이 해당 신호등을 통과할 때 최적이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시수정주기가 적용되어야하는지를 판단한다.
이때 제어부(30)는 1)만약 우선신호 적용여부 판별부(36)에 의해 현시수정주기가 적용되지 않아도 된다고 판단될 때, 별도의 동작을 수행하지 않으며, 2)만약 우선신호 적용여부 판별부(36)에 의해 현시수정주기가 적용되어야 한다고 판단될 때, 상충여부 판별부(37)를 동작시킨다.
상충여부 판별부(37)는 우선신호 적용여부 판별부(36)에 의해 현시수정주기가 적용되어야 한다고 판단될 때, 제어부(30)의 제어에 따라 동작한다.
또한 상충여부 판별부(37)는 기 설정된 상충여부 판별 알고리즘을 이용하여 기 설정된 영역 내 위치한 긴급차량들인 인접 긴급차량들 각각의 현재 위치, 속도 및 추적이동정보와, 신호등의 현시주기 및 위치정보, 해당 긴급 차량의 최적이동경로 정보를 분석 및 활용하여 기 설정된 주기(T) 동안 동일한 교차로를 통과하는 인접 긴급차량들의 이동경로가 상충되는지를 판별한다.
이때 제어부(30)는 1)만약 상충여부 판별부(37)에 의해 긴급차량들이 상충되지 않는다고 예측될 때, 제1 현시수정주기 검출부(38)를 동작시키고, 2)만약 상충여부 판별부(37)에 의해 긴급차량들이 상충된다고 예측될 때, 제2 현시수정주기 검출부(39)를 동작시킨다.
제1 현시수정주기 검출부(38)는 상충여부 판별부(37)에 의해 긴급차량들이 상충되지 않는다고 예측될 때, 동작한다.
또한 제1 현시수정주기 검출부(38)는 긴급차량(C)이 해당 교차로를 통과할 때, 긴급차량(C)의 이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 기 설정된 현시주기를 확장 또는 축소시킨 현시수정주기를 검출한다.
이때 제1 현시수정주기 검출부(38)에 의해 검출된 현시수정주기는 제어부(30)의 제어에 따라 통신 인터페이스부(32)를 통해 해당 신호제어기(9)로 전송된다.
도 6은 도 5의 제2 현시수정주기 검출부를 나타내는 블록도이다.
제2 현시수정주기 검출부(39)는 상충여부 판별부(37)에 의해 적어도 2대 이상의 긴급차량들이 상충된다고 예측될 때, 동작한다.
또한 제2 현시수정주기 검출부(39)는 도 6에 도시된 바와 같이, 카테고리 정보 추출모듈(391)과, 긴급레벨 정보 추출모듈(392), 잔여거리 산출모듈(393), 긴급도 산출모듈(394), 긴급도 비교모듈(395), 판단모듈(396), 잔여거리 비교모듈(397), 신호부여순위 결정모듈(398), 현시수정주기 검출모듈(399)로 이루어진다.
카테고리 정보 추출모듈(391)은 인접 긴급차량들의 차상제어부(5)로부터 전송받은 출동관련정보들에 포함된 카테고리 정보들을 추출함으로써 인접 긴급차량별 카테고리 정보를 추출한다. 이때 카테고리 정보는 ‘화재’, ‘후송’, ‘범죄’, ‘교통사고’, ‘인명사고’, ‘경호’ 등과 같이 긴급상황의 종류를 나타내는 정보를 의미한다.
긴급레벨 정보 추출모듈(392)은 인접 긴급차량들의 차상제어부(5)로부터 전송받은 출동관련정보들에 포함된 긴급레벨 정보들을 추출함으로써 인접 긴급차량별 긴급레벨 정보를 추출한다. 이때 긴급레벨 정보는 출동의 긴급도를 점수로 수치화하여 나타내는 정보를 의미한다.
잔여거리 산출모듈(393)은 인접 긴급차량들 각각의 현재 위치 및 목적지 정보를 이용하여 인접 긴급차량별 잔여거리(d)를 산출한다.
긴급도 산출모듈(394)은 카테고리 정보 추출모듈(391)에 의해 추출된 카테고리 정보와, 긴급레벨 정보 추출모듈(392)에 의해 추출된 긴급레벨 정보와, 각 카테고리 별로 가중치가 매칭된 기준테이블을 활용하여 가중치에 긴급레벨을 곱하는 방식으로 인접 긴급차량별 긴급도(M)를 산출한다.
긴급도 비교모듈(395)은 긴급도 산출모듈(394)에 의해 산출된 인접 긴급차량별 긴급도(M)를 활용하여 각 인접 긴급차량의 긴급도(M)들을 비교한다.
판단모듈(396)은 긴급도 비교모듈(395)에 의해 인접 긴급차량들 중 동일한 긴급도(M)를 갖는 인접 긴급차량들이 존재하는지를 판단한다.
또한 판단모듈(396)에 의해 만약 동일한 긴급도(M)를 갖는 인접 긴급차량들이 존재한다고 판단되면, 제어부(30)는 잔여거리 비교모듈(397)을 동작시키고, 만약 동일한 긴급도(M)를 갖는 인접 긴급차량들이 존재하지 않는다고 판단되면, 제어부(30)는 신호부여순위 결정모듈(398)을 동작시킨다.
잔여거리 비교모듈(397)은 판단모듈(396)에 의해 동일한 긴급도(M)를 갖는 인접 긴급차량들이 존재한다고 판단될 때, 동작한다.
또한 잔여거리 비교모듈(397)은 동일한 긴급도(M)를 갖는 인접 긴급차량들 각각의 잔여거리(d)를 비교한다.
신호부여순위 결정모듈(398)은 긴급도(M)가 높은 순서에 따라 신호부여순위를 결정한다.
이때 신호부여순위 결정모듈(398)은 긴급도(M)가 동일한 인접 긴급차량이 존재하는 경우, 잔여거리 비교모듈(397)에 의해 잔여거리(d)가 큰 순서에 따라 이들의 신호부여순위를 결정한다.
현시수정주기 검출모듈(399)은 신호부여순위 결정모듈(398)에 의해 결정된 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출한다.
이때 제2 현시수정주기 검출부(38)의 현시수정주기 검출모듈(399)에 의해 검출된 현시수정주기는 제어부(30)의 제어에 따라 통신 인터페이스부(32)를 통해 해당 신호제어기(9)로 전송된다.
이와 같이 본 발명의 일실시예인 긴급차량용 우선신호 시스템(1)은 적어도 2대 이상의 긴급차량들이 상충될 때, 긴급차량들의 신호부여순위를 검출한 후, 검출된 신호부여순위에 따라 우선신호를 제공하도록 구성됨으로써 긴급차량들의 상충으로 인한 사고, 혼선 및 정체를 효과적으로 개선시킬 수 있다.
또한 본 발명의 긴급차량용 우선신호 시스템(1)은 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때, 잔여거리(d)를 비교하여 이들 중 잔여거리(d)가 큰 상충 긴급차량에게 신호부여순위를 높은 순서로 결정함으로써 긴급도(M) 동일한 변수에 대해서도 신속하고 정확하게 우선신호를 공급할 수 있게 된다.
1:긴급차량 우선신호 시스템 3:교통관제서버 5:차상제어부
7-1, ..., 7-N:노변중계기들 9:신호제어기 10:통신망
20:근거리 통신망 30:제어부 31:데이터베이스 서버
32:통신 인터페이스부 33:출동 등록 및 종료부
34:최적이동경로 검출부 35:이동경로 추적부
36:우선신호 적용여부 판별부 37:상충여부 판별부
38:제1 현시수정주기 검출부 39:제2 현시수정주기 검출부
51:제어모듈 52:메모리 53:데이터 송수신모듈
54:입력모듈 55:GPS모듈 56:출동관련정보 생성모듈
57:이동정보 생성모듈 58:디스플레이 모듈

Claims (6)

  1. 긴급차량에 설치되며, 출동 시 현재 위치, 목적지 및 긴급상황의 긴급도를 나타내는 긴급레벨을 포함하는 출동관련정보를 생성하며, 이동 시 현재 위치를 포함하는 이동정보를 생성하는 차상제어부;
    도로에 설치되어 접속된 차상제어부로부터 현재 위치를 포함하는 이동정보를 수신 받는 노변중계기들;
    기 할당된 신호등들의 현시체계를 관리 및 제어하는 신호제어기들;
    상기 차상제어부로부터 출동관련정보를 전송받으면, 해당 긴급차량의 최적이동경로를 검출한 후, 상기 차상제어부로 전송하고, 상기 노변중계기들로부터 전송받은 이동정보를 활용하여 해당 긴급차량을 추적하며, 기 설정된 상기 신호등들의 위치 및 현시주기 정보와, 해당 긴급차량의 위치 및 속도 정보와, 해당 긴급차량의 최적이동경로를 활용하여 긴급차량이 통과할 때, 해당 신호등에서 긴급차량의 이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시주기를 확장 또는 축소시킨 현시수정주기를 검출하며, 검출된 현시수정주기를 해당 신호제어기로 전송하는 교통관제서버를 포함하고,
    상기 교통관제서버는
    동일한 신호구역에 2대 이상의 긴급차량이 상충될 때, 상충된 긴급차량들의 긴급레벨에 비례하는 긴급도를 산출한 후, 긴급도가 높은 순서에 따라 신호부여순위를 검출하며, 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하고,
    상기 교통관제서버는
    데이터베이스 서버;
    상기 차상제어부로부터 출동관련정보를 전송받을 때 구동되며, 전송받은 출동관련정보의 현재 위치 및 목적지 정보와, 외부로부터 제공받거나 또는 자체적으로 생성한 도로교통정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량의 최적이동경로를 검출하는 최적이동경로 검출부;
    상기 노변중계기들로부터 이동정보를 전송받을 때 구동되며, 전송받은 이동정보를 활용하여 해당 긴급차량을 트렉킹 하여 이동추적정보를 생성하는 이동추적정보 생성부;
    기 설정된 우선신호 판별 알고리즘을 이용하여 긴급차량의 현재 위치 및 속도 정보와, 신호등의 현시주기 및 위치정보와, 긴급차량의 최적이동경로 정보와, 이동추적정보를 분석 및 활용하여 해당 긴급차량이 신호구역을 통과할 때, 최적이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 현시수정주기가 적용되어야 하는지의 여부를 판단하는 우선신호 적용여부 판별부;
    상기 우선신호 적용여부 판별부에 의해 현시수정주기가 적용되어야 한다고 판단될 때 구동되며, 기 설정된 영역 내 위치한 긴급차량들인 인접 긴급차량들 각각의 현재 위치, 속도 및 추적이동정보와, 신호등의 현시주기 및 위치정보와, 긴급차량의 최적이동경로 정보를 분석 및 활용하여 기 설정된 주기(T) 동안 동일한 신호구역을 통과하는 인접 긴급차량들의 이동경로가 상충되는지를 판별하는 상충여부 판별부;
    상기 상충여부 판별부에 의해 인접 긴급차량들이 상충되지 않는다고 판단될 때 구동되며, 긴급차량(C)의 이동경로에 대응되는 신호가 출력되도록 기 설정된 현시주기를 확장 또는 축소시킨 현시수정주기를 검출하는 제1 현시수정주기 검출부;
    상기 상충여부 판별부에 의해 인접 긴급차량들이 상충된다고 판단될 때 구동되며, 상충되는 인접 긴급차량들인 상충 긴급차량들 각각의 긴급레벨 정보에 비례하는 긴급도를 산출한 후, 긴급도가 높은 순서에 따라 신호부여순위를 검출하며, 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하는 제2 현시수정주기 검출부;
    상기 제1 현시수정주기 검출부 또는 상기 제2 현시수정주기 검출부에 의해 검출된 현시수정주기를 해당 신호제어기로 전송하는 제어부를 포함하고,
    상기 차상제어부는
    사용자로부터 '화재', '후송', '범죄', '교통사고', '인명사고' 및 '경호' 중 어느 하나를 포함하는 긴급상황의 종류를 나타내는 카테고리 정보와, 긴급레벨 정보를 입력받으며, 입력된 카테고리 정보를 출동관련정보에 매칭시키고,
    상기 교통관제서버의 상기 데이터베이스 서버에는 각 카테고리별로 가중치가 매칭된 기준테이블이 기 설정되어 저장되고,
    상기 제2 현시수정주기 검출부는
    상기 상충여부 판별부에 의해 적어도 2대 이상의 긴급차량들이 상충된다고 판별될 때 동작하고,
    상기 제2 현시수정주기 검출부는
    상충 긴급차량들의 차상제어부들로부터 전송받은 출동관련정보들에 포함된 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보를 추출하는 추출모듈;
    상기 추출모듈에 의해 추출된 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보와, 상기 기준테이블을 활용하여 추출된 카테고리 정보에 대응되는 가중치와 긴급레벨을 곱하여 상충 긴급차량별 긴급도(M)를 산출하는 긴급도 산출모듈;
    상기 긴급도 산출모듈에 의해 산출된 상충 긴급차량들의 긴급도(M)들을 비교하는 긴급도 비교모듈;
    상기 긴급도 비교모듈에 의해 긴급도(M)가 높은 순서에 따라 상충 긴급차량들의 신호부여순위를 결정하는 신호부여순위 결정모듈을 더 포함하고,
    상기 제2 현시수정주기는 상기 신호부여순위 결정모듈에 의해 결정된 신호부여순위에 따라 우선신호가 적용되도록 현시수정주기를 검출하고,
    상기 제2 현시수정주기 검출부는
    상충 긴급차량들 각각의 현재 위치 및 목적지 정보를 이용하여 상충 긴급차량별 잔여거리(d)를 산출하는 잔여거리 산출모듈;
    상기 긴급도 산출모듈에 의해 상충 긴급차량별 긴급도(M)가 검출되면 동작하며, 상충 긴급차량들 중 긴급도(M)가 동일한 상충 긴급차량들이 존재하는지를 판단하는 판단모듈;
    상기 판단모듈에 의해 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들이 존재할 때 동작하며, 동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들의 잔여거리(d)를 비교하는 잔여거리 비교모듈을 더 포함하고,
    상기 신호부여순위 결정모듈은
    동일한 긴급도(M)를 갖는 상충 긴급차량들에 대해서는 잔여거리(d)가 큰 순서에 따라 신호부여순위를 결정하는 것을 특징으로 하는 긴급차량용 우선신호 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 제1항에 있어서, 상기 차상제어부는
    카테고리 리스트 및 긴급레벨 리스트가 전시되는 그래픽 사용자 인터페이스(GUI, Graphic User Interface) 또는 사용자 익스피어런스(UX, User Experience)가 기 제작되어 저장되고, 출동 시 디스플레이 수단을 통해 기 제작된 그래픽 사용자 인터페이스 또는 사용자 익스피어런스를 전시하여 사용자로부터 카테고리 정보 및 긴급레벨 정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 긴급차량용 우선신호 시스템.
  6. 삭제
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