KR20150084112A - 교차로에서의 차량 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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이병길
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Abstract

본 발명은 교차로에서의 차량 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 교차로에서 신호 대기 중인 차량의 출발시간을 효율적으로 제어할 수 있도록 하는 기술이다. 이러한 본 발명은 차량으로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 대기 차량 중 동시에 출발가능한 동시출발그룹의 차량을 지정하는 동시출발그룹 지정부, 동시출발그룹에 대한 세션키를 생성하는 세션키 생성부, 동시출발그룹에 대한 출발 요청 메시지를 생성하는 메시지 생성부, 및 교차로 진입 상태 메시지를 수신하며, 동시출발그룹에 해당하는 차량에 세션키 및 상기 출발 요청 메시지를 전송하는 제어부를 포함한다.

Description

교차로에서의 차량 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling vihicle at intersection}
본 발명은 교차로에서의 차량 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 교차로에서 신호 대기 중인 차량의 출발시간을 효율적으로 제어할 수 있도록 하는 기술이다.
일반적으로 교차로에는 차량의 통행을 제어하는 교통제어기를 사용한다. 교통 제어기는 교차로의 방향별로 설치되어 있는 신호등의 신호(적색, 황색, 녹색)를 이용하여 교차로에 진입하는 차량의 통행 우선권을 할당한다.
신호등의 신호 중 녹색신호는 교차로에 진입할 수 있는 신호이며, 황색신호는 녹색신호에서 적색신호로 바뀌는 과정임을 인지해주는 목적으로 사용되고, 적색신호는 차량이 교차로에 진입해서는 안 됨을 나타내는 신호이다.
이러한 신호등의 규정에도 불구하고 교차로에서 발생하는 사건 사고의 비중은 아주 높은 것이 현실이다. 이와 같은 교차로에서의 사고를 줄이기 위해 운전자에게 교통에 대해 안내하는 시스템으로 GPS(Global Positioning System) 수신기를 차량에 내장한다. 또한, 자이로스코프나 속도센서 등을 차량에 설치하여 차량의 속도나 위치를 기반으로 차량 진행 방향에 교차로가 있음을 알려주는 네비게이션 장치가 활용이 되고 있다.
그러나, 일반적으로 차량을 운전하는 운전자가 접하는 가장 큰 어려움은 교차로를 진입할 때, 진입 신호인 녹색 신호가 얼마나 남았는지 알 수 없다는 점이다. 대부분의 운전자는 교차로를 진입하는 시점에서 미리 예측을 통해 차량을 감속하거나 또는 일부의 경우 빠르게 교차로를 통과하기 위해 가속을 하는 상황이다.
추가적으로 차량이 교차로에서 정차하여 신호 대기 중일 때, 언제쯤 진행하는 방향에 대한 주행신호(녹색신호)를 받을 수 있을지 알 수가 없다. 이에 따라, 대기시간에 주의력을 분산하여 다른 잡다한 일을 하다가 신호의 변화를 인식하지 못하여 교통의 흐름을 방해하기도 한다.
이러한 문제들은 운전자가 다른 도시로 차량을 운전해 갔을 때, 차량 통행이 많은 출퇴근 시간이나 눈, 비가 와서 교통 체증이 증가하는 경우, 운전자의 예측을 더욱 어렵게 한다. 이러한 경우 교차로에서 꼬리 물기나 교차로에서의 차량 사고까지 유발하게 한다.
차량 교통제어기는 교통 시설에 전자, 제어 및 통신 첨단 교통 기술과 교통정보를 개발 및 활용함으로써, 교통 체계의 운영 및 관리를 과학화, 자동화하고 있다. 즉, 교통의 효율성과 안전성을 향상시키는 교통 체계를 의미하는 지능형 교통 시스템(ITS, Information Transportation System)의 형태로 진화하고 있다.
특히, 차량 통신 기술(차량 간 통신 및 차량과 노변 장치 간의 통신)을 이용하여, 차량 주행의 안전성을 높이고, 운전자에게 편리한 서비스를 제공한다. 궁극적으로는 교통 사고 경감 및 교통 효율성을 증대시키는 효과를 얻기 위한 방향으로 발전하고 있다. 특히, 차량과 인프라 간 통신을 이용한 교통효율증대 방안을 들 수 있다.
종래의 차량과 인프라간 통신을 활용한 차량 제어 방법은 교차로에서의 차량의 충돌 방지를 위한 목적을 해결하기 위한 수단으로 제공되었다. 그러나, 종래의 차량과 인프라간 통신을 활용한 차량 제어 방법은 교차로에서 신호 대기 차량의 출발이 차량마다 점차적으로 늦어짐으로 인해서 발생하는 차량의 비효율적 통행을 해결하지는 못한다. 따라서, 종래에 사용하는 차량 주행 안내시스템이나 상황에 따라 판단의 위험이 있는 운전자의 예측보다는 이러한 문제들을 해결할 수 있는 보다 적절한 기술적 방안이 필요하다.
국내등록특허 제10-1074110호
본 발명은 다음과 같은 특징을 갖는다.
첫째, 교차로에서 신호 대기 중인 차량 중 신호등이 주행 가능 지시등(녹색등)이 켜지는 시간 동안 동시에 출발할 수 있는 차량을 동시출발그룹으로 등록하여 해당 그룹에 등록된 차량을 동시에 출발하도록 함으로써 대기 차량의 수를 줄일 수 있도록 하는데 그 특징이 있다.
둘째, 동시출발그룹에 등록된 차량의 출발시 차량 출발 응답을 교차로 제어 시스템에 전송하면 동시출발그룹을 해제하고 동시출발그룹을 갱신하도록 하여 대기 차량을 효율적으로 관리할 수 있도록 하는데 그 특징이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 시스템은, 차량으로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 대기 차량 중 동시에 출발가능한 동시출발그룹의 차량을 지정하는 동시출발그룹 지정부; 동시출발그룹에 대한 출발 요청 메시지를 생성하는 메시지 생성부; 및 교차로 진입 상태 메시지를 수신하며, 동시출발그룹에 해당하는 차량에 세션키 및 출발 요청 메시지를 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 시스템은, 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 대기 차량 중 동시에 출발가능한 동시출발그룹의 차량을 지정하여 차량에 출발 요청 메시지를 전송하는 교차로 제어장치; 및 차량이 교차로에 진입한 경우 교차로 진입 상태 메시지를 전송하고, 동시출발그룹에 해당하는 차량에 출발 요청 메시지가 전송되면 차량 출발 응답신호를 교차로 제어장치에 전송하는 차량 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 방법은, 대기 상태에서 교차로에 진입하는 차량으로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신하는 단계; 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 동시출발범위 내에 있는지의 여부를 판단하는 단계; 차량들의 위치가 동시출발범위 이내에 있는 경우 그 차량들을 동시출발그룹에 등록하고 차량의 정보를 저장부에 저장하는 단계; 및 동시출발그룹에 등록된 차량들에 출발 요청 메시지를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 교차로에서 동시출발그룹으로 등록된 차량을 동시에 출발하도록 함으로써 대기 차량의 수를 줄이고 교통 혼잡을 줄일 수 있도록 한다.
둘째, 신호 대기 차량의 대기 시간을 줄일 수 있도록 하여 차량의 공회전으로 인한 대기 오염을 방지할 수 있도록 한다.
셋째, 동시출발그룹의 차량을 관리 및 갱신하여 차량을 효율적으로 관리할 수 있도록 한다.
넷째, 교차로 제어장치에서 동일출발그룹으로 지정된 다수의 차량들에게 출발요청 메시지를 브로드 캐스팅하는 방법을 사용함으로써 고속의 실시간 메시지 전송이 가능하다는 장점이 있다.
다섯째, 교차로 제어장치에서 메시지를 암호화함으로써 메시지 위변조 및 도청으로 인한 보안 사고를 방지할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
아울러 본 발명의 실시예는 예시를 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 시스템의 구성도.
도 2는 도 1의 교차로 제어장치에서 동시출발그룹을 지정하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 도 1의 교차로 제어장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 시스템에 관한 구성도이다.
본 발명의 실시예는 차량 안내장치(100), 교차로 제어장치(200)를 포함한다. 차량 안내장치(100)는 통신부(110), 신호 제어부(120), 차량정보 측정부(130), 세션키 저장부(140) 및 메시지 출력부(150)를 포함한다. 그리고, 교차로 제어장치(200)는 통신부(210), 제어부(220), 동시출발그룹 지정부(230), 세션키 생성부(240), 메시지 생성부(250) 및 저장부(260)를 포함한다.
여기서, 통신부(110)는 무선 통신 방식을 사용하여 교차로 제어장치(200)와 신호를 송수신한다. 신호 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 교차로 제어장치(200)로부터 신호를 수신하며, 교차로 제어장치(200)에 신호를 송출한다. 그리고, 신호 제어부(120)는 차량정보 측정부(130), 세션키 저장부(140) 및 메시지 출력부(150)의 동작을 제어한다.
특히, 신호 제어부(120)는 차량정보 측정부(130)로부터 인가된 정보에 대응하여 교차로 제어장치(200)에 차량의 교차로 진입 상태 메시지를 전송한다. 여기서, 교차로 진입 상태 메시지는 차량의 ID(고유번호), 차량의 위치, 현재 시간 등을 포함할 수 있다. 그리고, 신호 제어부(120)는 차량정보 측정부(130)로부터 인가된 정보에 대응하여 교차로 제어장치(200)에 차량의 출발에 대한 응답신호를 전송한다.
그리고, 신호 제어부(120)는 교차로 제어장치(200)로부터 인가된 동시출발그룹에 대한 세션키 정보를 세션키 저장부(140)에 저장한다. 또한, 신호 제어부(120)는 교차로 제어장치(200)로부터 동시출발그룹에 대한 출발 요청 메시지가 전송되면 이를 메시지 출력부(150)로 전달한다.
차량정보 측정부(130)는 차량의 정지 상태, 출발 상태 등을 감지하여 차량의 정보를 신호 제어부(120)에 출력한다. 세션키 저장부(140)는 신호 제어부(120)로부터 인가되는 세션키를 저장한다. 신호 제어부(120)는 세션키 저장부(140)에 저장된 세션키 정보에 대응하여 해당 차량이 동시출발그룹에 해당하는지의 여부를 판단하게 된다.
메시지 출력부(150)는 교차로 제어장치(200)로부터 동시출발그룹에 대한 출발 메시지가 전송되면 신호 제어부(120)의 제어에 따라 이를 송출한다. 여기서, 메시지 출력부(150)는 차량의 내부에 부착된 스피커나 디스플레이 화면을 통해 출발 가능 메시지를 송출할 수 있다.
한편, 교차로 제어장치(200)의 통신부(210)는 차량 안내장치(100)와 신호를 송수신한다. 제어부(220)는 통신부(210)를 통해 차량 안내장치(100)로부터 신호를 수신하며, 차량 안내장치(100)에 신호를 송출한다. 그리고, 제어부(220)는 동시출발그룹 지정부(230), 세션키 생성부(240), 메시지 생성부(250) 및 저장부(260)의 동작을 제어한다.
특히, 제어부(220)는 세션키 생성부(240)로부터 생성된 동시출발그룹에 대한 세션키 정보를 통신부(210)를 통해 차량 안내장치(100)에 전송한다. 그리고, 제어부(220)는 메시지 생성부(250)로부터 인가된 메시지 정보에 대응하여 차량 안내장치(100)에 동시출발그룹에 대한 차량의 출발 요청 메시지를 전송한다.
그리고, 제어부(220)는 차량 안내장치(100)로부터 차량의 출발에 대한 응답 신호가 전송되면 저장부(260)에 저장된 동시출발그룹에 대한 정보를 해제하고 동시출발그룹에 대한 정보를 새롭게 갱신한다.
동시출발그룹 지정부(230)는 동시에 출발할 수 있는 차량의 범위를 지정하고 교차로에 대기 중인 차량 중 어느 범위까지 동시에 출발이 가능한지에 대한 정보를 확인하여 제어부(220)에 출력한다.
즉, 동시출발그룹 지정부(230)는 교차로 진입 상태 메시지를 송신한 차량의 정보를 확인하여 동시출발그룹을 지정한다. 예를 들어, 동시출발그룹 지정부(230)는 교차로의 신호등이 주행등(초록색등) 인 시간 동안 통행할 수 있는 차량의 수를 계산한다. 그리고, 동시출발그룹 지정부(230)는 마지막 차량이 정차하게 되는 도로상의 위치 내에 있는 지를 확인한다. 이를 위해, 동시출발그룹 지정부(230)는 레이더, 영상 카메라 등의 센싱 장비를 포함할 수 있다.
세션키 생성부(240)는 교차로에 대기 중인 차량 중 동시출발그룹으로 지정된 차량에 배포할 세션키를 생성하게 된다. 이러한 세션키 생성부(240)는 동시출발그룹으로 지정된 차량에 배포할 세션키를 생성하기 위하여 난수 발생기를 포함할 수 있다.
메시지 생성부(250)는 동시출발그룹으로 지정된 차량에 전송될 출발 요청 메시지를 생성한다. 교차로의 신호등이 진행불가 지시등(빨간색)일 때 메시지 생성부(250)에서 생성된 출발 요청 메시지는 동시출발그룹에 등록된 차량의 동시 출발 예정 시간을 포함할 수 있다.
이러한 메시지 생성부(250)는 세션키 생성부(240)에서 생성된 세션키를 이용하여 출발 요청 메시지를 암호화한다. 그리고, 메시지 생성부(250)는 동시출발그룹으로 지정된 차량에 세션키를 배포하기 위해 세션키를 각 차량의 공개키로 암호화한다. 이에 따라, 교차로 제어장치(200)는 세션키를 암호화하여 전송함으로써 메시지 도청 및 위변조 공격을 방어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 동시출발그룹으로 지정된 다수의 차량에 세션키로 암호화된 출발 요청 메시지를 동시에 브로드캐스팅하므로 고속의 신호 처리가 가능하다는 장점을 가진다.
저장부(260)는 동시출발그룹으로 지정된 차량의 정보를 저장한다. 즉, 교차로에서 대기 상태의 차량이 교차로 진입 상태에 대한 정보를 교차로 제어장치(200)에 송부하면, 제어부(220)는 그 차량에 대한 정보를 수신하여 저장부(260)에 저장한다. 그리고, 저장부(260)는 동시출발그룹으로 등록된 차량이 출발했다는 정보가 입력되면 제어부(220)의 제어에 따라 동시출발그룹에 대한 정보를 해제하고 저장된 정보를 갱신한다.
도 2는 도 1의 교차로 제어장치(200)에서 동시출발그룹을 지정하기 위한 방법을 설명하기 위한 도면이다.
교차로 제어장치(200)는 신호 교차로의 노변에 위치하며 교차로 제어와 관련한 데이터를 무선 신호로 변환하여 기설정된 반경에 방사형으로 전송한다. 차량 안내장치(100)가 부착된 차량은 목적지를 향해 주행하며, 이러한 주행 경로 상에는 다수의 교차로를 포함할 수 있다. 그리고, 차량이 주행 중인 경우 네비게이션 시스템과 같은 경로 안내 시스템을 이용하여 미리 정해진 경로를 주행하는 경우도 포함할 수 있다.
이러한 차량의 운전자는 교차로를 통과하기 위해 신호등(20)의 신호를 전면에서 미리 확인하고 신호등(20)의 신호가 주행 신호, 예컨대 녹색일 경우 교차로에 진입하고, 정지 신호(적색 신호)일 경우에는 교차로에서 정지한다.
동시출발그룹으로 지정된 차량의 운전자는 교차로 제어장치(200)으로부터 동시출발그룹 출발 요청 메시지가 수신되는 시점에서 메시지 수신이 종료되는 시점까지 주행 모드를 유지하여 교차로를 통과하게 된다.
본 발명의 실시 예에 따른 교차로에서의 차량 제어 장치는, 주행 신호가 켜지면 주행 경로 상에 존재하는 대기 차량 중 동시출발그룹 지정부(230)에서 지정된 차량의 수만큼만 동시에 교차로를 통과하게 된다. 즉, 동시출발그룹 지정부(230)는 주행신호가 켜졌을 때 한번에 통과할 수 있는 동시출발그룹의 차량을 세션키를 통해 지정한다. 그리고, 주행 등이 켜지면 지정된 동시출발범위(A1) 내에 있는 차량이 모두 동시에 교차로를 통과하게 되어 운전자의 판단 오류에 따른 교차로 진입을 미연에 방지할 수 있다.
도 3은 도 1의 교차로 제어장치(200)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
차량 안내장치(100)가 부착된 차량은 교차로 제어부(200)로부터 교차로 제어 신호를 수신할 수 있는 영역에 도달하여 정차하게 된다. 교차로 제어부(200)는 해당 차로의 신호등이 정지등(적색등)일 때 교차로에 진입하는 차량들로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신한다.(단계 S1)
동시출발그룹 지정부(230)는 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 동시출발범위(A1) 내에 있는지의 여부를 판단한다.(단계 S2) 여기서, 동시출발범위(A1)는 교차로의 신호등이 주행등(초록색등)인 시간 동안 통행할 수 있는 차량의 수를 계산하여 마지막 차량이 정차하게 되는 도로상의 위치를 의미한다.
즉, 동시출발그룹 지정부(230)는 교차로 진입 상태 메시지로부터 차량의 위치를 추출하여 그 위치가 동시출발범위(A1) 내인지 또는 밖인지의 여부를 판별한다. 이때, 해당 차량의 위치를 보다 정확히 검증하기 위하여, 동시출발그룹 지정부(230)는 레이더, 카메라 등의 차량 식별 장치를 이용할 수 있다.
만약, 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 동시출발범위(A1) 이내에 있는 경우 그 차량들을 동시출발그룹에 등록하고 차량의 정보를 저장부(260)에 저장한다.(단계 S3) 여기서, 동시출발그룹은 신호등이 주행등(녹색등)으로 표시되었을 때 동시에 출발하는 차량의 그룹을 의미한다.
반면에, 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 동시출발범위(A1) 밖에 있는 경우 그 차량들을 대기그룹에 등록한다.(단계 S4) 여기서, 대기 그룹은 동시출발범위(A1) 밖에 있는 차량으로 그 다음 주행등(녹색등)이 켜지는 기간에 동시에 출발하는 차량의 그룹을 의미한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 교차로에서의 차량 제어 방법의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
먼저, 해당 차로의 신호등이 정지등(적색)일 때 교차로에 진입하는 차량들은 교차로진입 상태 메시지를 교차로 제어장치(200)에 전송한다.(단계 S10)
즉, 차량 안내장치(130)의 차량 정보 측정부(130)는 차량의 브레이크 신호 등을 감지하여 신호 제어부(120)에 출력한다. 신호 제어부(120)는 차량 정보 측정부(130)로부터 브레이크 신호 등이 감지되면 차량이 대기 상태에 있다고 판단한다. 이에 따라, 신호 제어부(120)는 통신부(110)를 통해 교차로 진입 상태 메시지를 교차로 제어장치(200)에 전송한다.
이후에, 교차로 제어장치(200)의 동시출발그룹 지정부(230)는 교차로 진입 상태 메시지를 송신한 차량들이 동시출발범위(A1) 내에 있는지 판단한다. 그리고, 동시출발그룹 지정부(230)는 동시출발범위(A1) 내에 있는 차량들을 동시출발그룹으로 지정한다.(단계 S11) 여기서, 동시출발그룹은 신호등이 주행등(녹색등)으로 표시되었을 때 동시에 출발하는 차량의 그룹을 의미한다.
이어서, 교차로 제어장치(200)의 세션키 생성부(240)는 동시출발그룹의 세션키를 생성한다.(단계 S12) 그리고, 제어부(220)는 세션키 생성부(240)에서 생성된 동시출발그룹 세션키를 발급하여 동시출발그룹에 등록된 차량 안내장치(100)에 전송한다.(단계 S13) 그러면, 차량 안내장치(100)의 세센키 저장부(140)에 해당 세션키가 저장된다.
이후에, 교차로 제어장치(200)의 메시지 생성부(250)는 동시출발그룹에 등록된 차량들에 전송할 출발 요청 메시지를 생성한다.(단계 S14) 그리고, 제어부(220)는 메시지 생성부(250)에서 생성된 출발 요청 메시지를 동시출발그룹에 등록된 차량 안내장치(100)에 전송한다.(단계 S15)
그러면, 차량 안내장치(100)의 메시지 출력부(150)는 교차로를 통과해도 좋다는 출발 요청 메시지를 출력한다. 동시출발그룹에 등록된 차량의 운전자는 메시지 출력부(150)를 통해 출력되는 메시지를 인식하여 교차로에서 차량을 출발시킨다.(단계 S16)
이때, 출발 요청 메시지를 수신한 차량은 출발 요청 메시지 수신과 동시에 출발하기 위하여, 차량 내부 시스템과 연계하여 운전자의 개입 없이 출발할 수도 있다. 다만, 차량의 레이더 및 영상 카메라 장치를 이용하여, 앞차가 출발하지 않음을 감지하게 되면, 출발하지 않고, 대기할 수 있다.
또한, 출발 요청 메시지를 수신한 차량은 출발 요청 메시지 수신과 동시에 출발하기 위하여, 차량의 내부 메시지 출력부(150) 또는 부착가능한 디스플레이 장치를 이용하여 출발하라는 메시지를 표현함으로써 운전자의 출발을 가속할 수 있다.
다음에, 차량 안내장치(100)의 신호 제어부(120)는 차량 정보 측정부(130)의 감지 신호를 통해 차량의 출발을 인식한다. 이에 따라, 신호 제어부(120)는 차량의 출발 상태를 나타내는 응답신호를 교차로 제어장치(200)에 전송한다.(단계 S17)
이어서, 교차로 제어장치(200)의 제어부(220)는 차량이 출발했다는 응답신호가 수신되면 저장부(260)에 저장된 동시출발그룹을 해제한다.(단계 S18) 그리고, 제어부(220)는 상기 단계 S11 단계에서 동시출발범위 밖에 있던 대기 차량들에 대한 정보로 동시출발그룹을 갱신한다.(단계 S19)

Claims (20)

  1. 차량으로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 대기 차량 중 동시에 출발가능한 동시출발그룹의 차량을 지정하는 동시출발그룹 지정부;
    상기 동시출발그룹에 대한 출발 요청 메시지를 생성하는 메시지 생성부; 및
    상기 교차로 진입 상태 메시지를 수신하며, 상기 동시출발그룹에 해당하는 차량에 세션키 및 상기 출발 요청 메시지를 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 차량으로부터 출발 응답신호가 전송되면 상기 동시출발그룹을 해제 및 갱신하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 교차로 진입 상태 메시지를 송신하는 차량에 대한 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 교차로 진입 상태 메시지는 상기 차량의 ID(고유번호), 차량의 위치 및 현재 시간 중 적어도 어느 하나 이상의 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 동시출발그룹 지정부는 신호등이 주행등인 시간 동안 동시에 출발할 수 있는 차량의 수를 계산하여 상기 동시출발그룹으로 지정하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 동시출발그룹 지정부는 상기 차량의 위치를 확인하기 위해 레이더 및 영상 카메라 중 적어도 어느 하나 이상의 센싱 장비를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 동시출발그룹에 대한 상기 세션키를 생성하는 세션키 생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 메시지 생성부에서 생성된 상기 출발 요청 메시지는 상기 동시출발그룹에 등록된 차량의 동시 출발 예정 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 메시지 생성부는 상기 세션키를 이용하여 상기 출발 요청 메시지를 암호화하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  10. 제 1항에 있어서, 상기 메시지 생성부는 상기 세션키를 상기 동시출발그룹으로 지정된 각 차량의 공개키로 암호화하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  11. 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 대기 차량 중 동시에 출발가능한 동시출발그룹의 차량을 지정하여 차량에 출발 요청 메시지를 전송하는 교차로 제어장치; 및
    상기 차량이 교차로에 진입한 경우 상기 교차로 진입 상태 메시지를 전송하고, 상기 동시출발그룹에 해당하는 차량에 상기 출발 요청 메시지가 전송되면 차량 출발 응답신호를 상기 교차로 제어장치에 전송하는 차량 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 차량 안내장치는
    상기 차량의 정지 또는 출발 상태를 검출하는 차량정보 측정부;
    상기 교차로 제어장치로부터 인가되는 세션키를 저장하는 세션키 저장부;
    상기 동시출발그룹에 대한 상기 출발 요청 메시지를 상기 차량 내에 송출하는 메시지 출력부; 및
    상기 차량정보 측정부의 출력에 대응하여 상기 교차로 제어장치에 상기 교차로 진입 상태 메시지 및 상기 출발 응답신호를 전송하고, 상기 세션키 저장부에 저장된 상기 세션키의 정보에 대응하여 해당 차량이 상기 동시출발그룹에 해당하는지의 여부를 판단하는 신호 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  13. 제 11항에 있어서, 상기 교차로 제어장치는
    상기 차량으로부터 상기 교차로 진입 상태 메시지를 수신하면 상기 차량이 동시출발범위 내에 있는지를 판단하고 상기 동시출발그룹의 차량을 지정하는 동시출발그룹 지정부;
    상기 동시출발그룹에 대한 세션키를 생성하는 세션키 생성부;
    상기 동시출발그룹에 대한 상기 출발 요청 메시지를 생성하는 메시지 생성부; 및
    상기 교차로 진입 상태 메시지를 수신하며, 상기 동시출발그룹에 해당하는 차량에 상기 세션키 및 상기 출발 요청 메시지를 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 제어부는 상기 차량으로부터 출발 응답신호가 전송되면 상기 동시출발그룹을 해제 및 갱신하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  15. 제 13항에 있어서, 상기 교차로 제어장치는
    상기 교차로 진입 상태 메시지를 송신하는 차량에 대한 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  16. 제 13항에 있어서, 상기 메시지 생성부는 상기 세션키를 이용하여 상기 출발 요청 메시지를 암호화하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  17. 제 13항에 있어서, 상기 메시지 생성부는 상기 세션키를 상기 동시출발그룹으로 지정된 각 차량의 공개키로 암호화하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 시스템.
  18. 대기 상태에서 교차로에 진입하는 차량으로부터 교차로 진입 상태 메시지를 수신하는 단계;
    상기 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 동시출발범위 내에 있는지의 여부를 판단하는 단계;
    상기 차량들의 위치가 상기 동시출발범위 이내에 있는 경우 그 차량들을 동시출발그룹에 등록하고 차량의 정보를 저장부에 저장하는 단계; 및
    상기 동시출발그룹에 등록된 차량들에 출발 요청 메시지를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 방법.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 교차로 진입 상태 메시지를 수신한 차량들의 위치가 상기 동시출발범위 밖에 있는 경우 그 차량들을 대기그룹에 등록하는 단계; 및
    상기 동시출발그룹에 대한 세션키를 생성하여 상기 동시출발그룹에 해당하는 차량에 상기 세션키를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 방법.
  20. 제 18항에 있어서, 상기 차량의 출발 상태를 나타내는 응답신호를 수신하면 상기 동시출발그룹을 해제하고 대기 차량들에 대한 정보로 상기 동시출발그룹을 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 차량 제어 방법.
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