KR102544614B1 - 항만 장비의 이동 동선 계획 장치 - Google Patents

항만 장비의 이동 동선 계획 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 생성하는 제1 예상 경로 생성부, 하역 장비의 제2 예상 경로를 생성하는 제2 예상 경로 생성부, 기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 일부가 중첩되는지 판단하는 판단부 및 상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 적어도 일부가 중첩되는 경우, 상기 제1 예상 경로 또는 상기 제2 예상 경로를 수정하도록 수정 요청 메시지를 전송하는 수정 요청부를 포함하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치가 개시된다.

Description

항만 장비의 이동 동선 계획 장치 {APPARATUS FOR PATH PLANNING OF PORT EQUIPMENT}
본 발명은 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 관한 것이다.
야드 트랙터는 컨테이너 터미널 내에서 야드 샤시(Yard Chassis)와 조합 견인하여 부두와 컨테이너 야드 사이에서 컨테이너를 운반, 적재하는 장비이다.
최근 야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목해 무인으로 원하는 위치로 컨테이너를 자동으로 이송할 수 있는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)가 개발되고 있다.
현재 국내 항만들은 대부분 반자동화 터미널 수준으로, 일부 주요 항만에서 야드 크레인을 자동화했지만, 컨테이너를 이동시키는 야드 트랙터는 아직 사람에 의존하고 있다.
야드 트랙터에 자율주행 기술을 접목하여 무인으로 운행하는 경우, 야드 트랙터, 하역 장비 및 작업자의 이동 경로가 중첩되는 경우 사고가 발생할 수 있다.
이에 따라, 항만 내 주행로 및 작업 공간에서 야드 트랙터, 하역 장비 및 작업자의 이동 경로를 예측하고, 이동 경로가 중첩되지 않도록 이동 동선을 계획할 수 있는 기술이 필요하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 해결하고자 하는 과제는, 야드 트랙터, 하역 장비 및 작업자의 이동 경로를 예측하고, 이동 경로가 중첩되지 않도록 이동 동선을 계획하는 것을 포함한다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 항만 장비 이동 동선 계획 장치는, 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 생성하는 제1 예상 경로 생성부, 하역 장비의 제2 예상 경로를 생성하는 제2 예상 경로 생성부, 기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 일부가 중첩되는지 판단하는 판단부 및 상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 적어도 일부가 중첩되는 경우, 상기 제1 예상 경로 또는 상기 제2 예상 경로를 수정하도록 수정 요청 메시지를 전송하는 수정 요청부를 포함한다.
또한, 작업자의 제3 예상 경로를 생성하는 제3 예상 경로 생성부를 더 포함하며, 상기 판단부는, 기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로, 상기 제2 예상 경로 및 상기 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는지 판단할 수 있다.
여기서, 상기 수정 요청부는, 미리 설정된 우선 순위에 기초하여, 상기 제1 예상 경로 또는 상기 제2 예상 경로 중 수정하고자 하는 경로를 선택할 수 있다.
여기서, 상기 제1 예상 경로는, 상기 무인 이송 장비가 주행하는 경로 상에 포함되는 복수의 노드들 및 상기 노드를 연결하는 링크를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로, 상기 제2 예상 경로 및 상기 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는 영역을 주의 구역으로 설정하는 주의 구역 설정부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 판단부는, 상기 제1 예상 경로 상에 포함되는 제1 노드와 상기 제2 예상 경로 상에 포함되는 제2 노드 사이의 좌표 값에 기초하여 중첩 여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 무인 이송 장비, 상기 하역 장비 및 상기 작업자 중 적어도 하나가 상기 주의 구역을 이동할 것으로 예측되는 경우, 알림 메시지를 전송하는 알림 메시지 전송부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 예상 경로 및 상기 제2 예상 경로를 기 설정된 시간 구간에 따라 맵에 표시하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 우선 순위는, 상기 제1 예상 경로, 상기 제2 예상 경로 및 상기 제3 예상 경로 중 가장 적은 이동 시간 및 비용이 소요되도록 결정될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예 및 여러 측면에 의하면, 무인 이송 장비의 동작 정보를 외부에 표시하여 항만 내 주행로 및 작업 공간에서 현장 작업자 또는 유인 트럭 운행자의 안전 및 의사결정에 활용할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 무인 이송 장비의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 하역 장비의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 작업자의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치가 예상 경로의 중첩을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치의 주행 경로 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 수행되는 이동 동선 계획 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예는 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치(10)는 제1 예상 경로 생성부(100), 제2 예상 경로 생성부(200), 제3 예상 경로 생성부(300), 판단부(400), 수정 요청부(500), 주의 구역 설정부(600), 알림 메시지 전송부(700) 및 디스플레이부(800)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치(10)는 무인 이송 장비, 하역 장비 및 작업자의 예상 경로를 생성하고, 예상 경로의 적어도 일부가 중첩되는지 판단하여 경로를 수정하기 위한 장치이다.
여기서, 무인 이송 장비는 자율협력주행 항만 이송 장비(CAYT, Connected Autonomous Yard Tractor)를 포함할 수 있다.
또한, 하역 장비는 TC(Transfer Crane)을 포함할 수 있다.
제1 예상 경로 생성부(100)는 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 생성한다.
제2 예상 경로 생성부(200)는 하역 장비의 제2 예상 경로를 생성한다.
제3 예상 경로 생성부(300)는 작업자의 제3 예상 경로를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 예상 경로는 무인 이송 장비가 주행하는 경로 상에 포함되는 복수의 노드들 및 노드를 연결하는 링크를 포함할 수 있다. 또한, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로도 각각 하역 장비 및 작업자가 이동하는 경로 상에 포함되는 복수의 노드들 및 노드를 연결하는 링크를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치의 주행 경로 구성에 대해서는 하기 도 6에서 상세히 설명한다.
판단부(400)는 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로와 제2 예상 경로의 일부가 중첩되는지 판단하거나, 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는지 판단할 수 있다.
구체적으로, 판단부(400)는 제1 예상 경로 상에 포함되는 제1 노드와 제2 예상 경로 상에 포함되는 제2 노드 사이의 좌표 값에 기초하여 중첩 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치가 예상 경로의 중첩을 판단하는 과정은 하기 도 5에서 상세히 설명한다.
수정 요청부(500)는 제1 예상 경로와 제2 예상 경로의 적어도 일부가 중첩되는 경우, 제1 예상 경로 또는 제2 예상 경로를 수정하도록 수정 요청 메시지를 전송한다.
또한, 수정 요청부(500)는 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는 경우, 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 또는 제3 예상 경로 중 적어도 하나를 수정하도록 수정 요청 메시지를 전송한다.
여기서, 수정 요청부(500)는 미리 설정된 우선 순위에 기초하여, 제1 예상 경로 또는 제2 예상 경로 중 수정하고자 하는 경로를 선택하거나, 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 수정하고자 하는 경로를 선택할 수 있다.
구체적으로, 우선 순위는, 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 가장 적은 이동 시간 및 비용이 소요되도록 결정될 수 있다.
예를 들어, 가장 적은 이동 시간을 고려한다면, 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 이동시킬 수 있을 것이다.
또한, 가장 적은 비용을 고려한다면, 작업자의 제3 예상 경로를 이동시킬 수 있을 것이다.
수정 요청부(500)는 사용자에 의해 미리 설정된 우선 순위에 기초하여 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 적어도 하나를 선택하여 수정하므로, 효율적인 경로 변경을 수행할 수 있다.
주의 구역 설정부(600)는 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는 영역을 주의 구역으로 설정할 수 있다.
알림 메시지 전송부(700)는 무인 이송 장비, 하역 장비 및 작업자 중 적어도 하나가 주의 구역을 이동할 것으로 예측되는 경우, 알림 메시지를 전송할 수 있다.
디스플레이부(800)는 제1 예상 경로 및 제2 예상 경로를 기 설정된 시간 구간에 따라 맵에 표시할 수 있다.
또한, 제3 예상 경로를 기 설정된 시간 구간에 따라 맵에 표시할 수 있다.
또한, 주의 구역으로 설정된 구역을 맵에 표시함에 따라, 사용자가 주의 구역을 확인할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에서 수행되는 수행 단계는 각각의 프로세서에서 구현되거나 하나의 프로세서에 통합하여 구현될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 무인 이송 장비의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 제1 예상 경로 생성부(100)는 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 생성한다.
도 2의 (a)는 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비의 경로를 나타낸 것이다.
도 2의 (b)는 기 설정된 제1 시간 구간 동안의 무인 이송 장비의 제1-1 예상 경로(Y1)를 도시한 것이다.
도 2의 (c)는 기 설정된 제2 시간 구간 동안의 무인 이송 장비의 제1-2 예상 경로(Y2)를 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에서는 시간 구간을 30초로 설정하였으며, 무인 이송 장비는 1초당 8m 이동하는 것으로 가정하여 도시하였으나, 시간 구간은 사용자에 의해 다양하게 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치는 시간 구간에 따른 무인 이송 장비의 예상 경로를 생성함에 따라, 단순히, 항만 장비 간의 예상 경로가 중복되더라도 경로를 변경하는 번거로움 없이, 기 설정된 도착지에 따라 예정된 항만 장비의 경로가 중복되더라도, 시간 별로 중복되는 위치가 다르다면, 경로를 변경하지 않을 수 있으므로, 항만 장비들의 작업에 있어서 효율성이 향상될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 하역 장비의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 제2 예상 경로 생성부(200)는 하역 장비의 제2 예상 경로를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에서는, 제1 예상 경로와 제2 예상 경로가 동시에 디스플레이부에 표시되는 것으로 도시하였으나, 사용자에 의해 하나의 예상 경로만 표시될 수도 있다.
도 3의 (a)는 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비와 하역 장비의 경로를 나타낸 것이다.
도 3의 (b)는 기 설정된 제1 시간 구간 동안의 무인 이송 장비와 하역 장비의 제1-1 예상 경로(Y1)와 제2-1 예상 경로(C1)를 도시한 것이다.
도 3의 (c)는 기 설정된 제2 시간 구간 동안의 무인 이송 장비와 하역 장비의 제1-2 예상 경로(Y2)와 제2-2 예상 경로(C2)를 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에서는 시간 구간을 30초로 설정하였으며, 무인 이송 장비는 1초당 8m 이동하는 것으로 가정하고, 하역 장비는 1초당 2m 이동하는 것으로 가정하여 도시하였으나, 시간 구간은 사용자에 의해 다양하게 설정될 수 있다.
도3의 (a)를 참조하면, 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비와 하역 장비의 경로의 경우 일부 중첩하는 부분이 생길 수 있으나, 도 3의 (b)와 도 3의 (c)에 나타난 바와 같이, 시간 구간에 따른 무인 이송 장비와 하역 장비의 예상 경로는 중복되지 않음을 확인할 수 있다.
이에 따라, 단순히, 항만 장비 간의 예상 경로가 중복되더라도 경로를 변경하는 번거로움 없이, 기 설정된 도착지에 따라 예정된 항만 장비의 경로가 중복되더라도, 시간 별로 중복되는 위치가 다르다면, 경로를 변경하지 않을 수 있으므로, 항만 장비들의 작업에 있어서 효율성이 향상될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 생성되는 작업자의 예상 경로를 예로 들어 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 제3 예상 경로 생성부(300)는 작업자의 제3 예상 경로를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에서는, 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로가 동시에 디스플레이부에 표시되는 것으로 도시하였으나, 사용자에 의해 하나의 예상 경로만 표시될 수도 있다.
도 4의 (a)는 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비, 하역 장비 및 작업자의 경로를 나타낸 것이다.
도 4의 (b)는 기 설정된 제1 시간 구간 동안의 무인 이송 장비, 하역 장비 및 작업자의 제1-1 예상 경로(Y1), 제2-1 예상 경로(C1), 제3-1 예상 경로(P1)를 도시한 것이다.
도 4의 (c)는 기 설정된 제2 시간 구간 동안의 무인 이송 장비, 하역 장비 및 작업자의 제1-2 예상 경로(Y2), 제2-2 예상 경로(C2), 제3-2 예상 경로(P2)를 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에서는 시간 구간을 30초로 설정하였으며, 무인 이송 장비는 1초당 8m 이동하는 것으로 가정하고, 하역 장비는 1초당 2m 이동하는 것으로 가정하고, 작업자는 1초당 1.5m 이동하는 것으로 가정하여 도시하였으나, 시간 구간은 사용자에 의해 다양하게 설정될 수 있다.
도 4의 (a)를 참조하면, 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비와 하역 장비의 경로의 경우 일부 중첩하는 부분이 생길 수 있으나, 도 4의 (b)와 도 4의 (c)에 나타난 바와 같이, 시간 구간에 따른 무인 이송 장비와 하역 장비의 예상 경로는 중복되지 않음을 확인할 수 있다.
한편, 도 4의 (a)를 참조하면, 기 설정된 도착지에 따라 예정된 무인 이송 장비와 작업자의 경로의 경우 일부 중첩하는 부분이 생기며, 도 4의 (b)에서는 시간 구간에 따른 무인 이송 장비와 작업자의 예상 경로는 중복되지 않았으나, 도 4의 (c)에서는 시간 구간에 따른 무인 이송 장비와 작업자의 예상 경로의 일부 구간이 중복됨을 확인할 수 있다.
이에 따라, 판단부(400)는 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로와 제3 예상 경로의 일부가 중첩됨을 판단하게 되고, 수정 요청부(500)는 제1 예상 경로 또는 제3 예상 경로를 수정하도록 제1 예상 경로 생성부 또는 제3 예상 경로 생성부로 수정 요청 메시지를 전송한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치가 예상 경로의 중첩을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치의 판단부(400)는 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로와 제2 예상 경로의 일부가 중첩되는지 판단하거나, 기 설정된 시간 구간에서 제1 예상 경로, 제2 예상 경로 및 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는지 판단할 수 있다.
도 5의 (a)에 나타난 바와 같이, 구체적으로, 판단부(400)는 제1 예상 경로 상에 포함되는 제1 노드와 제2 예상 경로 상에 포함되는 제2 노드 사이의 좌표 값에 기초하여 중첩 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 판단부(400)는 시간대별 이기종 간에 교차/겹치는 구역을 판단하게 되며, 시간 축과 공간 축으로 형성되는 공간에서 각각의 예상 경로에 포함되는 노드들의 좌표 값에 기초하여 무인 이송 장비의 시간대 별 이동 경로, 하역 장비 시간대 별 이동 경로 및 작업자의 시간대 별 이동 경로를 나타내고, 각 이동 경로 간의 교차 구역을 확인하게 된다.
이에 따라, 도 5의 (b)에 나타난 바와 같이, 시간 구간에 따른 무인 이송 장비와 작업자의 예상 경로의 일부 구간(O1)이 중복됨을 확인할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치의 주행 경로 구성을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치는 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 항만 장비의 운항 정보를 제공받을 수 있다.
여기서, 운항 정보는, 항만 장비의 업무 영역 운항에 따른 경로 정보를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 이송 장비의 주행 경로를 예로 들어 도시한 것이다.
구체적으로, 도 6에 나타난 바와 같이, 항만 내부의 평면도에 무인 이송 장비의 차선 별로 생성된 경로가 표시된 주행 맵을 입력 받을 수 있다.
또한, 경로 정보는, 무인 이송 장비가 주행하는 경로 상에 포함되는 복수의 노드들 및 노드를 연결하는 링크를 포함하는 것으로, 시작점, 종료점 및 주행 방향이 전환되는 되는 경유점을 포함하여 주행 경로가 구성된다.
여기서, 복수의 노드들은 각각 좌표 정보를 포함하고 있으며, 링크는 각각의 노드를 연결하는 정보를 포함하고 있다.
예를 들어, 도 6을 참고하면, 무인 이송 장비가 주행하는 경로 상에서 출발 지점(S), 경유 지점(V) 및 종료 지점(e)에 각각 대응하는 제1 노드(N1), 제2 노드(N2) 및 제3 노드(N3)와 무인 이송 장비가 위치하는 지점(S1)과 제1 노드(N1)를 연결하는 제1 링크(L1), 제1 노드(N1)와 제2 노드(N2)를 연결하는 제2 링크(L2), 제2 노드(N2)와 제3 노드(N3)를 연결하는 제3 링크(L3), 제3 노드(N3)와 경로가 나뉘어지는 지점을 연결하는 제4 링크(L4), 경로가 나뉘어지는 지점과 제1 목적지(D1)를 연결하는 제5 링크(L5) 및 경로가 나뉘어지는 지점과 제2 목적지(D2)를 연결하는 제6 링크(L6)를 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치에 의해 수행되는 이동 동선 계획 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 항만 장비의 이동 동선 계획 장치는 단계 S110에서 하역 장비를 대상으로 시간 구간 별 이동 경로를 세분화하고, 단계 S120에서 이송 장비를 대상으로 시간 구간 별 이동 경로를 세분화하며, 단계 S130에서 현장 근로자를 대상으로 시간 구간 별 이동 경로를 세분화한다.
즉, 단계 S110 내지 단계 S130에서 제1 예상 경로 생성부(100)는 무인 이송 장비의 제1 예상 경로를 생성하고, 제2 예상 경로 생성부(200)는 하역 장비의 제2 예상 경로를 생성하며, 제3 예상 경로 생성부(300)는 작업자의 제3 예상 경로를 생성한다.
이후, 단계 S140에서 동일 시간 구간 내 이동 경로가 교차/겹치는 구역이 있는지 식별하고, 만일 교차/겹치는 구역이 존재하면, 단계 S150에서 '안전사고 주의 시간 구역'을 등록하고, 단계 S160에서 안전사고 주의 대상에게 통보한다.
또한, 교차/겹치는 구역이 존재하면, 단계 S170에서 항만 장비의 이동 경로를 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 있어서, 무인 이송 장비의 동작 표시 장치에서 수행되는 동작 표시 방법을 컴퓨터상에서 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(Floptical disk)와 같은 자기-광매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10: 항만 장비의 이동 동선 계획 장치
100: 제1 예상 경로 생성부
200: 제2 예상 경로 생성부
300: 제3 예상 경로 생성부
400: 판단부
500: 수정 요청부
600: 주의 구역 설정부
700: 알림 메시지 전송부
800: 디스플레이부

Claims (9)

  1. 항만 터미널의 관제 시스템으로부터 제공된 운항 정보에 기초하여, 무인 이송 장비의 시간 구간별 이동 경로를 세분화하여 제1 예상 경로를 생성하는 제1 예상 경로 생성부;
    상기 운항 정보에 기초하여, 하역 장비의 시간 구간별 이동 경로를 세분화하여 제2 예상 경로를 생성하는 제2 예상 경로 생성부;
    기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 일부가 중첩되는지 판단하는 판단부; 및
    상기 제1 예상 경로와 상기 제2 예상 경로의 적어도 일부가 중첩되는 경우, 상기 제1 예상 경로 또는 상기 제2 예상 경로를 수정하도록 수정 요청 메시지를 전송하는 수정 요청부를 포함하고,
    상기 판단부는, 상기 설정된 시간 구간 별로, 상기 제1 예상 경로의 상기 설정된 시간 구간 별 경로와 상기 제2 예상 경로의 상기 설정된 시간 구간 별 경로의 일부가 중첩되는지 판단하며,
    상기 수정 요청부는, 상기 제1 예상 경로 또는 상기 제2 예상 경로 중 소요되는 시간 및 비용 중 사용자에 의해 미리고려되는 사항에 따라, 상기 설정된 시간 구간에서, 수정하고자 하는 경로를 선택하여, 선택한 경로를 수정하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운항 정보에 기초하여, 작업자의 시간 구간별 이동 경로를 세분화하여 제3 예상 경로를 생성하는 제3 예상 경로 생성부를 더 포함하며,
    상기 판단부는,
    기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로, 상기 제2 예상 경로 및 상기 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제1 예상 경로는,
    상기 무인 이송 장비가 주행하는 경로 상에 포함되는 복수의 노드들 및 상기 노드를 연결하는 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 설정된 시간 구간에서 상기 제1 예상 경로, 상기 제2 예상 경로 및 상기 제3 예상 경로 중 적어도 두 경로의 일부가 중첩되는 영역을 주의 구역으로 설정하는 주의 구역 설정부를 더 포함하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 제1 예상 경로 상에 포함되는 제1 노드와 상기 제2 예상 경로 상에 포함되는 제2 노드 사이의 좌표 값에 기초하여 중첩 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 무인 이송 장비, 상기 하역 장비 및 상기 작업자 중 적어도 하나가 상기 주의 구역을 이동할 것으로 예측되는 경우, 알림 메시지를 전송하는 알림 메시지 전송부를 더 포함하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 예상 경로 및 상기 제2 예상 경로를 기 설정된 시간 구간에 따라 맵에 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 항만 장비 이동 동선 계획 장치.
  9. 삭제
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