CN110109458B - 车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质 - Google Patents

车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质，车载自动驾驶调度系统包括：第一接收模块，用于接收周围车辆广播的行驶信息；第一整合模块，用于整合多个周围车辆广播的行驶信息；规划模块，用于根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；生成模块，用于根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及广播模块，用于将本车的行驶信息广播至周围车辆。本发明提供的系统及方法实现分布式的自动驾驶车辆调度。

Description

车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆联网信息共享领域，具体地说，涉及车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质。
背景技术
未来的机动车道路上将有越来越多的自动驾驶车辆，目前车辆的调度系统以车辆编队和管理为主，一些以中心节点式的车辆调度平台由于承载了过大的计算量，造成了效率低下，系统失效故障率高。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质，实现分布式的自动驾驶车辆调度。
本发明的实施例提供一种车载自动驾驶调度系统，设置于车辆，所述车载自动驾驶调度系统包括：
第一接收模块，用于接收周围车辆广播的行驶信息；
第一整合模块，用于整合多个周围车辆广播的行驶信息；
规划模块，用于根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；
生成模块，用于根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及
广播模块，用于将本车的行驶信息广播至周围车辆。
可选地，还包括：
第二接收模块，用于接收由用户终端广播的服务请求，所述服务请求至少包括出发地位置，其中，
所述第一接收模块接收的行驶信息至少包括所述服务请求的标识，所述周围车辆与所述出发地位置之间路径信息；
所述广播模块，还用于广播所述服务请求的标识，本车与所述服务请求的所述出发地位置之间路径信息；
所述第一整合模块还用于根据多个周围车辆广播的路径信息，判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息是否优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息；
所述规划模块还用于当所述第一整合模块判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，按本车与所述出发地位置之间的路径信息进行路径规划。
可选地，还包括：
反馈模块，用于当所述第一整合模块判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，向发出所述服务请求的用户终端发送一反馈信息，所述反馈信息指示本车接受所述服务请求。
可选地，所述服务请求还包括目的地位置，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
标记模块，用于当所述反馈模块向发出所述服务请求的终端发送一反馈信息时，标记本车处于服务状态直到本车行驶到所述目的地位置。
可选地，所述第二接收模块接收到服务请求且所述标记模块标记本车处于服务状态时，所述广播模块广播本车的通信标识及所述服务请求。
可选地，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
第三接收模块，用于接收周围车辆广播的所述通信标识及所述服务请求；以及
第一发送模块，用于将本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息及本车的通信标识发送至所述通信标识指示的周围车辆。
可选地，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
第四接收模块，用于接收周围车辆通过所述通信标识发送的周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息；
第二整合模块，用于根据所述第四接收模块接收的路径信息中确定一最优路径信息，其中，所述广播模块还用于将所述最优路径信息作为本车的路径信息广播至周围车辆；
第二发送模块，用于当所述第一整合模块判断本车的路径信息是否优于多个周围车辆广播的路径信息时，向所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆发送一指示信息，所述指示信息指示所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆接受所述服务请求。
可选地，还包括：
第五接收模块，用于接收周围车辆的第二发送模块发送的指示信息，
其中，所述反馈模块还用于当所述五接收模块接收到所述指示信息时，通过发送所述指示信息的周围车辆转发所述反馈信息至发出所述服务请求的用户终端。
可选地，所述广播模块广播所述路径信息的广播半径大于等于所述用户终端的服务请求的广播半径的两倍。
根据本发明的又一方面，还提供一种调度系统，包括：
多个车辆，各车辆皆设置如上所述的车载自动驾驶调度系统。
可选地，
所述多个车辆中位于所述用户终端广播所述服务请求的广播半径内的部分车辆作为第一广播节点，所述第一广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求；
所述多个车辆中接收到第N-1广播节点的部分车辆作为第N广播节点，所述第N广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求，N为大于1的整数，其中，当第N广播节点与所述用户终端之间的距离大于预设距离时，第N广播节点停止广播，并向第N-1广播节点返回该第N广播节点的路径信息；
当第N-1广播节点收到第N广播节点的路径信息后，确定至少一个第N广播节点的路径信息中的最优路径信息，并将该最优路径信息作为第N-1广播节点的路径信息，并返回至第N-2广播节点；
各第一广播节点接收到第2广播节点的路径信息后，各第一广播节点交互，以确定最优路径信息，并由该最优路径信息对应的车辆接收所述服务请求。
可选地，所述预设距离为所述服务请求的目的地位置与所述用户终端之间的距离。
根据本发明的又一方面，还提供一种自动驾驶调度方法，采用如上所述的车载自动驾驶调度系统，所述自动驾驶调度方法包括：
S110：接收周围车辆广播的行驶信息；
S120：整合多个周围车辆广播的行驶信息；
S130：根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；
S140：根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及
S150：将本车的行驶信息广播至周围车辆。
根据本发明的又一方面，还提供一种自动驾驶车载调度设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的自动驾驶调度方法的步骤。
根据本发明的又一方面，还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现如上所述的自动驾驶调度方法的步骤。
本发明的车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质能够实现分布式的自动驾驶车辆调度。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的车载自动驾驶调度系统的模块示意图。
图2是本发明实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。
图3是本发明一具体实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。
图4是本发明另一具体实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。
图5是本发明实施例的自动驾驶调度方法的流程图。
图6是本发明的车载防碰撞设备的结构示意图。以及
图7是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。
图1是本发明的车载自动驾驶调度系统的模块示意图。图2是本发明实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。图3是本发明一具体实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。图4是本发明另一具体实施例的分布式的自动驾驶车辆调度的示意图。
如图1所示，本发明的实施例提供一种车载自动驾驶调度系统1，设置于车辆，车载自动驾驶调度系统1包括第一接收模块101、第一整合模块102、规划模块103、生成模块104及广播模块105。
第一接收模块101用于接收周围车辆广播的行驶信息。第一整合模块102用于整合多个周围车辆广播的行驶信息。规划模块103用于根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划。生成模块104用于根据本车的路径规划生成本车的行驶信息。广播模块105用于将本车的行驶信息广播至周围车辆。
具体而言，所述第一接收模块101及所述广播模块105例如可以通过V2X(意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换)/V2V(意为vehicle to vehicle，即车与车辆的信息交换)链路与其它设备或周围车辆进行通信。
通过本发明的车载自动驾驶调度系统，无需要中心规划调度平台，每辆自动驾驶车辆具备独立的车载自动驾驶调度系统，不同车辆之间的之间通过V2X(V2V)协议通信。
由此，各车辆的车载自动驾驶调度系统通过第一接收模块101接收不同车辆发来的行驶信息。行驶信息例如可以包括车辆的规划路径、车辆的行驶速度、车辆的型号尺寸等信息。第一接收模块101还可以将接收到的信息按照约定规则转换成当前车辆所使用的信息格式。然后第一整合模块102负责将多个车辆或不同来源的信息进行数据融合，去除无效信息。然后，规划模块103根据融合后信息与自车行驶信息做出路径规划或导航决策。生成模块104可以将规划模块103更新的数据根据约定编码格式生成本车的行驶信息。最后通过广播模块105将更新后的行驶信息广播至周围车辆。由此，如图2，车辆21、22、23可以无需中心调度系统，通过上述模块实现他们之间的交互，并由此，实现去中心化的分布式的车辆规划调度。
在一个具体实施例中，描述上述车载自动驾驶调度系统应用于载客的服务请求，结合图1和图3。车载自动驾驶调度系统1还包括第二接收模块106。
第二接收模块106用于接收由用户终端广播的服务请求，所述服务请求至少包括出发地位置。所述第一接收模块101接收的行驶信息至少包括所述服务请求的标识，所述周围车辆与所述出发地位置之间路径信息。所述广播模块105还用于广播所述服务请求的标识，本车与所述服务请求的所述出发地位置之间路径信息。所述第一整合模块103还用于根据多个周围车辆广播的行驶信息，判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息是否优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息。所述规划模块104还用于当所述第一整合模块判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，按本车与所述出发地位置之间的路径信息进行路径规划。
结合图3，当用户终端30广播的服务请求后，在其第一半径r1的广播范围内，将由车辆21和车辆22的第二接收模块接收该服务请求。该服务请求至少包括用户的出发地位置。车辆21和车辆22各自接收到服务请求后，并确定本车与所述服务请求的所述出发地位置(例如就是用户终端30的当前位置)之间路径信息。路径信息例如可以包括车辆与出发地位置之间的直线距离、路径距离、自车辆当前位置到出发地位置的时长中的一项或多项。然后，车辆21和车辆22通过他们的广播模块，以第二半径r2和第三半径r3广播各自确定的路径信息。优选地，为了使得车辆21和车辆22能够广播到用户终端30广播到的所有车辆，第二半径r2和第三半径r3皆大于等于第一半径r1的两倍。通过路径信息的广播，车辆21即可获得本车的路径信息和车辆22的路径信息；车辆22即可获得本车的路径信息和车辆21的路径信息。进一步地，在他们广播路径信息的过程中，还可以将服务请求的标识一并广播，以供区分不同的服务请求。然后车辆21和车辆22各自的第一整合模块根据多个周围车辆广播的路径信息，判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息是否优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息。具体而言，所述优于可以是指，车辆与出发地位置之间的直线距离最短、路径距离最短、自车辆当前位置到出发地位置的时长最短中的一项或多项。由此，车辆21和车辆22第一整合模块可以根据直线距离判断，车辆22与用户终端30的出发地位置之间的直线距离最短(及路径信息最优)，车辆22的所述规划模块按本车与所述出发地位置之间的路径信息进行路径规划。且车辆21的规划模块不对其路径进行变更。可选地，车辆22还可以向车辆21或其它车辆广播其接收该服务请求的信息，以供周围车辆丢弃该服务请求。
在该实施例中，车载自动驾驶调度系统1还可以包括反馈模块107。反馈模块107用于当所述第一整合模块103判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，向发出所述服务请求的用户终端发30送一反馈信息，所述反馈信息指示本车接受所述服务请求。
在该实施例中，所述服务请求还可以包括目的地位置。所述车载自动驾驶调度系统1还可以包括标记模块108。标记模块108用于当所述反馈模块107向发出所述服务请求的用户终端30发送一反馈信息时，标记本车处于服务状态直到本车行驶到所述目的地位置。
在一些实施例中，当本车处于服务状态时，可以关闭第二接收模块106，以屏蔽其它服务请求的接收，并当本车行驶到所述目的地位置，再次打开第二接收模块106以接收新的服务请求。
在上述实施例的一个变化例中，当本车处于服务状态时，本车还可以将服务请求再次广播，以使得更多的车辆能够接收到该服务请求。在该实施例中，所述第二接收模块106接收到服务请求且所述标记模块108标记本车处于服务状态时，所述广播模块105广播本车的通信标识及所述服务请求。所述广播模块105广播所述服务请求的广播半径可以和广播模块105广播所述路径信息的广播半径相同。由此，当用户终端30的广播范围有限，且用户终端30的广播范围内所有车辆或部分车辆处于服务状态时，通过处于服务状态的车辆扩散用户终端30服务请求和本车的通信标识，以便后序通信。在该实施例中，考虑到多个处于服务状态的车辆能够广播到的车辆之间可能由于距离限制而无法进行通信交互时，由处于用户终端30的广播范围内的处于服务状态的车辆作为临时调度中心，以进行信息转发和判断。参考图4，例如，当用户终端30广播所述服务请求的广播半径内的车辆21和车辆22皆处于服务状态，则以车辆22为例，车辆22以其路径信息的广播半径r3的广播模块105广播本车的通信标识及所述服务请求，以将服务请求扩散到车辆221和车辆222。由于服务请求内关联由服务标识，因此，即使位于车辆22的广播半径r3内的车辆21收到车辆22广播的服务请求，其通过与先前接收到的服务请求的标识对比，即可确定该服务请求已被接收过，而无需进行再次处理。
具体而言，在上述实施例中，所述车载自动驾驶调度系统1还可以包括第三接收模块109和第一发送模块110。在该实施例中，以车辆221为例，车辆221的车载自动驾驶调度系统1的第三接收模块109接收周围车辆(即车辆22)广播的所述通信标识及所述服务请求。车辆221的车载自动驾驶调度系统1的第一发送模块110将本车(车辆221)与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息及本车(车辆221)的通信标识发送至所述通信标识指示的周围车辆(及车辆22)。所述的通信标识可仅用于标识不同的车辆，也可以用于标识不同的通信链路。
具体而言，在上述实施例中，所述车载自动驾驶调度系统1还可以包括第四接收模块111、第二整合模块112及第二发送模块113。以车辆22为例，车辆22的车载自动驾驶调度系统1的第四接收模块111接收周围车辆(车辆221和车辆222)通过所述通信标识发送的周围车辆(车辆221和车辆222)与所述出发地位置之间的路径信息。车辆22的车载自动驾驶调度系统1的第二整合模块112用于根据所述第四接收模块111接收的路径信息中确定一最优路径信息。即第二整合模块112通过最优路径信息的规则(车辆与出发地位置之间的直线距离最短、路径距离最短、自车辆当前位置到出发地位置的时长最短中的一项或多项)确定车辆221和车辆222中的最优路径信息。确定最优路径信息后，可由车辆22的车载自动驾驶调度系统1的所述广播模块105将所述最优路径信息作为本车(车辆22)的路径信息广播至周围车辆(车辆21)。换言之，若车辆221和车辆222中，车辆221的路径信息为最优路径信息，则车辆22的车载自动驾驶调度系统1的所述广播模块105广播车辆221的路径信息。类似地，同样处于服务状态的车辆21也可以根据上述模块，确定其路径信息的广播半径r2内的车辆211和车辆212中，车辆212的路径信息为最优信息，并进行广播。在上述实施例中，车辆211、车辆212、车辆221、车辆222皆未处于服务状态。由此，车辆22和车辆21都获取了各自确定的最优路径信息，并通过各自的第一整合模块103来判断他们确定的最优路径信息中，哪一个路径信息更优。当确定车辆22确定的最优路径信息更优时，车辆22的车载自动驾驶调度系统1的第二发送模块113向所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆(车辆222)发送一指示信息，所述指示信息指示所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆(车辆222)接受所述服务请求。
对应地，在上述实施例中，所述车载自动驾驶调度系统1还可以包括第五接收模块114。以车辆222为例，车辆222的车载自动驾驶调度系统1的第五接收模块114用于接收周围车辆(车辆22)的第二发送模块发送的指示信息。车辆222的车载自动驾驶调度系统1的反馈模块107还用于当所述五接收模块114接收到所述指示信息时，通过发送所述指示信息的周围车辆(车辆22)转发所述反馈信息至发出所述服务请求的用户终端30。
由此，在上述实施例中，通过当用户终端30的广播半径r1的广播范围内的车辆21和车辆22中的一辆或多辆处于服务状态时，可以通过处于服务状态的车辆将服务请求转发扩散至更大的范围。在上述实施例中，服务请求的扩散可以迭代扩展，例如，当车辆22的广播半径r3的广播范围内的车辆221和车辆222中的一辆或多辆处于服务状态时，可以通过该处于服务状态的车辆将服务请求转发扩散至更大的范围，以此类推。由此，每个将服务请求转发的车辆都可以作为临时调度中心进行动态调度。
进一步地，在上述各个实施例中，由于车辆处于行驶状态，通过行驶状态的车辆可以进一步扩散上述服务请求。
以上仅仅是示意性地描述本发明的多个实施例，本发明并非以此为限。
继续参见图4，根据本发明的又一方面，还提供一种调度系统。调度系统包括多个车辆。各车辆皆设置如上所述的车载自动驾驶调度系统。
在该调度系统中，所述多个车辆中位于所述用户终端广播所述服务请求的广播半径内的部分车辆作为第一广播节点，所述第一广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求；所述多个车辆中接收到第N-1广播节点的部分车辆作为第N广播节点，所述第N广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求，N为大于1的整数，其中，当第N广播节点与所述用户终端之间的距离大于预设距离时，第N广播节点停止广播，并向第N-1广播节点返回该第N广播节点的路径信息；当第N-1广播节点收到第N广播节点的路径信息后，确定至少一个第N广播节点的路径信息中的最优路径信息，并将该最优路径信息作为第N-1广播节点的路径信息，并返回至第N-2广播节点；各第一广播节点接收到第2广播节点的路径信息后，各第一广播节点交互，以确定最优路径信息，并由该最优路径信息对应的车辆接收所述服务请求。在一个实施例中，所述预设距离为所述服务请求的目的地位置与所述用户终端之间的距离。
由此，可以通过车辆(尤其是该处于服务状态的)将服务请求转发扩散至更大的范围。由此，每个将服务请求转发的车辆都可以作为临时调度中心(广播节点)进行动态调度。
下面参见图5，图5是本发明的实施例的自动驾驶调度方法的流程图。本发明提供的自动驾驶调度方法，采用如上所述车载自动驾驶调度系统。所述自动驾驶调度方法包括：
S110：接收周围车辆广播的行驶信息；
S120：整合多个周围车辆广播的行驶信息；
S130：根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；
S140：根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及
S150：将本车的行驶信息广播至周围车辆。
本发明的自动驾驶调度方法能够结合朝向路面的俯视视角的第一视角视频数据，扩展车辆可以获知的其周围对象的信息，并可根据所扩展的信息来进行路径规划，以此提高自动驾驶的可用性和可靠性。
本发明的自动驾驶调度方法能够实现分布式的自动驾驶车辆调度。
本发明实施例还提供一种自动驾驶车载调度设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的自动驾驶调度方法的步骤。
如上，本发明的自动驾驶车载调度设备能够实现分布式的自动驾驶车辆调度。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图6是本发明的自动驾驶车载调度设备的结构示意图。下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以分别执行如图5中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的自动驾驶调度方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，本发明的计算机可读存储介质中的程序被执行时能够实现分布式的自动驾驶车辆调度。图7是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明的车载自动驾驶调度系统、方法、设备及存储介质能够实现分布式的自动驾驶车辆调度。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种车载自动驾驶调度系统，设置于车辆，其特征在于，所述车载自动驾驶调度系统包括：
第一接收模块，用于接收周围车辆广播的行驶信息；
第一整合模块，用于整合多个周围车辆广播的行驶信息；
规划模块，用于根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；
生成模块，用于根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及
广播模块，用于将本车的行驶信息广播至周围车辆；
所述车载自动驾驶调度系统还包括：
第二接收模块，用于接收由用户终端广播的服务请求，所述服务请求至少包括出发地位置，其中，
所述第一接收模块接收的行驶信息至少包括所述服务请求的标识，所述周围车辆与所述出发地位置之间路径信息；
所述广播模块还用于广播所述服务请求的标识，本车与所述服务请求的所述出发地位置之间路径信息；
所述第一整合模块还用于根据多个周围车辆广播的路径信息，判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息是否优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息；
所述规划模块还用于当所述第一整合模块判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，按本车与所述出发地位置之间的路径信息进行路径规划。
2.如权利要求1所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，还包括：
反馈模块，用于当所述第一整合模块判断本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息优于多个周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息时，向发出所述服务请求的用户终端发送一反馈信息，所述反馈信息指示本车接受所述服务请求。
3.如权利要求2所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，所述服务请求还包括目的地位置，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
标记模块，用于当所述反馈模块向发出所述服务请求的终端发送一反馈信息时，标记本车处于服务状态直到本车行驶到所述目的地位置。
4.如权利要求3所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，所述第二接收模块接收到服务请求且所述标记模块标记本车处于服务状态时，所述广播模块广播本车的通信标识及所述服务请求。
5.如权利要求4所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
第三接收模块，用于接收周围车辆广播的所述通信标识及所述服务请求；以及
第一发送模块，用于将本车与所述服务请求的出发地位置之间的路径信息及本车的通信标识发送至所述通信标识指示的周围车辆。
6.如权利要求5所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，所述车载自动驾驶调度系统还包括：
第四接收模块，用于接收周围车辆通过所述通信标识发送的周围车辆与所述出发地位置之间的路径信息；
第二整合模块，用于根据所述第四接收模块接收的路径信息中确定一最优路径信息，其中，所述广播模块还用于将所述最优路径信息作为本车的路径信息广播至周围车辆；
第二发送模块，用于当所述第一整合模块判断本车的路径信息是否优于多个周围车辆广播的路径信息时，向所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆发送一指示信息，所述指示信息指示所述最优路径信息关联的通信标识所指示的周围车辆接受所述服务请求。
7.如权利要求6所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，还包括：
第五接收模块，用于接收周围车辆的第二发送模块发送的指示信息，
其中，所述反馈模块还用于当所述五接收模块接收到所述指示信息时，通过发送所述指示信息的周围车辆转发所述反馈信息至发出所述服务请求的用户终端。
8.如权利要求1至7任一项所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，
所述广播模块广播所述路径信息的广播半径大于等于所述用户终端的服务请求的广播半径的两倍。
9.一种调度系统，其特征在于，包括：
多个车辆，各车辆皆设置如权利要求1至8任一项所述的车载自动驾驶调度系统。
10.如权利要求9所述的调度系统，其特征在于，
所述多个车辆中位于所述用户终端广播所述服务请求的广播半径内的部分车辆作为第一广播节点，所述第一广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求；
所述多个车辆中接收到第N-1广播节点的部分车辆作为第N广播节点，所述第N广播节点用于以该车辆的广播半径广播所述服务请求，N为大于1的整数，其中，当第N广播节点与所述用户终端之间的距离大于预设距离时，第N广播节点停止广播，并向第N-1广播节点返回该第N广播节点的路径信息；
当第N-1广播节点收到第N广播节点的路径信息后，确定至少一个第N广播节点的路径信息中的最优路径信息，并将该最优路径信息作为第N-1广播节点的路径信息，并返回至第N-2广播节点；
各第一广播节点接收到第2广播节点的路径信息后，各第一广播节点交互，以确定最优路径信息，并由该最优路径信息对应的车辆接收所述服务请求。
11.如权利要求10所述的调度系统，其特征在于，所述预设距离为所述服务请求的目的地位置与所述用户终端之间的距离。
12.一种自动驾驶调度方法，采用如权利要求1至8中任意一项所述的车载自动驾驶调度系统，其特征在于，所述自动驾驶调度方法包括：
S110：接收周围车辆广播的行驶信息；
S120：整合多个周围车辆广播的行驶信息；
S130：根据所整合的行驶信息进行本车的路径规划；
S140：根据本车的路径规划生成本车的行驶信息；以及
S150：将本车的行驶信息广播至周围车辆。
13.一种自动驾驶车载调度设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求12所述的自动驾驶调度方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求12所述的自动驾驶调度方法的步骤。
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