WO2021189882A1 - 车辆的调度方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆的调度方法、装置和系统，包括：按照预设的调度周期，重复执行：接收目标车辆采集的行驶信息（S101），根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边(S102)，根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定目标车辆的路权节点序列(S103)，路权节点序列中包括多个路权节点，路权节点为拓扑地图中的节点，若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将路权节点序列中，与全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将目标路权节点发送至目标车辆(S104)，以使目标车辆按照目标路权节点指示的路径行驶。

Description

车辆的调度方法、装置和系统
交叉引用
本申请要求于2020年3月27日提交中国专利局、申请号为202010231852.7、发明名称为“车辆的调度方法、装置和系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及电子控制领域，具体地，涉及一种车辆的调度方法、装置和系统。
背景技术
发明人发现，相关技术中自动驾驶车辆执行运输任务，需要根据控制平台(或者控制中心)下发的路径来进行行驶。然而，在同一个场地内，控制平台通常需要控制多个自动驾驶车辆，为了避免各自动驾驶车辆之间出现冲突，规避碰撞的风险，通常是基于时间窗口和拓扑地图(英文：Topological Map)来进行路径规划，通过为不同的自动驾驶车辆分配不同的执行时间来避免冲突。导致自动驾驶车辆之间耦合度过高，路径资源不能得到充分的利用。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供一种车辆的调度方法、装置和系统。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的调度方法，包括：按照预设的调度周期，执行以下步骤：
接收目标车辆采集的行驶信息；
根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边；
根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，所述路权节点序列中包括多个路权节点，所述路权节点为拓扑地图中的节点；
若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的所述路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述目标路权节点指示的路径行驶。
可选地，在所述根据所述目标弧线和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列之前，所述方法还包括：
从预设的数据库中获取所述目标车辆的属性信息，所述属性信息包括：所述车辆的车辆长度、车辆宽度、最高速度和最大刹车距离；
根据所述车辆长度、所述最高速度和所述最大刹车距离，确定覆盖长度；根据所述车辆宽度确定所述覆盖宽度；
根据所述覆盖长度和所述覆盖宽度，确定所述覆盖范围。
可选地，所述行驶信息包括所述目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向，所述根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边，包括：
在所述拓扑地图上查找目标节点，所述目标节点与所述位置坐标之间的欧氏距离最短；
根据所述全局路径、所述行驶角度和所述行驶方向，在所述目标节点的至少一个邻接边中，确定所述目标有向边。
可选地，所述根据所述全局路径、所述行驶角度和所述行驶方向，在所述目标节点的至少一个邻接边中，确定所述目标有向边，包括：
若至少一个所述邻接边中存在第一邻接边，将所述第一邻接边作为所述目标有向边，所述第一邻接边属于所述全局路径，所述第一邻接边的方向与所述行驶方向匹配，且所述位置坐标到所述第一邻接边的距离小于第一距离阈值；
若至少一个所述邻接边中不存在所述第一邻接边，发出第一告警信息，所述第一告警信息用于指示所述目标车辆的位置异常。
可选地，所述根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，包括：
将所述目标有向边两端的节点，和所述覆盖范围内包括的节点作为所述 路权节点序列。
可选地，所述若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的所述路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，包括：
若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将每个所述路权节点的状态置为占用状态；
依次确定所述路权节点序列中的每个所述路权节点是否属于所述全局路径；
将属于所述全局路径的所述路权节点作为所述目标路权节点；
将所述目标路权节点按照在所述路权节点序列中的顺序，发送至所述目标车辆。
可选地，所述方法还包括：
若所述路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，将历史目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述历史目标路权节点指示的路径行驶，所述历史目标路权节点为上一所述调度周期发送至所述目标车辆的目标路权节点，所述第一路权节点为所述路权节点序列中的任一所述路权节点。
可选地，所述若所述路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，将历史目标路权节点发送至所述目标车辆，包括：
若所述路权节点序列中存在所述第一路权节点的状态为占用状态，确定占用所述第一路权节点的相邻车辆；
确定所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径是否存在死锁；
在所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，将所述历史目标路权节点发送至所述目标车辆；
在所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，所述第二告警信息用于指示所述目标车辆的所述全局路径异常。
可选地，在给所述目标车辆分配所述全局路径之前，所述方法还包括：
根据所述目标车辆的静止信息，在所述拓扑地图上查找与所述静止信息匹配的静止有向边，所述静止信息包括所述目标车辆的静止位置和静止角度；
根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车 辆的静止路权节点序列，所述静止路权节点序列包括多个静止路权节点，所述静止路权节点为所述拓扑地图中的节点；
将所述静止路权节点序列中每个所述静止路权节点的状态置为占用状态。
可选地，在所述根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车辆的静止路权节点序列之前，所述方法还包括：
根据所述车辆长度和所述车辆宽度确定所述静止覆盖范围。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的调度装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收目标车辆采集的行驶信息；
匹配模块，用于根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边；
确定模块，用于根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，所述路权节点序列中包括多个路权节点，所述路权节点为拓扑地图中的节点；
发送模块，用于若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的所述路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述目标路权节点指示的路径行驶。
可选地，所述确定模块还用于：
在所述根据所述目标弧线和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列之前，从预设的数据库中获取所述目标车辆的属性信息，所述属性信息包括：所述车辆的车辆长度、车辆宽度、最高速度和最大刹车距离；
根据所述车辆长度、所述最高速度和所述最大刹车距离，确定覆盖长度；根据所述车辆宽度确定所述覆盖宽度；
根据所述覆盖长度和所述覆盖宽度，确定所述覆盖范围。
可选地，所述行驶信息包括所述目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向，所述匹配模块包括：
查找子模块，用于在所述拓扑地图上查找目标节点，所述目标节点与所述位置坐标之间的欧氏距离最短；
匹配子模块，用于根据所述全局路径、所述行驶角度和所述行驶方向， 在所述目标节点的至少一个邻接边中，确定所述目标有向边。
可选地，所述匹配子模块用于：
若至少一个所述邻接边中存在第一邻接边，将所述第一邻接边作为所述目标有向边，所述第一邻接边属于所述全局路径，所述第一邻接边的方向与所述行驶方向匹配，且所述位置坐标到所述第一邻接边的距离小于第一距离阈值；
若至少一个所述邻接边中不存在所述第一邻接边，发出第一告警信息，所述第一告警信息用于指示所述目标车辆的位置异常。
可选地，所述确定模块用于：
将所述目标有向边两端的节点，和所述覆盖范围内包括的节点作为所述路权节点序列。
可选地，所述车辆的调度装置用于按照预设的调度周期，执行重复执行所述接收目标车辆采集的行驶信息，至所述若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的所述路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆的步骤。
可选地，所述发送模块包括：
判断子模块，用于若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将每个所述路权节点的状态置为占用状态；
所述判断子模块，还用于依次确定所述路权节点序列中的每个所述路权节点是否属于所述全局路径；
确定子模块，用于将属于所述全局路径的所述路权节点作为所述目标路权节点；
发送子模块，用于将所述目标路权节点按照在所述路权节点序列中的顺序，发送至所述目标车辆。
可选地，所述发送模块还用于：
若所述路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，将历史目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述历史目标路权节点指示的路径行驶，所述历史目标路权节点为上一所述调度周期发送至所述目标车辆的目标路权节点，所述第一路权节点为所述路权节点序列中的任一所述路权节点。
可选地，所述发送模块还用于：
若所述路权节点序列中存在所述第一路权节点的状态为占用状态，确定占用所述第一路权节点的相邻车辆；
确定所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径是否存在死锁；
在所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，将所述历史目标路权节点发送至所述目标车辆；
在所述历史目标节点与所述相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，所述第二告警信息用于指示所述目标车辆的所述全局路径异常。
可选地，所述装置还包括：
静止匹配模块，用于在给所述目标车辆分配所述全局路径之前，根据所述目标车辆的静止信息，在所述拓扑地图上查找与所述静止信息匹配的静止有向边，所述静止信息包括所述目标车辆的静止位置和静止角度；
静止确定模块，用于根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车辆的静止路权节点序列，所述静止路权节点序列包括多个静止路权节点，所述静止路权节点为所述拓扑地图中的节点；
处理模块，用于将所述静止路权节点序列中每个所述静止路权节点的状态置为占用状态。
可选地，所述静止确定模块还用于：
在所述根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车辆的静止路权节点序列之前，根据所述车辆长度和所述车辆宽度确定所述静止覆盖范围。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆调度系统，所述系统包括至少一个车辆和控制平台，所述控制平台包括一个或多个处理器和存储装置，所述存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，本公开首先接收目标车辆采集的行驶信息，之后根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，再根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定包括多个路权节点的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都为空闲的条件下，将符合全局路径的目标路权节点发送给目标车辆，以控制目标车辆按照目标路权节点 行驶。本公开通过车辆的行驶信息确定车辆对应在拓扑地图上的位置，从而确定车辆在拓扑地图上能够占用的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都未被占用的条件下，根据路权节点序列中符合全局路径的目标路权节点控制车辆行驶。能够在全局路径的基础上，针对每个车辆实时调整行驶的路径，而无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突来规避风险，从而降低了各个车辆之间的耦合度，提高了路径的使用效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的调度方法的流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的目标车辆的覆盖范围的示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的行驶场景的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图9是根据一示例性实施例示出的目标车辆与相邻车辆行驶路径的示意图；
图10是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图11是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图；
图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆的调度装置的框图；
图13是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图；
图14是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图；
图15是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的 描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在介绍本公开提供的车辆的调度方法、装置和系统之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以为一个车辆调度系统，该系统中包括有多个车辆和一个控制平台，控制平台和车辆之间能够通过网关协议、WLAN(英文：Wireless Local Area Networks，中文：无线局域网)、Telematics(中文：汽车信息服务)、V2X(英文：Vehicle to Everything，中文：车联网)，4G(英文：the 4th Generation mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)和5G(英文：the 5th Generation mobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)中的任一种协议进行通信，以实现数据传输。控制平台例如可以是服务器，也可以是诸如笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)、台式计算机等终端设备。车辆可以是任一种可以与控制平台进行通信，能够被控制平台所控制的车辆，例如可以是AGV(英文：Automated Guided Vehicle，中文：自动引导车)，也可以是设置有自动驾驶模块的汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混合动力汽车，还可以是按照预设轨道运行的车辆，例如：火车、地铁、轻轨、有轨电车等。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的调度方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤101，接收目标车辆采集的行驶信息。
举例来说，目标车辆上可以设置有激光雷达、二维码标签、惯性导航系统等定位装置，能够实时采集行驶信息，并将行驶信息上报给控制平台，其中，目标车辆可以是控制平台能够控制的车辆中的任一车辆。目标车辆的行驶信息能够反映目标车辆当前的行驶状态，例如可以包括目标车辆当前的位置坐标、行驶角度(可以理解为航向角)和行驶方向等。
步骤102，根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边。
步骤103，根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定目标车辆的路权节点序列，路权节点序列中包括多个路权节点，路权节点为拓扑地图中的 节点。
示例的，控制平台管理多个车辆，在进行任务分配时，可以为每个车辆分配全局路径。全局路径可以理解为指示每个车辆整体的行驶路径，是控制平台根据每个车辆所需要完成的任务(即出发地和目的地)和拓扑地图，按照预设的全局路径规划算法来确定的，全局路径规划算法例如可以为A*(又名A-Star)算法、Dijkstra(中文：迪杰斯特拉)算法等，本公开对此不作具体限定。控制平台获取到当前目标车辆采集的行驶信息之后，可以根据预先分配给目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找和行驶信息匹配的目标有向边，该步骤可以理解为根据行驶信息确定目标车辆在拓扑地图上的位置。由于行驶信息中指示的位置坐标是笛卡尔坐标系，而拓扑地图是一个抽象地图，是一个有向图，其中包含了大量节点，和节点组成的有向边。因此需要将笛卡尔坐标系中的坐标转换到拓扑地图中，以得到目标车辆当前位于拓扑地图的位置。目标车辆当前所在的有向边，即为目标有向边，可以通过两端的节点来表示目标有向边。其中，有向边可以理解为以拓扑地图中的两个节点作为起点和终点，确定的带有方向的边，有向边的方向即为从起点指向终点。
在确定目标有向边之后，可以进一步根据目标车辆的覆盖范围，来确定目标车辆的路权节点序列。可以理解为，路权节点序列中包括目标车辆当前可能会使用到的全部节点，路权节点序列中的每个节点可以称之为路权节点。目标车辆的覆盖范围可以理解为目标车辆，向前或者向后运动，车身可能影响到的最大面积，可以根据目标车辆的属性信息来确定。属性信息可以预先存储在控制平台中，也可以存储在指定的数据库中，控制平台在需要使用时，从该数据库中获取目标车辆的属性信息。属性信息例如可以包括车辆长度、车辆宽度、速度等信息。
具体的，路权节点序列中既包括了目标有向边两端的节点，又包括了目标车辆覆盖范围内包括的节点。为了提高目标车辆控制的安全度，路权节点序列中还可以在目标有向边两端的节点，和覆盖范围内包括的节点的基础上，进行一定范围的扩展。例如，拓扑地图中通常存在有很多交叉的弧线，便于车辆进行转弯，而车辆在转弯的过程中所占用的节点，相比于直行的过程中所占用的节点的数量要多，并且多个弧线的交叉点并不一定是拓扑地图中的节点，很难准确地确定交叉点的位置。因此，在构建拓扑地图时，可以根据弧线交叉的区域预先建立关联关系，使交叉的弧线相互关联。这样，如果有向边两端的节点，或者覆盖范围内包括的节点所在的有向边，存在与之关联 的弧线，那么可以将与之关联的弧线两端的节点也加入路权节点序列，从而防止目标车辆在转弯的过程与其他车辆发生冲突。
步骤104，若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将路权节点序列中，与全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将目标路权节点发送至目标车辆，以使目标车辆按照目标路权节点指示的路径行驶。
示例的，要使目标车辆在全局路径的基础上，灵活调整局部路径，使得目标车辆不会与控制平台管理的其他车辆发生冲突，就需要判断路权节点序列中的每个路权节点是否被其他车辆占用，如果每个路权节点的状态均为空闲状态，那么表示没有其他车辆在使用路权节点序列中的路权节点，此时可以将路权节点序列中，与全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点。路权节点序列中可以包括两类路权节点，一类是属于全局路径的路权节点，即目标路权节点，可以理解为目标路权节点组成了符合全局路径的规划的局部路径。目标路权节点例如可以是一条有向边两端的节点，也可以是多条依次相接的有向边所包括的节点。另一类是不属于全局路径的路权节点，这一类路权节点可以理解为防护节点，即目标车辆按照目标路权节点行驶的过程中，车身可能会触碰到的节点。最后将目标路权节点发送至目标车辆，使得目标车辆按照目标路权节点指示的路径行驶。
这样，在全局路径的基础上，针对目标车辆实时调整行驶的路径，确定每个车辆的目标路权节点的过程是各自独立的，无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突，同时，路权节点序列中的每个路权节点未被其他车辆占用，能够保证每个车辆的目标路权节点不存在冲突。因此，能够在保证每个车辆安全行驶的前提下，降低各个车辆之间的耦合度，提高路径的使用效率。
综上所述，本公开首先接收目标车辆采集的行驶信息，之后根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，再根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定包括多个路权节点的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都为空闲的条件下，将符合全局路径的目标路权节点发送给目标车辆，以控制目标车辆按照目标路权节点行驶。本公开通过车辆的行驶信息确定车辆对应在拓扑地图上的位置，从而确定车辆在拓扑地图上能够占用的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都未被占用的条件下，根据路权节点序列中符合全局路径的目标路权节点控制车辆行驶。能够在全局路径的基础上，针对每个车辆实时调整行驶的路径，而无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突来规避风险，从而降低了各 个车辆之间的耦合度，提高了路径的使用效率。
可选地，在一种实现方式中，可以按照预设的调度周期重复执行步骤101至步骤104，例如目标车辆上按照预设的调度周期(例如：100ms)采集行驶信息，并将行驶信息周期性上报给控制平台，使得控制平台能够按照调度周期来控制目标车辆的行驶。例如，控制平台可以在对每个车辆分配全局路径之后，开始按照调度周期来调整每个车辆的局部路径，即目标路径节点，从而控制该车辆的行驶，直至该车辆行驶到全局路径指示的目的地为止。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图2所示，在步骤103之前，该方法还可以包括：
步骤105，从预设的数据库中获取目标车辆的属性信息，属性信息包括：车辆的车辆长度、车辆宽度、最高速度和最大刹车距离。
步骤106，根据车辆长度、最高速度和最大刹车距离，确定覆盖长度。根据车辆宽度确定覆盖宽度。
步骤107，根据覆盖长度和覆盖宽度，确定覆盖范围。
在具体的应用场景中，可以预先将目标车辆的覆盖范围存储在控制平台中，也可以由控制平台在需要使用目标车辆的覆盖范围时，从数据库中获取目标车辆的属性信息，实时计算目标车辆的覆盖范围。例如，可以根据车辆长度、最高速度和最大刹车距离，确定覆盖长度，并根据车辆宽度确定覆盖宽度，最后根据覆盖长度和覆盖宽度，确定覆盖范围，覆盖范围可以理解为长为覆盖长度，宽为覆盖宽度的矩形区域。目标车辆的覆盖长度RR_L可以通过以下公式来计算：
RR_L＝RR_BL+RR_FL
RR_FL＝VE_L+VE_STOP_L+VE_L_V*RR_T
RR_BL＝VE_L
覆盖宽度RR_W可以通过以下公式来计算：
RR_W＝VE_W
其中，RR_FL表示前向长度，RR_BL表示背向长度，VE_L表示车辆长度，VE_W表示车辆宽度，VE_STOP_L表示最大刹车距离，VE_L_V表示最高速度，RR_T表示调度周期，如图3所示，覆盖长度RR_L即为目标车辆在行驶方向的维度上，可能会影响到的最大长度。覆盖宽度RR_W即为目标车辆在与行驶方向垂直的维度上，可能会影响到的最大宽度。
图4是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如 图4所示，行驶信息包括目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向。步骤102的实现方式可以包括：
步骤1021，在拓扑地图上查找目标节点，目标节点与位置坐标之间的欧氏距离最短。
步骤1022，根据全局路径、行驶角度和行驶方向，在目标节点的至少一个邻接边中，确定目标有向边。
举例来说，行驶信息中可以包括目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向，其中，位置坐标为笛卡尔坐标系中的坐标，行驶角度可以理解为航向角，行驶方向可以为：向前、向后、停止。确定目标车辆在拓扑地图上的位置，可以先根据笛卡尔坐标系和拓扑地图的转换关系，将位置坐标转换到拓扑地图上，然后再在拓扑地图上查找与位置坐标之间的欧式距离最短的目标节点，即拓扑地图中与目标车辆最接近的节点。之后，根据在目标节点的邻接边中查找目标有向边。其中，邻接边为以目标节点为一端的端点的有向边，目标节点可以有一个或多个邻接边。
具体的，步骤1022中的目标有向边的确定方式可以为：
若至少一个邻接边中存在第一邻接边，将第一邻接边作为目标有向边，第一邻接边属于全局路径，第一邻接边的方向与行驶方向匹配，且位置坐标到第一邻接边的距离小于第一距离阈值。
目标有向边，表示目标车辆当前所在的有向边，因此，需要满足3个条件：条件1，目标有向边属于全局路径，即符合全局路径的规划。条件2，目标有向边的方向和行驶方向匹配，即目标有向边的方向与目标车辆的行驶方向匹配。条件3，目标有向边与位置坐标的距离小于第一距离阈值，即目标车辆与目标有向边之间的距离不能过远，第一距离阈值可以根据具体需求来设定，不同的第一距离阈值可以为匹配过程增加一定的冗余度，例如可以设置为500mm。
若至少一个邻接边中不存在第一邻接边，发出第一告警信息，第一告警信息用于指示目标车辆的位置异常。
如果目标节点的至少一个邻接边中，没有满足上述3个条件的邻接边，那么发出第一告警信息，第一告警信息用于指示目标车辆的位置异常，可以理解为，没有在拓扑地图上找到与目标车辆匹配的目标有向边，可能是目标车辆采集的行驶信息有误，也可能是目标车辆行驶过程中出现了故障。在发出第一告警信息的同时，可以控制目标车辆停止当前的任务，即停止移动， 以使管理人员对第一告警信息进行处理。
此外，还可以设置多个距离阈值，以增加匹配过程的冗余度。例如，还可以设置第二距离阈值(例如可以是300mm)，当目标有向边与位置坐标的距离大于或等于第二距离阈值，且小于第一距离阈值时，先发出提示信息，以提示管理人员关注目标车辆，若目标有向边与位置坐标的距离大于或等于第一距离阈值，那么发出第一告警信息，并控制目标车辆停止移动。以图5所示的行驶场景来举例，其中(a)表示目标车辆当前为直线行驶场景的示意图，在第一阈值范围内，可以确定起始到终点为目标有向边，(b)表示目标车辆当前为弧线行驶场景的示意图，在第一阈值范围内，可以确定起始到终点为目标有向边，(c)表示目标车辆当前为折线行驶场景的示意图，在第一阈值范围内，可以确定起始到转折点，再由转折点到终点为目标有向边。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图6所示，步骤104可以包括：
步骤1041，若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将每个路权节点的状态置为占用状态。
步骤1042，依次确定路权节点序列中的每个路权节点是否属于全局路径。
步骤1043，将属于全局路径的路权节点作为目标路权节点。
步骤1044，将目标路权节点按照在路权节点序列中的顺序，发送至目标车辆。
举例来说，为了使目标车辆与控制平台管理的其他车辆不会发生冲突，可以依次判断路权节点序列中的每个路权节点是否被其他车辆占用。具体的实现方式可以是将目标车辆的路权节点序列，分别与其他车辆的路权节点序列进行对比，确定是否存在重复的路权节点。由于控制平台管理的车辆数量较多，分别与其他车辆的路权节点序列进行对比可能带来较大的计算量，时间复杂度为O(n 2)，很难保证对车辆控制的实时性。
因此，可以为拓扑地图中的每个节点增加一个节点锁，每个节点锁的初始状态为空闲状态。目标车辆在确定对应的路权节点序列后，确定路权节点序列中的每个路权节点的状态是否均为空闲状态，如果每个路权节点的状态均为空闲状态，表示每个路权节点在当前调度周期内均未被其他车辆占用，然后再将每个路权节点的状态置为占用状态。这样，其他车辆在当前调度周期内就不能使用目标车辆对应的路权节点序列中的路权节点。这样，可以大大降低对路权节点序列进行对比的计算量，计算速度可以达到毫秒级。之后， 再将属于全局路径的路权节点作为目标路权节点，目标路权节点组成了符合全局路径的规划的局部路径。最后将目标路权节点按照在路权节点序列中的顺序，发送至目标车辆。其中，目标路权节点在路权节点序列中的顺序，可以理解为目标车辆执行目标路权节点的顺序。在目标路权节点是一条有向边两端的节点时，目标路权节点在路权节点序列中的顺序即为从有向边的起点至终点。在目标路权节点为多条依次相接的有向边所包括的节点时，那么目标路权节点在路权节点序列中的顺序即为多条有向边依次相接的顺序。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图7所示，该方法还可以包括：
步骤108，若路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，将历史目标路权节点发送至目标车辆，以使目标车辆按照历史目标路权节点指示的路径行驶，历史目标路权节点为上一调度周期发送至目标车辆的目标路权节点，第一路权节点为路权节点序列中的任一路权节点。
进一步的，若路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，那么表示有其他车辆在当前调度周期内已经在使用第一路权节点，即如果目标车辆按照路权节点序列中的目标路权节点进行行驶，可能会与使用第一路权节点的车辆发生冲突。此时，可以将上一调度周期确定的，历史目标路权节点重新发送给目标车辆，以使目标车辆按照历史目标路权节点指示的路径行驶。
图8是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图8所示，步骤108的实现方式可以包括以下步骤：
步骤1081，若路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，确定占用第一路权节点的相邻车辆。
步骤1082，确定历史目标节点与相邻车辆的全局路径是否存在死锁。
步骤1083，在历史目标节点与相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，将历史目标路权节点发送至目标车辆。
步骤1084，在历史目标节点与相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，第二告警信息用于指示目标车辆的全局路径异常。
在具体的应用场景中，可以先确定占用了第一路权节点的相邻车辆，相邻车辆即为可能与目标车辆发生冲突的车辆。然后再确定上一调度周期确定的历史目标节点与相邻车辆的全局路径是否存在死锁。具体的，若历史目标节点所指示的路径与相邻车辆的全局路径存在重叠，表示即使目标车辆按照 历史目标路权节点指示的路径行驶，仍然会经过相邻车辆的全局路径，那么确定历史目标节点与相邻车辆的全局路径存在死锁。若历史目标节点所指示的路径与相邻车辆的全局路径不存在重叠那么确定历史目标节点与相邻车辆的全局路径不存在死锁。
如图9所示，目标车辆在当前调度周期确定的路权节点序列中包括的目标路权节点包括：节点2和节点3，此时节点3同时属于相邻车辆的目标路权节点(即节点3和节点4)，那么节点3为冲突点，此时，再确定目标车辆在上一调度周期确定的历史目标节点为节点1和节点2，然而相邻车辆的全局路径(即节点1、节点2、节点3、节点4、节点5)中仍然包括了节点2，表示即使目标车辆按照节点1和节点2行驶，仍然会经过相邻车辆的全局路径，那么节点2为死锁点，此时确定目标车辆的历史目标节点与相邻车辆的全局路径存在死锁。
在历史目标节点与相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，将历史目标路权节点发送至目标车辆，使得使目标车辆按照历史目标路权节点指示的路径行驶。在历史目标节点与相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，第二告警信息用于指示目标车辆的全局路径异常。控制平台在接收到第二告警信息后，可以重新为目标车辆规划新的全局路径，若无法规划新的全局路径，可以将第二告警信息上报至管理人员，通过人工介入的方式来调整全局路径。
图10是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图10所示，在给目标车辆分配全局路径之前，该方法还可以包括：
步骤109，根据目标车辆的静止信息，在拓扑地图上查找与静止信息匹配的静止有向边，静止信息包括目标车辆的静止位置和静止角度。
步骤110，根据静止有向边和目标车辆的静止覆盖范围，确定目标车辆的静止路权节点序列，静止路权节点序列包括多个静止路权节点，静止路权节点为拓扑地图中的节点。
步骤111，将静止路权节点序列中每个静止路权节点的状态置为占用状态。
举例来说，控制平台在给目标车辆分配全局路径之前，目标车辆没有被分配任务，即目标车辆当前为静止状态，不会发生移动。此时，可以根据目标车辆的静止信息，在拓扑地图上查找与静止信息匹配的静止有向边，然后根据静止有向边和目标车辆的静止覆盖范围，确定目标车辆的静止路权节点 序列。其中，静止信息包括目标车辆的静止位置和静止角度，可以根据目标车辆的静止位置和静止角度确定目标车辆在拓扑地图上的位置。由于静止位置是笛卡尔坐标系中的坐标，因此需要将笛卡尔坐标系中的坐标转换到拓扑地图中，以得到目标车辆在拓扑地图的位置。目标车辆静止时所在的有向边，即为静止有向边，可以通过静止有向边两端的节点来表示静止有向边。
在确定静止有向边之后，可以进一步根据目标车辆的静止覆盖范围，来确定目标车辆的静止路权节点序列。可以理解为，静止路权节点序列中包括目标车辆在静止状态下可能会覆盖到的全部节点，其中可以包括静止有向边两端的节点，还可以包括目标车辆静止覆盖范围内包括的节点。静止路权节点序列中的每个节点可以称之为静止路权节点。目标车辆的静止覆盖范围可以理解为目标车辆在静止状态下车身可能影响到的最大面积，可以根据目标车辆的属性信息来确定，属性信息例如可以包括车辆长度和车辆宽度。属性信息可以预先存储在控制平台中，也可以存储在指定的数据库中，控制平台在需要使用时，从该数据库中获取目标车辆的属性信息。最后，将静止路权节点序列中每个静止路权节点的状态置为占用状态。以避免其他车辆使用该静止路权节点，导致与目标车辆发生冲突。
图11是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度方法的流程图，如图11所示，在步骤110之前，该方法还包括：
步骤112，根据车辆长度和车辆宽度确定静止覆盖范围。
具体的，静止覆盖范围可以理解为目标车辆整个车身覆盖的范围，即长为车身长度，宽为车身宽度的矩形区域。进一步的，为了提高目标车辆控制的安全度，可以在车身覆盖范围的基础上，增加一定的距离范围，例如可以在车身长度的基础上增加300mm的冗余，在车身宽度的基础上增加200mm的冗余，以此作为静止覆盖范围。
综上所述，本公开首先接收目标车辆采集的行驶信息，之后根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，再根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定包括多个路权节点的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都为空闲的条件下，将符合全局路径的目标路权节点发送给目标车辆，以控制目标车辆按照目标路权节点行驶。本公开通过车辆的行驶信息确定车辆对应在拓扑地图上的位置，从而确定车辆在拓扑地图上能够占用的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都未被占用的条件下，根据路权节点序列中符合全局路径的目标路权节点 控制车辆行驶。能够在全局路径的基础上，针对每个车辆实时调整行驶的路径，而无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突来规避风险，从而降低了各个车辆之间的耦合度，提高了路径的使用效率。
图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆的调度装置的框图，如图12所示，该装置200包括：
接收模块201，用于接收目标车辆采集的行驶信息。
匹配模块202，用于根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边。
确定模块203，用于根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定目标车辆的路权节点序列，路权节点序列中包括多个路权节点，路权节点为拓扑地图中的节点。
发送模块204，用于若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将路权节点序列中，与全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将目标路权节点发送至目标车辆，以使目标车辆按照目标路权节点指示的路径行驶。
可选地，该装置200还可以按照预设的调度周期，重复执行上述接收模块201、匹配模块202、确定模块203和发送模块204所执行的步骤，即按照调度周期重复执行接收目标车辆采集的行驶信息，根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定目标车辆的路权节点序列，若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将路权节点序列中，与全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将目标路权节点发送至目标车辆的步骤。
可选地，确定模块还用于执行以下步骤：
步骤A)在根据目标弧线和目标车辆的覆盖范围，确定目标车辆的路权节点序列之前，从预设的数据库中获取目标车辆的属性信息，属性信息包括：车辆的车辆长度、车辆宽度、最高速度和最大刹车距离。
步骤B)根据车辆长度、最高速度和最大刹车距离，确定覆盖长度。根据车辆宽度确定覆盖宽度。
步骤C)根据覆盖长度和覆盖宽度，确定覆盖范围。
图13是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图，如图13所示，行驶信息包括目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向，匹配模块202包括：
查找子模块2021，用于在拓扑地图上查找目标节点，目标节点与位置坐标之间的欧氏距离最短。
匹配子模块2022，用于根据全局路径、行驶角度和行驶方向，在目标节点的至少一个邻接边中，确定目标有向边。
可选地，匹配子模块2022用于：
若至少一个邻接边中存在第一邻接边，将第一邻接边作为目标有向边，第一邻接边属于全局路径，第一邻接边的方向与行驶方向匹配，且位置坐标到第一邻接边的距离小于第一距离阈值。
若至少一个邻接边中不存在第一邻接边，发出第一告警信息，第一告警信息用于指示目标车辆的位置异常。
可选地，确定模块203用于：
将目标有向边两端的节点，和覆盖范围内包括的节点作为路权节点序列。
图14是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图，如图14所示，发送模块204可以包括：
判断子模块2041，用于若路权节点序列中的每个路权节点的状态均为空闲状态，将每个路权节点的状态置为占用状态。
判断子模块2041，还用于依次确定路权节点序列中的每个路权节点是否属于全局路径。
确定子模块2042，用于将属于全局路径的路权节点作为目标路权节点。
发送子模块2043，用于将目标路权节点按照在路权节点序列中的顺序，发送至目标车辆。
可选地，发送模块204还用于：
若路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，将历史目标路权节点发送至目标车辆，以使目标车辆按照历史目标路权节点指示的路径行驶，历史目标路权节点为上一调度周期发送至目标车辆的目标路权节点，第一路权节点为路权节点序列中的任一路权节点。
可选地，发送模块204还用于执行以下步骤：
步骤D)若路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，确定占用第一路权节点的相邻车辆。
步骤E)确定历史目标节点与相邻车辆的全局路径是否存在死锁。
步骤F)在历史目标节点与相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，将历史目标路权节点发送至目标车辆。
步骤J)在历史目标节点与相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，第二告警信息用于指示目标车辆的全局路径异常。
图15是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的调度装置的框图，如图15所示，该装置200还包括：
静止匹配模块205，用于在给目标车辆分配全局路径之前，根据目标车辆的静止信息，在拓扑地图上查找与静止信息匹配的静止有向边，静止信息包括目标车辆的静止位置和静止角度。
静止确定模块206，用于根据静止有向边和目标车辆的静止覆盖范围，确定目标车辆的静止路权节点序列，静止路权节点序列包括多个静止路权节点，静止路权节点为拓扑地图中的节点。
处理模块207，用于将静止路权节点序列中每个静止路权节点的状态置为占用状态。
可选地，静止确定模块206还用于：
在根据静止有向边和目标车辆的静止覆盖范围，确定目标车辆的静止路权节点序列之前，根据车辆长度和车辆宽度确定静止覆盖范围。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开首先接收目标车辆采集的行驶信息，之后根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，再根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定包括多个路权节点的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都为空闲的条件下，将符合全局路径的目标路权节点发送给目标车辆，以控制目标车辆按照目标路权节点行驶。本公开通过车辆的行驶信息确定车辆对应在拓扑地图上的位置，从而确定车辆在拓扑地图上能够占用的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都未被占用的条件下，根据路权节点序列中符合全局路径的目标路权节点控制车辆行驶。能够在全局路径的基础上，针对每个车辆实时调整行驶的路径，而无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突来规避风险，从而降低了各个车辆之间的耦合度，提高了路径的使用效率。本公开还涉及一种车辆调度系统，系统包括至少一个车辆和控制平台，控制平台包括一个或多个处理器和存储装置，所述存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行上述任一种车辆的调度方法的步骤。
关于上述实施例中控制平台执行操作的具体方式，已经在有关车辆的调度方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
综上所述，本公开接收目标车辆采集的行驶信息，之后根据目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与行驶信息匹配的目标有向边，再根据目标有向边和目标车辆的覆盖范围，确定包括多个路权节点的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都为空闲的条件下，将符合全局路径的目标路权节点发送给目标车辆，以控制目标车辆按照目标路权节点行驶。本公开通过车辆的行驶信息确定车辆对应在拓扑地图上的位置，从而确定车辆在拓扑地图上能够占用的路权节点序列，最后在路权节点序列中每个路权节点都未被占用的条件下，根据路权节点序列中符合全局路径的目标路权节点控制车辆行驶。能够在全局路径的基础上，针对每个车辆实时调整行驶的路径，而无需提前预判各个车辆之间是否存在冲突来规避风险，从而降低了各个车辆之间的耦合度，提高了路径的使用效率。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (12)

  1. 一种车辆的调度方法，包括：按照预设的调度周期，重复执行以下步骤：
    接收目标车辆采集的行驶信息；
    根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边；
    根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，所述路权节点序列包括多个路权节点，所述路权节点为拓扑地图中的节点；若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述目标路权节点指示的路径行驶。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列之前，所述方法还包括：
    从预设的数据库中获取所述目标车辆的属性信息，所述属性信息包括：所述目标车辆的车辆长度、车辆宽度、最高速度和最大刹车距离；
    根据所述车辆长度、所述最高速度和所述最大刹车距离，确定覆盖长度；根据所述车辆宽度确定覆盖宽度；
    根据所述覆盖长度和所述覆盖宽度，确定所述覆盖范围。
  3. 根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中，所述行驶信息包括所述目标车辆当前的位置坐标、行驶角度和行驶方向，所述根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边，包括：
    在所述拓扑地图上查找目标节点，所述目标节点与所述位置坐标之间的欧氏距离最短；
    根据所述全局路径、所述行驶角度和所述行驶方向，在所述目标节点的至少一个邻接边中，确定所述目标有向边。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述全局路径、所述行驶角度和所述行驶方向，在所述目标节点的至少一个邻接边中，确定所述目标有向边，包括：
    若至少一个所述邻接边中存在第一邻接边，将所述第一邻接边作为所述目标有向边，所述第一邻接边属于所述全局路径，所述第一邻接边的方向与所述行驶方向匹配，且所述位置坐标到所述第一邻接边的距离小于第一距离阈值；
    若至少一个所述邻接边中不存在所述第一邻接边，发出第一告警信息，所述第一告警信息用于指示所述目标车辆的位置异常。
  5. 根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，包括：
    将所述目标有向边两端的路权节点，和所述覆盖范围内包括的路权节点作为所述路权节点序列。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，包括：
    若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将每个所述路权节点的状态置为占用状态；
    依次确定所述路权节点序列中的每个所述路权节点是否属于所述全局路径；
    将属于所述全局路径的所述路权节点作为所述目标路权节点；
    将所述目标路权节点按照在所述路权节点序列中的顺序，发送至所述目标车辆。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
    若所述路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，确定占用所述第一路权节点的相邻车辆；
    确定历史目标路权节点与所述相邻车辆的全局路径是否存在死锁；
    在所述历史目标路权节点与所述相邻车辆的全局路径不存在死锁的情况下，
    将所述历史目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述历史目标路权节点指示的路径行驶，所述历史目标路权节点为上一调度周期发送至所述目标车辆的目标路权节点，所述第一路权节点为所述路权节点序列中的任一所述路权节点。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
    若所述路权节点序列中存在第一路权节点的状态为占用状态，确定占用所述第一路权节点的相邻车辆；
    确定历史目标路权节点与所述相邻车辆的全局路径是否存在死锁；
    在所述历史目标路权节点与所述相邻车辆的全局路径存在死锁的情况下，发出第二告警信息，所述第二告警信息用于指示所述目标车辆的所述全局路径异常，所述历史目标路权节点为上一调度周期发送至所述目标车辆的目标路权节点，所述第一路权节点为所述路权节点序列中的任一所述路权节点。
  9. 根据权利要求2-5中任一项所述的方法，其中，在给所述目标车辆分配所述全局路径之前，所述方法还包括：
    根据所述目标车辆的静止信息，在所述拓扑地图上查找与所述静止信息匹配的静止有向边，所述静止信息包括所述目标车辆的静止位置和静止角度；
    根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车辆的静止路权节点序列，所述静止路权节点序列包括多个静止路权节点，所述静止路权节点为所述拓扑地图中的节点；
    将所述静止路权节点序列中每个所述静止路权节点的状态置为占用状态。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其中，在所述根据所述静止有向边和所述目标车辆的静止覆盖范围，确定所述目标车辆的静止路权节点序列之前，所述方法还包括：
    根据所述车辆长度和所述车辆宽度确定所述静止覆盖范围。
  11. 一种车辆的调度装置，其中，所述装置包括：
    接收模块，用于接收目标车辆采集的行驶信息；
    匹配模块，用于根据所述目标车辆的全局路径，在拓扑地图上查找与所述行驶信息匹配的目标有向边；
    确定模块，用于根据所述目标有向边和所述目标车辆的覆盖范围，确定所述目标车辆的路权节点序列，所述路权节点序列中包括多个路权节点，所述路权节点为拓扑地图中的节点；
    发送模块，用于若所述路权节点序列中的每个所述路权节点的状态均为空闲状态，将所述路权节点序列中，与所述全局路径匹配的所述路权节点作为目标路权节点，并将所述目标路权节点发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述目标路权节点指示的路径行驶。
  12. 一种车辆调度系统，其中，所述系统包括至少一个车辆和控制平台，所述控制平台包括：
    一个或多个处理器；
    存储装置，用于存储一个或多个程序，
    当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-10中任一项所述的车辆的调度方法的步骤。
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